CN214454955U - 纸模智能取放双臂机械手及纸模智能生产设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种纸模智能取放双臂机械手，包括取放固定臂、设于取放固定臂上方的第一取放臂、以及设于取放固定臂下方的第二取放臂，所述取放固定臂上设有用于带动所述第一取放臂沿取放固定臂长度方向往复运动的第一驱动装置、以及用于带动所述第二取放臂沿取放固定臂长度方向往复运动的第二驱动装置，所述第一取放臂包括第一取放框架以及用于连接第一取放框架与第一驱动装置的第一框架安装部，所述第二取放臂包括第二取放框架以及用于连接第二取放框架与第二驱动装置的第二框架安装部。本实用新型还公开了纸模智能生产设备，包括机架，所述机架上设有纸模智能取放双臂机械手，其结构简单、占用空间小、成本低。

Description

纸模智能取放双臂机械手及纸模智能生产设备

【技术领域】

本实用新型涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种纸模智能取放双臂机械手及纸模智能生产设备。

【背景技术】

随着科技的发展，纸模生产也逐渐走向自动化，目前在纸模生产中有采用取放机械手将纸模从成型设备中取出转移至烘干设备，再从烘干设备中取出以便于流转到下一工序。为了提高生产效率，现有的取放机械手一般设有一个体积较大的固定框架，固定框架上设置两个取放臂，通过固定框架的左右两端设置的驱动机构驱动取放臂运动。但是这种双臂取放机械手结构比较复杂，而且由于设置有体积较大的固定框架，当该双臂取放机械手向机架的两端滑动时由于受到固定框架的限制而不能滑动到机架的端部，因而在实际生产中，需要将机架延长以使双臂取放机械手在机架上滑动时能滑动到指定工作位置，其占用空间大，制造成本高，不利于现代化工业大生产。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于提供一种纸模智能取放双臂机械手及纸模智能生产设备，解决现有技术中的取放双臂机械手结构复杂、占用空间大的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供技术方案如下：

纸模智能取放双臂机械手，包括取放固定臂、设于取放固定臂上方的第一取放臂、以及设于取放固定臂下方的第二取放臂，所述取放固定臂上设有用于带动所述第一取放臂沿取放固定臂长度方向往复运动的第一驱动装置、以及用于带动所述第二取放臂沿取放固定臂长度方向往复运动的第二驱动装置，所述第一取放臂包括第一取放框架以及用于连接第一取放框架与第一驱动装置的第一框架安装部，所述第二取放臂包括第二取放框架以及用于连接第二取放框架与第二驱动装置的第二框架安装部。

如上所述的纸模智能取放双臂机械手，所述第一框架安装部包括沿取放固定臂长度方向延伸的第一连接杆，所述第一连接杆连接所述第一取放框架和第一驱动装置；所述第二框架安装部包括沿取放固定臂长度方向延伸的第二连接杆，所述第二连接杆连接所述第二取放框架和第二驱动装置。

如上所述的纸模智能取放双臂机械手，所述第一框架安装部还包括第一加强杆，所述第一加强杆倾斜设置在所述第一连接杆与第一取放框架之间；所述第二框架安装部还包括第二加强杆，所述第二加强杆倾斜设置在所述第二连接杆与第二取放框架之间。

如上所述的纸模智能取放双臂机械手，所述第一连接杆与第一加强杆数量均为两个，两所述第一连接杆并排设置且与所述第一取放框架共面，两所述第一加强杆分别设置在两所述第一连接杆外侧；所述第二连接杆与第二加强杆数量均为两个，两所述第二连接杆并排设置且与所述第二取放框架共面，两所述第二加强杆分别设置在两所述第二连接杆外侧。

如上所述的纸模智能取放双臂机械手，所述第一驱动装置包括设于所述取放固定臂上表面的第一导轨、与第一取放臂固定连接的第一滑块、以及用于驱动所述第一滑块沿第一导轨滑动的第一驱动组件；所述第二驱动装置包括设于所述取放固定臂下表面的第二导轨、与第二取放臂固定连接的第二滑块、以及用于驱动所述第二滑块沿第二导轨滑动的第二驱动组件。

