CN214520222U - 一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，包括：机器人移动滑台、盖板定位传输板链机构、机器人搬运组对焊接系统；以盖板定位传输板链机构为基准，机器人移动滑台安装于盖板定位传输板链机构一侧，机器人搬运组对焊接系统安装于机器人移动滑台之上。本套设备，解决了普通人工定位夹具误差大的问题，又解决定位时间长、操作繁琐弊端。

Description

一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统

技术领域

本实用新型涉及天车大梁内缝焊接技术领域，更具体的说是涉及一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统。

背景技术

随着工业4.0技术尝试和推广正在各行业铺开。智能化车间得到很大程度的推广。要完成自动对天车大梁内缝焊接。自动化定位变位焊接系统是重要组成部分。其定位精度好坏，直接关系到焊出工件质量。本案提供一套用于天车大梁内缝自动焊接系统。

目前，存在普通人工定位夹具误差大的问题，以及定位时间长、操作繁琐弊端。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，以期解决背景技术中存在的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，包括：机器人移动滑台、盖板定位传输板链机构、机器人搬运组对焊接系统；以盖板定位传输板链机构为基准，机器人移动滑台安装于盖板定位传输板链机构一侧，机器人搬运组对焊接系统安装于机器人移动滑台之上。

进一步的，机器人移动滑台包括：移动滑台底座、直线滑轨、齿条；直线滑轨和齿条安装于移动滑台底座分别对称的安装于移动滑台底座对应位置止口处。

进一步的，所述盖板定位传输板链机构包括：前端定位模块、传输板链模块、中部定位模块；与机器人移动滑台相对位置放置传输板链模块，在传输板链模块的前端和中段安装前端定位模块和中部定位模块。

进一步的，所述前端定位模块包括第一安装底座、第一侧推块、第一侧推导向机构、第一侧推气缸、第一侧向靠轮；第一安装底座安装于传输板链模块前端，在第一安装底座侧面安装升降靠销机构；升降靠销机构包括安装在第一安装底座上的升降销气缸以及安装在升降销导向机构，在升降销导向机构内滑动设有升降销，升降销通过升降销气缸带动上下移动，实现对工件前端定位；第一侧推导向机构安装于第一安装底座上，第一侧推气缸安装于第一侧推导向机构的一侧，第一侧推导向机构的另一侧安装第一侧推块，第一侧向靠轮与第一侧推块相对设置在第一安装底座的另一侧。

进一步的，所述中部定位模块包括第二侧向靠轮、第二安装底座、第二侧推块、第二侧推导向机构、第二侧推气缸；第二安装底座安装于传输板链模块之间，第二侧推导向机构安装于第二安装底座上，第二侧推气缸安装于第二侧推导向机构的一侧，第二侧推导向机构的另一侧安装第二侧推块，第二侧向靠轮与第二侧推块相对设置安装在第二安装底座的另一侧。

进一步的，所述机器人搬运组对焊接系统包括机器人滑台座、筋板料框、第一焊接机器人、第二焊接机器人、搬运机器人、搬运抓具；机器人滑台座安装于机器人移动滑台盖板上；机器人滑台座上安装有驱动电机，驱动电机上安装有与齿条相配合的齿轮，筋板料框、第一焊接机器人、第二焊接机器人和搬运机器人安装在机器人滑台座上，且第一焊接机器人、第二焊接机器人分别设置在搬运机器人的两侧，搬运机器人末端安装搬运抓具。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

本实用新型结构新颖，实用性强。通过应用本实用新型的天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统完成天车大梁盖板与隔板从物流运输、自动定位点定、焊接及自动下料全部动作过程。本套设备，解决了普通人工定位夹具误差大的问题，又解决定位时间长、操作繁琐弊端。其是焊接天车大梁隔板与盖板最理想设备之一。现在已经应用到我公司开发的天车大梁生产线上。并取得良好效果。本设备主要采用板式链条机构完成工件平稳支撑，同时三机器人采用一体式安装结构。解决各机器人在程序传递中坐标系之间精度误差。更为高效精度更高的完成隔板与盖板自动组对，点定，焊接任务。

附图说明

图1是本实用新型的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统的示意图。

图2是本实用新型的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统的机器人移动滑台的结构示意图。

图3是本实用新型的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统的盖板定位传输板链机构的示意图。

图4是本实用新型的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统的盖板定位传输板链机构的前端定位模块的示意图。

图5是本实用新型的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统的传输板链模块的示意图。

图6是本实用新型的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统的盖板定位传输板链机构的中部定位模块的示意图。

图7是本实用新型的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统的机器人搬运组对焊接系统的示意图。

图中标记：1-机器人移动滑台，2-盖板定位传输板链机构，3-机器人搬运组对焊接系统，1.1-移动滑台底座，1.2-直线滑轨，1.3-齿轮，1.4-齿条，2.1-前端定位模块，2.2-传输板链模块，2.3-中部定位模块，2.1.1-第一安装底座，2.1.2-升降销气缸，2.1.3-升降销导向机构，2.1.4-升降销，2.1.5-第一侧推块，2.1.6-第一侧推导向机构，2.1.7-第一侧推气缸，2.1.8-第一侧向靠轮，2.3.1-第二侧向靠轮，2.3.2-第二安装底座，2.3.3-第二侧推块，2.3.4-第二侧推导向机构，2.3.5- 第二侧推气缸，4.1-机器人滑台座，4.2-筋板料框，4.4-第一焊接机器人，4.6-第二焊接机器人，4.10-搬运机器人，4.11-搬运抓具。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本实用新型的保护范围。

