CN214520199U

CN214520199U - 一种机械手的传动机构

Info

Publication number: CN214520199U
Application number: CN202022981139.2U
Authority: CN
Inventors: 曾庆念; 吴锦和; 温思强
Original assignee: Guangzhou Mingchengtong Robot Technology Co ltd
Current assignee: Guangzhou Mingchengtong Robot Technology Co ltd
Priority date: 2020-12-10
Filing date: 2020-12-10
Publication date: 2021-10-29
Anticipated expiration: 2030-12-10

Abstract

本实用新型涉及一种机械手的传动机构，其技术方案要点是：包括：机座、夹持组件、第一安装架、第二安装架、第三安装架、用于驱动所述夹持组件上下移动的第一驱动组件、用于驱动所述第一安装架左右移动的第二驱动组件、及用于驱动所述第三安装架前后移动的第三驱动组件；所述夹持组件固定在所述第一安装架上；所述第一驱动组件安装在所述第一安装架上；所述第一安装架安装在所述第二安装架上；所述第二驱动组件安装在所述第一安装架上；所述第二安装架固定在所述第三安装架上；所述第三驱动组件安装在所述第三安装架上；所述第三安装架安装在所述机座上；本申请具有结构简单、传动效率高的优点。

Description

一种机械手的传动机构

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，更具体地说，它涉及一种机械手的传动机构。

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题；化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决；但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的；大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化；工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要；使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境；简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。

目前，市面上的机械手结构较为复杂，传动效率较低，因此还有待改进的空间。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手的传动机构，具有结构简单、传动效率高的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机械手的传动机构，包括：机座、夹持组件、第一安装架、第二安装架、第三安装架、用于驱动所述夹持组件上下移动的第一驱动组件、用于驱动所述第一安装架左右移动的第二驱动组件、及用于驱动所述第三安装架前后移动的第三驱动组件；所述夹持组件固定在所述第一安装架上；所述第一驱动组件安装在所述第一安装架上；所述第一安装架安装在所述第二安装架上；所述第二驱动组件安装在所述第一安装架上；所述第二安装架固定在所述第三安装架上；所述第三驱动组件安装在所述第三安装架上；所述第三安装架安装在所述机座上。

可选的，所述第一驱动组件包括：第一伺服电机、第一减速机和齿条；所述第一安装架上设置有第一导轨；所述夹持组件与所述第一导轨滑动连接；所述齿条固定在所述夹持组件上；所述第一伺服电机和第一减速机均固定在所述第一安装架上；所述第一伺服电机与所述第一减速机的输入端传动连接；所述第一减速机的输出端安装有驱动齿轮；所述驱动齿轮与所述齿条相啮合；所述第一安装架安装在所述第二安装架上。

可选的，所述第二驱动组件包括：第二伺服电机、第二减速机、第一同步轮和第一同步带；所述第二安装架上设置有第二导轨；所述第一传动组件上设置有与所述第二导轨相适配的第一滑块；所述第一滑块和第二导轨滑动连接；所述第二伺服电机和第二减速机均固定在所述第一安装架上；所述第二伺服电机的输出端与所述第二减速机的输入端传动连接；所述第二减速机的输出端与所述第一同步轮传动连接；所述第一同步轮与所述第一同步带传动连接；所述第一同步带安装在所述第二安装架上；所述第一安装架所述第一同步带相固定。

可选的，所述第三驱动组件包括：第三伺服电机、第三减速机、第二同步轮和第二同步带；所述机座上设置有第三导轨；所述第三安装架的下端设置有与所述第三导轨相适配的第二滑块；所述第二滑块与所述第三导轨滑动连接；所述第三伺服电机和第三减速机均固定在所述第三安装架上；所述第二同步带安装在所述机座上；所述第三伺服电机的输出端与所述第三减速机的输入端传动连接；所述第三减速机的输出端与所述第二同步轮传动连接；所述第二同步轮与所述第二同步带传动连接；所述第二同步带安装在所述机座上；所述第二同步带与所述第三安装架相固定。

可选的，所述第三安装架上且位于所述第二同步轮的两侧均设置有轴承；所述轴承与所述第二同步带的外侧相抵接。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：采用伺服电机作为动力源能够减轻自重，并方便传动，传动效率高，结构简单。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的左视图。