如上所述的纸模智能取放双臂机械手，所述第一驱动组件包括第一主动轮、第一从动轮、以及张紧在第一主动轮和第一从动轮之间的第一同步带，所述第一主动轮和第一从动轮分别固定在所述取放固定臂的两端，所述第一同步带与所述第一滑块固定连接以带动所述第一滑块滑动；所述第二驱动组件包括第二主动轮、第二从动轮、以及张紧在第二主动轮和第二从动轮之间的第二同步带，所述第二主动轮和第二从动轮分别固定在所述取放固定臂的两端，所述第二同步带与所述第二滑块固定连接以带动所述第二滑块滑动。

如上所述的纸模智能取放双臂机械手，所述第一主动轮和第二主动轮设于所述取放固定臂的同一端，所述第一从动轮和第二从动轮设于所述取放固定臂的同一端。

如上所述的纸模智能取放双臂机械手，所述取放固定臂上设有托板组件，所述托板组件包括用于支撑纸模网框的托板以及与所述托板固定连接用于带动所述托板升降的托板驱动机构。

如上所述的纸模智能取放双臂机械手，所述托板组件数量为两个，两个所述托板组件分别设于所述取放固定臂的两侧。

纸模智能生产设备，包括机架，所述机架上设有如上所述的纸模智能取放双臂机械手。

与现有技术相比，本实用新型有以下优点：

本实用新型提供的纸模智能取放双臂机械手及纸模智能生产设备，设有单一的取放固定臂，并将第一取放臂和第二取放臂分别设于取放固定臂的上下两端使第一取放臂和第二取放臂均能沿取放固定臂长度方向往复运动，第一取放臂上的第一取放框架通过第一框架安装部与第一驱动装置连接，第二取放臂上的第二取放框架通过第二框架安装部与第二驱动装置连接，而无需设置体积较大的固定框架，当纸模智能取放双臂机械手在机架上滑动时，取放固定臂能滑动至机架的端部，从而只需要设置较短的机架即可使纸模智能取放双臂机械手滑动至指定工作位置，其结构简单、占用空间小，制作成本少，而且第一驱动装置和第二驱动装置均设置在取放固定臂上，进一步简化了纸模智能取放双臂机械手的结构，有利于现代化智能化工业大生产。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例的立体图。

图2为本实用新型实施例的纸模智能取放双臂机械手的结构示意图。

图3为本实用新型实施例的纸模智能取放双臂机械手的局部结构的分解图。

图4为本实用新型实施例的取放固定臂的结构示意图。

【具体实施方式】

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

请参阅附图1至附图4，本实施例提供一种纸模智能生产设备，包括机架6，所述机架6上设有纸模智能取放双臂机械手。

纸模智能取放双臂机械手，包括取放固定臂1、设于取放固定臂1上方的第一取放臂2、以及设于取放固定臂1下方的第二取放臂3，所述取放固定臂1上设有用于带动所述第一取放臂2沿取放固定臂1长度方向往复运动的第一驱动装置4、以及用于带动所述第二取放臂3沿取放固定臂1长度方向往复运动的第二驱动装置5，所述第一取放臂2包括第一取放框架21以及用于连接第一取放框架21与第一驱动装置4的第一框架安装部22，所述第二取放臂3包括第二取放框架31以及用于连接第二取放框架31与第二驱动装置5的第二框架安装部32。本实施例设有单一的取放固定臂1，并将第一取放臂2和第二取放臂3分别设于取放固定臂1的上下两端使第一取放臂2和第二取放臂3均能沿取放固定臂1长度方向往复运动，第一取放臂2上的第一取放框架21通过第一框架安装部22与第一驱动装置4连接，第二取放臂3上的第二取放框架31通过第二框架安装部32与第二驱动装置5连接，而无需设置体积较大的固定框架，当纸模智能取放双臂机械手在机架上滑动时，取放固定臂1能滑动至机架的端部，从而只需要设置较短的机架6即可使纸模智能取放双臂机械手滑动至指定工作位置，其结构简单、占用空间小，制作成本少，而且第一驱动装置4和第二驱动装置5均设置在取放固定臂1上，进一步简化了纸模智能取放双臂机械手的结构，有利于现代化智能化工业大生产。

进一步地，所述第一框架安装部22包括沿取放固定臂1长度方向延伸的第一连接杆221，所述第一连接杆221连接所述第一取放框架21和第一驱动装置4；所述第二框架安装部32包括沿取放固定臂1长度方向延伸的第二连接杆321，所述第二连接杆321连接所述第二取放框架31和第二驱动装置5。不仅结构简单，连接方便，而且制作成本低。

