CN214358183U - 一种建筑工地用废料清运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种建筑工地用废料清运车，属于建筑工地废料清运技术领域。包括底盘，底盘上设置有移动装置、执行装置和废料清扫回收装置；废料清扫回收装置包括：废料回收箱设置于底盘上，废料回收箱与底盘连接处设有与外界相通的废料回收口，风机设置于废料回收箱上，风机吸风口与废料回收箱相通；滚刷一端通过可伸缩套筒与底盘连接，另一端通过连接杆与扫盘连接；执行装置包括机械臂，机械臂通过执行装置底座与底盘连接。本实用新型避免了现有人工作业的低效率，可进行行进沿途清扫，提高清理效率。此外，机械臂根据底盘上的视觉传感器获取建筑废料位置信息自主完成废料拾捡作业，具有路径规划功能，减少工作次数，提高清扫效率。

Description

一种建筑工地用废料清运车

技术领域

本实用新型属于建筑工地废料清运技术领域，涉及一种建筑工地用废料清运车。

背景技术

建筑施工废料主要由碎砖、混凝土、砂浆、桩头、包装材料等组成，废料数量因施工及管理情况不同，各建筑工地差异很大，建筑施工废料产生于施工的全过程，加强对建筑活动全过程的综合管理和废料在本工程中的清理，是减少建筑废料数量的有效途径。然而，现阶段对建筑废料的处理主要有两种方式，一是人工清运，这种方式重复性大，费时费力；二是通过普通铲车对工地所集中堆砌的建筑废料进行清理，这种方法成本较高，影响施工环境，且清理频率太低，需要将废料堆放一定数量后才能进行清理。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种建筑工地用废料清运车，提高了工地废料的清扫效率。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

本发明公开了一种建筑工地用废料清运车，包括底盘，底盘上设置有移动装置、执行装置和废料清扫回收装置；

所述废料回收箱设置于底盘上方，废料回收箱与底盘连接处设有与外界相通的废料回收口，风机设置于废料回收箱上，风机吸风口与废料回收箱相通；滚刷一端通过可伸缩套筒与底盘连接，滚刷另一端通过连接杆与扫盘连接。

其中，执行装置包括机械臂，机械臂通过执行装置底座与底盘连接，执行装置与移动装置电连接。

优选地，底盘上设置有废料清扫回收装置，所述废料清扫回收装置包括扫盘、滚刷、废料回收箱和风机；

优选地，移动装置包括与底盘连接的前轮和后轮，后轮配设有二级减速器。

优选地，可伸缩套筒通过定位销与底盘连接。

优选地，废料回收箱与风机吸风口之间设有滤网。

优选地，废料回收箱旁设有水箱，水箱与穿过底盘的喷头连通，喷头上接有高压水泵，高压水泵外接有电机。

进一步优选地，高压水泵包括泵体，泵体设有齿轮传动结构，高压水泵通过长轴与电机连接。

优选地，长轴上设有压盖螺母。

优选地，底盘上设置有用于采集废料信息的视觉传感器，视觉传感器与移动装置、执行装置和废料清扫回收装置电连接。

优选地，移动装置采用齿轮传动。

优选地，机械臂包括手臂机构，手臂机构一端设有手腕回转机构，手腕回转机构通过上电机与手抓连接，手臂机构另一端设有手臂回转机构，手臂回转机构通过腰部回转机构与设置于执行装置底座内的下电机连接。

优选地，底盘上设有废料框。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型设计了可在建筑工地使用的一种建筑工地用废料清运车，其具有机械臂，对于体积较大且难以通过刷盘清扫的废料，可通过机械臂进行抓取。通过设置滚刷将体积较小的沙石废料清扫至废料回收口，通过风机将沙石吸入废料回收箱，完成在所述建筑工地用废料清运小车移动过程中对沿途废料的清扫。因此，本实用新型所述一种建筑工地用废料清运车，避免了现有人工作业的低效率和人工投入，且可以在行进过程中进行沿途清扫，提高了清理效率。

进一步地，通过在废料回收口前设置喷头，能够满足废料清运小车在清运时的喷水工作，降低清扫时的扬尘现象。

进一步的，通过在扫盘与滚刷间安装可伸缩套筒，能够提高废料清运小车的清扫范围，提高清扫率。

进一步地，通过在废料回收箱与风机吸风口之间设有滤网，能够提高废料的收集过滤效率，延长整体的使用寿命。

进一步地，本实用新型述一种建筑工地用废料清运车使用齿轮型高压水泵进行供水，尽量减小径向不平衡力和提高轴与轴承的刚度，对泄漏量最大的端面间隙采用自动补偿装置，具有体积小，重量轻，机械效率高等特点。

进一步地，本实用新型述一种建筑工地用废料清运车的移动装置中的传动机构采用齿轮传动，该传动机构位于废料清运小车尾部，电机转动带动小齿轮旋转，通过齿轮间精密的配合再带动大齿轮旋转，进而带动小车运动；齿轮传动结构紧凑、工作效率高、工作可靠、使用寿命较长。

进一步地，通过视觉传感器，以及相互电性连接的视觉传感器、移动装置、执行装置和废料清扫回收装置，能实现所述一种建筑工地用废料清运车在已知环境的情况下自主选择最优路径运动至废料所在地，机械臂再根据视觉传感器获取的建筑废料位置信息自主完成废料拾捡作业，减少小车工作次数，提高清扫效率，具有路径规划功能。