图中：1、机座；2、夹持组件；3、第一安装架；4、第二安装架；5、第三安装架；61、第一伺服电机；62、第一减速机；63、齿条；71、第二伺服电机；72、第二减速机；73、第一同步带；81、第二同步轮；9、第一导轨；10、第二导轨；11、第一滑块；12、第三导轨；13、第二滑块；14、轴承。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和实施例，对本实用新型进行详细描述。

本实用新型提供了一种机械手的传动机构,如图1和图2所示，包括：机座1、夹持组件2、第一安装架3、第二安装架4、第三安装架5、用于驱动所述夹持组件2上下移动的第一驱动组件、用于驱动所述第一安装架3左右移动的第二驱动组件、及用于驱动所述第三安装架5前后移动的第三驱动组件；所述夹持组件2固定在所述第一安装架3上；所述第一驱动组件安装在所述第一安装架3上；所述第一安装架3安装在所述第二安装架4上；所述第二驱动组件安装在所述第一安装架3上；所述第二安装架4固定在所述第三安装架5上；所述第三驱动组件安装在所述第三安装架5上；所述第三安装架5安装在所述机座1上。在需要通过机械手夹取物件时，通过第一驱动组件可使夹持组件2上下移动，通过第二驱动组件可是第一安装架3左右移动，进而带动夹持组件2左右移动，通过第三驱动组件可使第三安装架5前后移动，由于第二安装架4与第三安装架5相固定，故可带动夹持组件2前后移动，从而实现将夹持组件2移动至需要的位置对物件进行夹取。

进一步地，所述第一驱动组件包括：第一伺服电机61、第一减速机62和齿条63；所述第一安装架3上设置有第一导轨9；所述夹持组件2与所述第一导轨9滑动连接；所述齿条63固定在所述夹持组件2上；所述第一伺服电机61和第一减速机62均固定在所述第一安装架3上；所述第一伺服电机61与所述第一减速机62的输入端传动连接；所述第一减速机62的输出端安装有驱动齿轮；所述驱动齿轮与所述齿条63相啮合；所述第一安装架3安装在所述第二安装架4上。在需要驱动夹持组件2上下移动时，只需启动第一伺服电机61，第一伺服电机61通过第一减速机62减速增扭后带动驱动齿轮转动，而驱动齿轮与齿条63啮合，故通过驱动齿轮使齿条63上下移动，进而带动夹持组件2上下移动。

可选的，所述第二驱动组件包括：第二伺服电机71、第二减速机72、第一同步轮和第一同步带73；所述第二安装架4上设置有第二导轨10；所述第一传动组件上设置有与所述第二导轨10相适配的第一滑块11；所述第一滑块11和第二导轨10滑动连接；所述第二伺服电机71和第二减速机72均固定在所述第一安装架3上；所述第二伺服电机71的输出端与所述第二减速机72的输入端传动连接；所述第二减速机72的输出端与所述第一同步轮传动连接；所述第一同步轮与所述第一同步带73传动连接；所述第一同步带73安装在所述第二安装架4上；所述第一安装架3所述第一同步带73相固定。在需要驱动夹持组件2左右移动时，启动第二伺服电机71，第二伺服电机71通过第二减速器减速增扭后带动第一同步轮转动，故驱动第一同步带73转动，而由于第一安装架3与第一同步带73相固定，故使第一安装架3沿第二导轨10方向滑移，即夹持组件2左右滑动。

可选地，所述第三驱动组件包括：第三伺服电机、第三减速机、第二同步轮81和第二同步带；所述机座1上设置有第三导轨12；所述第三安装架5的下端设置有与所述第三导轨12相适配的第二滑块13；所述第二滑块13与所述第三导轨12滑动连接；所述第三伺服电机和第三减速机均固定在所述第三安装架5上；所述第二同步带安装在所述机座1上；所述第三伺服电机的输出端与所述第三减速机的输入端传动连接；所述第三减速机的输出端与所述第二同步轮81传动连接；所述第二同步轮81与所述第二同步带传动连接；所述第二同步带安装在所述机座1上；所述第二同步带与所述第三安装架5相固定。在需要驱动夹持组件2前后移动时，只需启动第三伺服电机，第三伺服电机通过第三减速机减速增扭后带动第二同步轮81转动，第二同步轮81驱动第二同步带转动，由于第二同步带安装在机座1上，第三伺服电机固定在第三安装架5上，故第二同步轮81和第二同步带配合使第三安装架5沿第三导轨12滑移，即使夹持组件2前后移动。