进一步地，所述第一框架安装部22还包括第一加强杆222，所述第一加强杆222倾斜设置在所述第一连接杆221与第一取放框架21之间；所述第二框架安装部32还包括第二加强杆322，所述第二加强杆322倾斜设置在所述第二连接杆321与第二取放框架31之间。不仅结构简单，制作成本低，而且能有效提高第一取放框架21和第二取放框架31的稳定性，有效避免第一取放框架21和第二取放框架31在取放纸模过程中由于受力不均造成翻转，有利于保障纸模的生产质量。

进一步地，所述第一连接杆221与第一加强杆222数量均为两个，两所述第一连接杆221并排设置且与所述第一取放框架21共面，两所述第一加强杆222分别设置在两所述第一连接杆221外侧；所述第二连接杆321与第二加强杆322数量均为两个，两所述第二连接杆321并排设置且与所述第二取放框架31共面，两所述第二加强杆322分别设置在两所述第二连接杆321外侧。不仅结构简单，而且能使第一取放臂2和第二取放臂3的结构更加稳定。

进一步地，所述第一驱动装置4包括设于所述取放固定臂1上表面的第一导轨41、与第一取放臂2固定连接的第一滑块42、以及用于驱动所述第一滑块42沿第一导轨41滑动的第一驱动组件43；所述第二驱动装置5包括设于所述取放固定臂1下表面的第二导轨51、与第二取放臂3固定连接的第二滑块52、以及用于驱动所述第二滑块52沿第二导轨51滑动的第二驱动组件53。通过第一驱动组件43驱动第一滑块42沿第一导轨41滑动从而带动第一取放臂2往复运动，通过第二驱动组件53驱动第二滑块52沿第二导轨51滑动从而带动第二取放臂3滑往复运动，结构简单，制作成本低。

进一步地，所述第一驱动组件43包括第一主动轮431、第一从动轮432、以及张紧在第一主动轮431和第一从动轮432之间的第一同步带433，所述第一主动轮431和第一从动轮432分别固定在所述取放固定臂1的两端，所述第一同步带433与所述第一滑块42固定连接以带动所述第一滑块42滑动；所述第二驱动组件53包括第二主动轮531、第二从动轮532、以及张紧在第二主动轮531和第二从动轮532之间的第二同步带533，所述第二主动轮531和第二从动轮532分别固定在所述取放固定臂1的两端，所述第二同步带533与所述第二滑块52固定连接以带动所述第二滑块52滑动。将第一主动轮431和第一从动轮432以及第二主动轮531和第二从动轮532稳定安装在取放固定臂1上，能进一步缩小纸模智能取放双臂机械手的体积，占用空间更小，使用起来更加便捷。

进一步地，所述第一主动轮431和第二主动轮531设于所述取放固定臂1的同一端，所述第一从动轮432和第二从动轮532设于所述取放固定臂1的同一端。第一主动轮431和第二主动轮531位于取放固定臂1的同一端能更加便于驱动电机的安装和接线，而且结构更加紧凑合理。

进一步地，所述取放固定臂1上设有托板组件11，所述托板组件11包括用于支撑纸模网框的托板111以及与所述托板111固定连接用于带动所述托板111升降的托板驱动机构112。作为优选地，所述托板组件11数量为两个，两个所述托板组件11分别设于所述取放固定臂1的两侧。当第一取放臂2从烘干设备中吸取纸模后，托板驱动机构112上升以为载有纸模的网框提供承托力，使纸模网框受力更加均匀，有效防止纸模网框下沉而影响纸模的进一步转运，其结构简单，支撑效果好。

本实用新型提供的纸模智能取放双臂机械手及纸模智能生产设备，设有单一的取放固定臂，并将第一取放臂和第二取放臂分别设于取放固定臂的上下两端使第一取放臂和第二取放臂均能沿取放固定臂长度方向往复运动，第一取放臂上的第一取放框架通过第一框架安装部与第一驱动装置连接，第二取放臂上的第二取放框架通过第二框架安装部与第二驱动装置连接，而无需设置体积较大的固定框架，当纸模智能取放双臂机械手在机架上滑动时，取放固定臂能滑动至机架的端部，从而只需要设置较短的机架即可使纸模智能取放双臂机械手滑动至指定工作位置，其结构简单、占用空间小，制作成本少，而且第一驱动装置和第二驱动装置均设置在取放固定臂上，进一步简化了纸模智能取放双臂机械手的结构，有利于现代化智能化工业大生产。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：包括取放固定臂(1)、设于取放固定臂(1)上方的第一取放臂(2)、以及设于取放固定臂(1)下方的第二取放臂(3)，所述取放固定臂(1)上设有用于带动所述第一取放臂(2)沿取放固定臂(1)长度方向往复运动的第一驱动装置(4)、以及用于带动所述第二取放臂(3)沿取放固定臂(1)长度方向往复运动的第二驱动装置(5)，所述第一取放臂(2)包括第一取放框架(21)以及用于连接第一取放框架(21)与第一驱动装置(4)的第一框架安装部(22)，所述第二取放臂(3)包括第二取放框架(31)以及用于连接第二取放框架(31)与第二驱动装置(5)的第二框架安装部(32)。

