CN214504794U

CN214504794U - 一种多足机器人

Info

Publication number: CN214504794U
Application number: CN202023333786.9U
Authority: CN
Inventors: 王晖; 李华雄; 林昊炀; 郑泽锦; 黄俊铭
Original assignee: Guangdong Yinna Additive Manufacturing Technology Co ltd
Current assignee: Guangdong Yinna Additive Manufacturing Technology Co ltd
Priority date: 2020-12-30
Filing date: 2020-12-30
Publication date: 2021-10-26
Anticipated expiration: 2030-12-30

Abstract

本实用新型公开了一种多足机器人，包括骨架、传动机构、运动执行机构和控制机构；所述骨架包括支撑座和用于连接支撑座的连接杆；所述运动执行机构设于所述支撑座上，所述运动执行机构通过传动机构与控制机构连接；所述传动机构包括主动轮和设于主动轮两侧的从动轮，所述主动轮与控制机构连接，所述从动轮与运动执行机构连接，所述主动轮和从动轮之间啮合传动；所述运动执行机构包括驱动杆、限位杆、连杆和运动足；所述运动足通过驱动杆和连杆分别与所述从动轮和支撑座连接；所述驱动杆通过限位杆与所述支撑座连接；所述运动足能够在驱动杆的带动下往复运动。采用本实用新型，能够得到一种结构稳定、运动灵活、趣味性强的多足机器人。

Description

一种多足机器人

技术领域

本实用新型涉及教具领域，尤其涉及一种多足机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断提高，越来越多的行业开始运用机器人进行工作，机器人也发展出了许多职能，如工业机器人、服务机器人、水下机器人等。

机器人技术是未来非常重要的一种技术，越来越多学校开始开设机器人专业。然而，当前机器人专业教育领域存在教具老旧、缺乏创新性、缺乏趣味性等问题，使得课程虽与理论联系紧密，但与实际脱节严重，从而不利于学生获得知识及技能，无法提高学生在学习该类课程时的兴趣。此外，目前的机器人教具结构复杂，不利于学生的理解与实践。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种结构合理、操作简单、趣味性强的多足机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种多足机器人，包括骨架、传动机构、运动执行机构和控制机构；

其中，所述骨架包括支撑座和用于连接支撑座的连接杆；所述运动执行机构设于所述支撑座上，所述运动执行机构通过传动机构与控制机构连接；

所述传动机构包括主动轮和设于主动轮两侧的从动轮，所述主动轮与控制机构连接，所述从动轮与运动执行机构连接，所述主动轮和从动轮之间啮合传动；

所述运动执行机构包括驱动杆、限位杆、连杆和运动足；所述运动足通过驱动杆和连杆分别与所述从动轮和支撑座连接；所述驱动杆通过限位杆与所述支撑座连接；所述运动足能够在驱动杆的带动下往复运动。

作为上述方案的改进，所述驱动杆的两端分别与从动轮和运动足铰接；所述限位杆的两端分别与所述驱动杆和支撑座铰接；所述连杆的两端分别与所述运动足端部和支撑座铰接。

作为上述方案的改进，所述控制机构设于两个所述支撑座之间；所述控制机构包括电路板、电池和驱动电机；所述电路板通过驱动电机与主动轮连接，所述电池设于电路板上方。

作为上述方案的改进，所述支撑座包括内板和外板，所述内板和外板通过连接杆连接；所述内板和外板之间相互平行；

所述传动机构设于内板和外板之间；所述内板和外板上均设有运动执行机构。

作为上述方案的改进，所述从动轮上设有两个对称的第一通孔，所述内板及外板上的运动执行机构分别与两个第一通孔连接。

作为上述方案的改进，所述从动轮的两侧壁上固定设有导向圆盘，所述导向圆盘上设有与所述第一通孔相对应的第二通孔；所述内板及外板上的运动执行机构分别与两个第二通孔及第一通孔连接。

作为上述方案的改进，所述内板和外板上均设有导向圆盘安装孔，所述导向圆盘安装于所述导向圆盘安装孔中，以使从动轮固定于内板和外板之间；所述导向圆盘能够相对内板和外板转动。

作为上述方案的改进，所述连接杆的数量为3-6个；所述连接杆为铜柱。

作为上述方案的改进，所述运动足的下端面设有防滑层。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

本实用新型包括骨架、控制机构、传动机构、运动执行机构和控制机构；所述主动轮驱动从动轮旋转，从动轮带动驱动杆运动，驱动杆和限位杆及连杆相互配合，使运动足循环往复运动；多个运动执行机构相互配合，达到多足机器人行走的效果。所述支撑座包括内板和外板，所述从动轮和主动轮设于内板和外板之间，所述从动轮上设有两个对称的第一通孔，所述内板及外板上的运动执行机构分别与两个第一通孔连接，以使同一从动轮上的两个运动执行机构交替行走，从而使多足机器人结构更稳定，运动更灵活。

采用本实用新型，能够得到一种结构稳定、运动灵活、趣味性强的多足机器人。

附图说明

图1是本实用新型多足机器人的结构示意图；

图2是本实用新型的传动机构的结构示意图；

图3是本实用新型多足机器人的另一角度的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。仅此声明，本实用新型在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本实用新型的附图为基准，其并不是对本实用新型的具体限定。