实施例1:

如图1-7所示，一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，包括：机器人移动滑台1、盖板定位传输板链机构2、机器人搬运组对焊接系统3；以盖板定位传输板链机构2为基准，机器人移动滑台1安装于盖板定位传输板链机构2一侧，机器人搬运组对焊接系统3安装于机器人移动滑台1之上。

如图2-3所示，在本实施例中，机器人移动滑台1包括：移动滑台底座1.1、直线滑轨1.2、齿条1.4；直线滑轨1.2和齿条1.4安装于移动滑台底座1.1分别对称的安装于移动滑台底座1.1对应位置止口处。所述盖板定位传输板链机构2包括：前端定位模块2.1、传输板链模块2.2、中部定位模块2.3；与机器人移动滑台1相对位置放置传输板链模块2.2，在传输板链模块2.2的前端和中段安装前端定位模块2.1和中部定位模块2.3。

如图5所示，在本实施例中，盖板定位传输板链机构2采用板链传输形式，主要目的为板式链条相较于目前采用的辊道传输他有支撑面大且平整的优势。故给长条的盖板做更好支撑，并且在组对时，盖板下压更能消除盖板与筋板间隙。完成更高质量组对。

传输板链模块2.2包括传输模块框架2.2.1、板式链条2.2.2、驱动电机2.2.3、主动链轮2.2.4、传动链条2.2.5、从动链轮2.2.6、转动轴2.2.7、链板2.2.8，传输模块框架安装于地面之上，驱动电机安装于传输模块框架内的电机安装板上；驱动电机与主动链轮通过轴和键条相连。当驱动电机转动时，主动链轮通过传动链条带动从动链轮转动。从动链轮与传动轴固定连接。从而通过转动轴带动板式链条移动。板式链条上安装链板，故链板会带动工件向前移动。

如图7所示，其中，所述机器人搬运组对焊接系统3包括机器人滑台座4.1、筋板料框4.2、第一焊接机器人4.4、第二焊接机器人4.6、搬运机器人4.10、搬运抓具4.11；机器人滑台座4.1安装于机器人移动滑台1盖板上；机器人滑台座4.1 上安装有驱动电机，驱动电机上安装有与齿条1.4相配合的齿轮1.3，筋板料框4.2、第一焊接机器人4.4、第二焊接机器人4.6和搬运机器人4.10安装在机器人滑台座 4.1上，且第一焊接机器人4.4、第二焊接机器人4.6分别设置在搬运机器人4.10 的两侧，搬运机器人4.10末端安装搬运抓具4.11。机器人搬运组对焊接系统3通过齿轮1.3齿条1.4副传递动力，实现在机器人移动滑台1上移动。

本系统通过将3套机器人安装在同一机器人滑台座4.1之上。机器人之间有加工止口传递尺寸，并且能够保证相对位置不变。因此之间数据传递更为方便。能够自动完成机器人抓取，并自动配合焊接机器人焊接。设置一个搬运机器人4.10以及两个焊接机器人是为了保证焊接效率和焊接节拍。

三个机器人采用一体式安装结构，由于机器人之间为刚性连接，故解决各机器人在程序传递中坐标系之间精度误差，更为高效精度更高的完成隔板与盖板自动组对，点定，焊接任务，实际应用中取得很好的效果，精度和效率都大幅度提升。

如图4所示，在本实施例中，所述前端定位模块2.1包括第一安装底座2.1.1、第一侧推块2.1.5、第一侧推导向机构2.1.6、第一侧推气缸2.1.7、第一侧向靠轮 2.1.8；第一安装底座2.1.1安装于传输板链模块2.2前端，在第一安装底座2.1.1 侧面安装升降靠销机构；升降靠销机构包括安装在第一安装底座2.1.1上的升降销 2.1.4气缸2.1.2以及安装在升降销2.1.4导向机构2.1.3，在升降销2.1.4导向机构2.1.3内滑动设有升降销2.1.4，升降销2.1.4通过升降销2.1.4气缸2.1.2带动上下移动，实现对工件前端定位；第一侧推导向机构2.1.6安装于第一安装底座 2.1.1上，第一侧推气缸2.1.7安装于第一侧推导向机构2.1.6的一侧，第一侧推导向机构2.1.6的另一侧安装第一侧推块2.1.5，第一侧向靠轮2.1.8与第一侧推块2.1.5相对设置在第一安装底座2.1.1的另一侧。前端定位模块2.1通过气动升降销2.1.4对盖板工件前端定位，当焊接完传输状态时，升降销2.1.4降低到最低位置，不影响传输。