2.根据权利要求1所述的纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：所述第一框架安装部(22)包括沿取放固定臂(1)长度方向延伸的第一连接杆(221)，所述第一连接杆(221)连接所述第一取放框架(21)和第一驱动装置(4)；所述第二框架安装部(32)包括沿取放固定臂(1)长度方向延伸的第二连接杆(321)，所述第二连接杆(321)连接所述第二取放框架(31)和第二驱动装置(5)。

3.根据权利要求2所述的纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：所述第一框架安装部(22)还包括第一加强杆(222)，所述第一加强杆(222)倾斜设置在所述第一连接杆(221)与第一取放框架(21)之间；所述第二框架安装部(32)还包括第二加强杆(322)，所述第二加强杆(322)倾斜设置在所述第二连接杆(321)与第二取放框架(31)之间。

4.根据权利要求3所述的纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：所述第一连接杆(221)与第一加强杆(222)数量均为两个，两所述第一连接杆(221)并排设置且与所述第一取放框架(21)共面，两所述第一加强杆(222)分别设置在两所述第一连接杆(221)外侧；所述第二连接杆(321)与第二加强杆(322)数量均为两个，两所述第二连接杆(321)并排设置且与所述第二取放框架(31)共面，两所述第二加强杆(322)分别设置在两所述第二连接杆(321)外侧。

5.根据权利要求1所述的纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：所述第一驱动装置(4)包括设于所述取放固定臂(1)上表面的第一导轨(41)、与第一取放臂(2)固定连接的第一滑块(42)、以及用于驱动所述第一滑块(42)沿第一导轨(41)滑动的第一驱动组件(43)；所述第二驱动装置(5)包括设于所述取放固定臂(1)下表面的第二导轨(51)、与第二取放臂(3)固定连接的第二滑块(52)、以及用于驱动所述第二滑块(52)沿第二导轨(51)滑动的第二驱动组件(53)。

6.根据权利要求5所述的纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：所述第一驱动组件(43)包括第一主动轮(431)、第一从动轮(432)、以及张紧在第一主动轮(431)和第一从动轮(432)之间的第一同步带(433)，所述第一主动轮(431)和第一从动轮(432)分别固定在所述取放固定臂(1)的两端，所述第一同步带(433)与所述第一滑块(42)固定连接以带动所述第一滑块(42)滑动；所述第二驱动组件(53)包括第二主动轮(531)、第二从动轮(532)、以及张紧在第二主动轮(531)和第二从动轮(532)之间的第二同步带(533)，所述第二主动轮(531)和第二从动轮(532)分别固定在所述取放固定臂(1)的两端，所述第二同步带(533)与所述第二滑块(52)固定连接以带动所述第二滑块(52)滑动。

7.根据权利要求6所述的纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：所述第一主动轮(431)和第二主动轮(531)设于所述取放固定臂(1)的同一端，所述第一从动轮(432)和第二从动轮(532)设于所述取放固定臂(1)的同一端。

8.根据权利要求1所述的纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：所述取放固定臂(1)上设有托板组件(11)，所述托板组件(11)包括用于支撑纸模网框的托板(111)以及与所述托板(111)固定连接用于带动所述托板(111)升降的托板驱动机构(112)。

9.根据权利要求8所述的纸模智能取放双臂机械手，其特征在于：所述托板组件(11)数量为两个，两个所述托板组件(11)分别设于所述取放固定臂(1)的两侧。

10.纸模智能生产设备，包括机架(6)，其特征在于：所述机架(6)上设有如权利要求1-9任一项所述的纸模智能取放双臂机械手。

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