如图1-2所示，本实用新型提供了一种多足机器人，包括骨架、传动机构、运动执行机构1和控制机构；所述骨架包括支撑座2和用于连接支撑座2的连接杆3；所述传动机构包括主动轮5和从动轮4；所述运动执行机构1设于所述支撑座2上，所述运动执行机构1通过传动机构与控制机构连接。优选的，所述连接杆3的数量为3-6个，所述连接杆3为铜柱。

所述运动执行机构1包括驱动杆11、限位杆12、连杆13和运动足14；所述运动足14通过驱动杆11和连杆13分别与所述从动轮4和支撑座2连接；所述驱动杆11通过限位杆12与所述支撑座2连接；所述运动足14能够在驱动杆11的带动下往复运动。优选的，所述运动足14的下端面设有防滑层，从而使行走运动更为稳定，避免多足机器人打滑。

具体的，所述主动轮5带动从动轮4转动，所述驱动杆11设于从动轮4的一端跟随所述从动轮4进行转动，从而带动限位杆12、连杆13和运动足14进行运动；

所述驱动杆11的两端分别与从动轮4和运动足14铰接；所述限位杆12的两端分别与所述驱动杆11和支撑座2铰接，能够使驱动杆11与运动足14连接的一端于一定轨道上运动，并能够提高运动执行机构1的结构稳定性；所述连杆13的两端分别与所述运动足14端部和支撑座2铰接，从而限制运动足14的位置。所述驱动杆11、限位杆12、运动足14和连杆13之间相互配合，实现运动执行机构1的行走效果。

所述支撑座2包括内板22和外板21，所述内板22和外板21通过连接杆3连接；所述内板22和外板21之间相互平行；所述传动机构设于内板22和外板21之间；所述内板22和外板21上均设有运动执行机构1。

所述传动机构包括主动轮5和设于主动轮5两侧的从动轮4；所述主动轮5与控制机构连接，所述从动轮4与运动执行机构1连接，所述主动轮5和从动轮4之间啮合传动。

所述从动轮4上设有两个对称的第一通孔，所述内板22及外板21上的运动执行机构1分别与两个第一通孔连接，从而使同一从动轮4上的两个运动执行机构1交替行走，从而使多足机器人结构更稳定，运动更灵活。

所述控制机构设于两个所述支撑座2之间，即所述控制机构设于两所述内板22之间；所述控制机构包括电路板6、电池7和驱动电机8；所述电路板6通过驱动电机8与主动轮5连接，所述电池7设于电路板6上方，以使控制机构与传动机构连接，进而控制所述运动执行机构1的工作。

需要说明的是，所述支撑座2能够仅包括内板22，每个所述内板22的两侧对称设有所述运动执行机构1，此结构的多足机器人也同样能够达到运动效果；但是当多足机器人的支撑座2包括内板22和外板21时，内板22和外板21上均设有运动执行机构1，多个运动执行机构1相互配合，交替行走，能够优化多足机器人的运动，使其运动时更加稳定、更加灵活、不易侧翻。

结合图3所示，所述从动轮4的两侧壁上固定设有导向圆盘41，所述内板22和外板21上均设有导向圆盘安装孔，所述导向圆盘41安装于所述导向圆盘安装孔中，以使从动轮4固定于内板22和外板21之间；所述导向圆盘41能够相对内板22和外板21转动。

所述导向圆盘41上设有与所述第一通孔相对应的第二通孔；所述内板22及外板21上的运动执行机构1分别与两个第二通孔及第一通孔连接；所述导向圆盘41能够使从动轮4与所述内板22和侧板的固定更稳定，以及使从动轮4与驱动杆11的连接更稳定。

本实用新型的多足机器人结构稳定且简单，具有趣味性，适合在课堂中作为教具使用；学生能够直观看到多足机器人中的部件，从而有利于学生对结构的理解，提高教学质量。

所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种多足机器人，其特征在于，包括骨架、传动机构、运动执行机构和控制机构；所述骨架包括支撑座和用于连接支撑座的连接杆；所述运动执行机构设于所述支撑座上，所述运动执行机构通过传动机构与控制机构连接；

2.如权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述驱动杆的两端分别与从动轮和运动足铰接；所述限位杆的两端分别与所述驱动杆和支撑座铰接；所述连杆的两端分别与所述运动足端部和支撑座铰接。

3.如权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述控制机构设于两个所述支撑座之间；所述控制机构包括电路板、电池和驱动电机；所述电路板通过驱动电机与主动轮连接，所述电池设于电路板上方。

4.如权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述支撑座包括内板和外板，所述内板和外板通过连接杆连接；所述内板和外板之间相互平行；

5.如权利要求4所述的多足机器人，其特征在于，所述从动轮上设有两个对称的第一通孔，所述内板及外板上的运动执行机构分别与两个第一通孔连接。

6.如权利要求5所述的多足机器人，其特征在于，所述从动轮的两侧壁上固定设有导向圆盘，所述导向圆盘上设有与所述第一通孔相对应的第二通孔；所述内板及外板上的运动执行机构分别与两个第二通孔及第一通孔连接。

7.如权利要求6所述的多足机器人，其特征在于，所述内板和外板上均设有导向圆盘安装孔，所述导向圆盘安装于所述导向圆盘安装孔中，以使从动轮固定于内板和外板之间；所述导向圆盘能够相对内板和外板转动。

8.如权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述连接杆的数量为3-6个；所述连接杆为铜柱。

9.如权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述运动足的下端面设有防滑层。