进一步地，所述第三安装架5上且位于所述第二同步轮81的两侧均设置有轴承14；所述轴承14与所述第二同步带的外侧相抵接。轴承14的设置能够在拉紧第二同步带的同时方便第二同步带传动。

在具体实施过程中，在需要通过机械手夹取物件时，启动第一伺服电机61，第一伺服电机61通过第一减速机62减速增扭后带动驱动齿轮转动，而驱动齿轮与齿条63啮合，故通过驱动齿轮使齿条63上下移动，进而带动夹持组件2上下移动；启动第二伺服电机71，第二伺服电机71通过第二减速器减速增扭后带动第一同步轮转动，故驱动第一同步带73转动，而由于第一安装架3与第一同步带73相固定，故使第一安装架3沿第二导轨10方向滑移，即夹持组件2左右滑动；启动第三伺服电机，第三伺服电机通过第三减速机减速增扭后带动第二同步轮81转动，第二同步轮81驱动第二同步带转动，由于第二同步带安装在机座1上，第三伺服电机固定在第三安装架5上，故第二同步轮81和第二同步带配合使第三安装架5沿第三导轨12滑移，即使夹持组件2前后移动。

本实用新型的一种机械手的传动机构，结构简单，传动效率高。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种机械手的传动机构，其特征在于，包括：机座、夹持组件、第一安装架、第二安装架、第三安装架、用于驱动所述夹持组件上下移动的第一驱动组件、用于驱动所述第一安装架左右移动的第二驱动组件、及用于驱动所述第三安装架前后移动的第三驱动组件；所述夹持组件固定在所述第一安装架上；所述第一驱动组件安装在所述第一安装架上；所述第一安装架安装在所述第二安装架上；所述第二驱动组件安装在所述第一安装架上；所述第二安装架固定在所述第三安装架上；所述第三驱动组件安装在所述第三安装架上；所述第三安装架安装在所述机座上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的传动机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一伺服电机、第一减速机和齿条；所述第一安装架上设置有第一导轨；所述夹持组件与所述第一导轨滑动连接；所述齿条固定在所述夹持组件上；所述第一伺服电机和第一减速机均固定在所述第一安装架上；所述第一伺服电机与所述第一减速机的输入端传动连接；所述第一减速机的输出端安装有驱动齿轮；所述驱动齿轮与所述齿条相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种机械手的传动机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括：第二伺服电机、第二减速机、第一同步轮和第一同步带；所述第二安装架上设置有第二导轨；所述第一驱动动组件上设置有与所述第二导轨相适配的第一滑块；所述第一滑块和第二导轨滑动连接；所述第二伺服电机和第二减速机均固定在所述第一安装架上；所述第二伺服电机的输出端与所述第二减速机的输入端传动连接；所述第二减速机的输出端与所述第一同步轮传动连接；所述第一同步轮与所述第一同步带传动连接；所述第一同步带安装在所述第二安装架上；所述第一安装架所述第一同步带相固定。

4.根据权利要求1所述的一种机械手的传动机构，其特征在于，所述第三驱动组件包括：第三伺服电机、第三减速机、第二同步轮和第二同步带；所述机座上设置有第三导轨；所述第三安装架的下端设置有与所述第三导轨相适配的第二滑块；所述第二滑块与所述第三导轨滑动连接；所述第三伺服电机和第三减速机均固定在所述第三安装架上；所述第二同步带安装在所述机座上；所述第三伺服电机的输出端与所述第三减速机的输入端传动连接；所述第三减速机的输出端与所述第二同步轮传动连接；所述第二同步轮与所述第二同步带传动连接；所述第二同步带与所述第三安装架相固定。

5.根据权利要求4所述的一种机械手的传动机构，其特征在于，所述第三安装架上且位于所述第二同步轮的两侧均设置有轴承；所述轴承与所述第二同步带的外侧相抵接。