如图6所示，在本实施例中，所述中部定位模块包括第二侧向靠轮2.3.1、第二安装底座2.3.2、第二侧推块2.3.3、第二侧推导向机构2.3.4、第二侧推气缸 2.3.5；第二安装底座2.3.2安装于传输板链模块2.2之间，第二侧推导向机构2.3.4 安装于第二安装底座2.3.2上，第二侧推气缸2.3.5安装于第二侧推导向机构2.3.4 的一侧，第二侧推导向机构2.3.4的另一侧安装第二侧推块2.3.3，第二侧向靠轮 2.3.1与第二侧推块2.3.3相对设置安装在第二安装底座2.3.2的另一侧。中部定位模块2.3通过侧推气缸完成工件侧面定位。

1)盖板工件通过盖板定位传输板链机构2将盖板工件向前传输，长度方向定位依靠前端定位模块2.1定位，左右方向依靠中部定位模块定位。

2)搬运机器人4.10在从料框中搬运隔板；

3)按照在搬运机器人4.10末端激光传感器采用激光扫描，扫描工件边缘尺寸。

4)机器人自动叠加工件偏差到机器人设备中，搬运机器人4.10将工件放置到预制位置。

5)焊接机器人先完成点定工位，待工件点定完成。搬运机器人4.10移动开后，焊接机器人对工件进行满焊。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，其特征在于，包括：机器人移动滑台(1)、盖板定位传输板链机构(2)、机器人搬运组对焊接系统(3)；以盖板定位传输板链机构(2)为基准，机器人移动滑台(1)安装于盖板定位传输板链机构(2)一侧，机器人搬运组对焊接系统(3)安装于机器人移动滑台(1)之上。

2.根据权利要求1所述的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，其特征在于，机器人移动滑台(1)包括：移动滑台底座(1.1)、直线滑轨(1.2)、齿条(1.4)；直线滑轨(1.2)和齿条(1.4)安装于移动滑台底座(1.1)分别对称的安装于移动滑台底座(1.1)对应位置止口处。

3.根据权利要求1所述的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，其特征在于，所述盖板定位传输板链机构(2)包括：前端定位模块(2.1)、传输板链模块(2.2)、中部定位模块(2.3)；与机器人移动滑台(1)相对位置放置传输板链模块(2.2)，在传输板链模块(2.2)的前端和中段对应安装前端定位模块(2.1)和中部定位模块(2.3)。

4.根据权利要求3所述的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，其特征在于，所述前端定位模块(2.1)包括第一安装底座(2.1.1)、第一侧推块(2.1.5)、第一侧推导向机构(2.1.6)、第一侧推气缸(2.1.7)、第一侧向靠轮(2.1.8)；第一安装底座(2.1.1)安装于传输板链模块(2.2)前端，在第一安装底座(2.1.1)侧面安装升降靠销机构；升降靠销机构包括安装在第一安装底座(2.1.1)上的升降销气缸(2.1.2)以及安装在升降销导向机构(2.1.3)，在升降销导向机构(2.1.3)内滑动设有升降销(2.1.4)，升降销(2.1.4)通过升降销气缸(2.1.2)带动上下移动，实现对工件前端定位；第一侧推导向机构(2.1.6)安装于第一安装底座(2.1.1)上，第一侧推气缸(2.1.7)安装于第一侧推导向机构(2.1.6)的一侧，第一侧推导向机构(2.1.6)的另一侧安装第一侧推块(2.1.5)，第一侧向靠轮(2.1.8)与第一侧推块(2.1.5)相对设置在第一安装底座(2.1.1)的另一侧。

5.根据权利要求3所述的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，其特征在于，所述中部定位模块(2.3)包括第二侧向靠轮(2.3.1)、第二安装底座(2.3.2)、第二侧推块(2.3.3)、第二侧推导向机构(2.3.4)、第二侧推气缸(2.3.5)；第二安装底座(2.3.2)安装于传输板链模块(2.2)之间，第二侧推导向机构(2.3.4)安装于第二安装底座(2.3.2)上，第二侧推气缸(2.3.5)安装于第二侧推导向机构(2.3.4)的一侧，第二侧推导向机构(2.3.4)的另一侧安装第二侧推块(2.3.3)，第二侧向靠轮(2.3.1)与第二侧推块(2.3.3)相对设置安装在第二安装底座(2.3.2)的另一侧。

6.根据权利要求3所述的一种天车大梁盖板与筋板自动组对点定焊接系统，其特征在于，所述机器人搬运组对焊接系统(3)包括机器人滑台座(4.1)、筋板料框(4.2)、第一焊接机器人(4.4)、第二焊接机器人(4.6)、搬运机器人(4.10)、搬运抓具(4.11)；机器人滑台座(4.1)安装于机器人移动滑台(1)盖板上；机器人滑台座(4.1)上安装有驱动电机，驱动电机上安装有与齿条相配合的齿轮(1.3)，筋板料框(4.2)、第一焊接机器人(4.4)、第二焊接机器人(4.6)和搬运机器人(4.10)安装在机器人滑台座(4.1)上，且第一焊接机器人(4.4)、第二焊接机器人(4.6)分别设置在搬运机器人(4.10)的两侧，搬运机器人(4.10)末端安装搬运抓具(4.11)。

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