附图说明

图1为本实用新型的建筑工地用废料清运小车的结构示意图；

图2为本实用新型的建筑工地用废料清运小车的仰视图；

图3为本实用新型中废料清扫回收装置的结构示意图；

图4为本实用新型中执行装置的结构示意图；

图5为本实用新型中高压水泵装置的结构示意图。

其中：1-机械臂；111-手抓；112-上电机；113-下电机；114-执行装置底座； 115-腰部回转机构；116-手臂回转机构；117-手腕回转机构；2-废料；3-废料框； 4-左废料回收装置；5-右废料回收装置；51-扫盘；52-滚刷，53-可伸缩套筒，54- 定位销；6-高压水泵；61-长轴；62-压盖螺母；63-泵体；64-齿轮；7-水箱；8-电机；9-废料回收箱；10-风机；11-二级减速器；12-后轮；13-前轮；14-喷头； 15-废料回收口；16-视觉传感器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：

参见图1至图5，为本实用新型公开的一种建筑工地用废料清运车，包括移动装置、执行装置、喷水装置、废料清扫回收装置和视觉传感器。所述废料清扫回收装置包括扫盘51、滚刷52、废料回收箱9和风机10，所述废料回收箱9安装在所述建筑工地用废料清运小车的底盘上方；参见图2可知，所述废料回收箱9底部有废料回收口15，所述废料回收口15附近通过连杆结构设有左废料回收装置4和右废料回收装置5，左废料回收装置4和右废料回收装置5均包括滚刷 52及扫盘51。

参见图3可知，滚刷52与扫盘51通过可伸缩套筒53连接并安装在所述建筑工地用废料清运小车底部的底盘上，可伸缩套筒53通过定位销54与底盘连接。

参见图1，废料回收箱9顶部设有风机10，风机10的吸风口与废料回收箱9 相通，废料回收箱9与风机10吸风口之间设有滤网。

所述建筑工地用废料清运小车的喷水装置包括水箱7、喷头14及高压水泵6，水箱7与高压水泵6位于废料回收箱9旁。水箱7与穿过底盘的喷头14连通，喷头14上接有高压水泵6，高压水泵6外接有电机8。

参见图5可知，高压水泵6包括泵体63，泵体63设有由齿轮64构成的齿轮传动结构，高压水泵6通过长轴61与电机8连接，长轴61上设有压盖螺母62。

所述建筑工地用废料清运小车的废料回收箱9位于废料清运小车尾部。

所述建筑工地用废料清运小车的执行装置包括机械臂1，执行装置位于废料清运小车前部。参见图4可知，机械臂1包括手臂机构，手臂机构一端设有手腕回转机构117，手腕回转机构117通过上电机112与手抓111连接，手臂机构另一端设有手臂回转机构116，手臂回转机构116通过腰部回转机构115与设置于执行装置底座114内的下电机113连接。

底板上还包括用于盛装废料2的废料框3和信息处理装置，所述信息处理装置是由STM32微处理器所组成；视觉传感器16是基于STM32微处理器的。通过对图像传感器0V7670的软硬件设计完成图像采集，将采集到的信息进行处理，创建环境地图，为废料清运小车进行快速、精确的路径规划提供可能。信息处理装置与视觉传感器16、移动装置和执行装置电连接。其中，移动装置包括与底盘连接的前轮13和后轮12，后轮12配设有二级减速器11。

具体地，所述建筑工地用废料清运小车的移动装置采用齿轮传动作为传动机构，该传动机构位于废料清运小车尾部，电机转动带动小齿轮旋转，通过齿轮间精密的配合再带动大齿轮旋转，进而带动小车运动；齿轮传动结构紧凑、工作效率高、工作可靠、使用寿命较长。

所述建筑工地用废料清运小车还包括视觉传感器，视觉传感器位于执行装置下方，视觉传感器16采集到目标废料的信息后，通过底盘上的信息处理装置将信息传递给移动装置和执行装置。

本实用新型所述一种建筑工地用废料清运车，其工作原理如下，包括以下步骤：

步骤1，当所述一种建筑工地用废料清运车收到工作指令后，视觉传感器16 开始工作，视觉传感器16检测到废料2所在位置，通过路径规划算法计算出到达废料2所在位置的最优路径，并将位置信息传递给所述一种建筑工地用废料清运车的移动装置，所述一种建筑工地用废料清运车开始移动。

步骤2，所述一种建筑工地用废料清运车开始移动时清扫装置开始工作，喷头14开始喷水，以减少清扫时的扬尘现象；滚筒滚刷52随着所述一种建筑工地用废料清运车运动开始转动，将体积较小的沙石废料清扫至废料回收口15，风机 10的吸力将沙石一起吸入废料2回收框，完成在所述一种建筑工地用废料清运车移动过程中对沿途废料2的清扫。

步骤3，所述一种建筑工地用废料清运车到达废料2所在地后，视觉传感器 16开始检测废料大小，若废料2体积在所设定的可使用废料清运装置清扫的范围内时，所述一种建筑工地用废料清运车按照步骤2所述动作对废料2进行清理。

步骤4，若视觉传感器16检测到废料2大小不在所设定的可使用废料清运装置清扫的范围内时，废料清扫装置停止动作，视觉传感器16将采集到的目标废料2信息传递给执行装置，执行装置开始工作，机械臂1根据收到的位置信息夹取建筑废料2，并将废料2放入废料框3中，完成废料2清扫工作。

以上内容仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型权利要求书的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，包括底盘，底盘上设置有移动装置、执行装置和废料清扫回收装置；

其中，废料清扫回收装置包括扫盘(51)、滚刷(52)、废料回收箱(9)和风机(10)；废料回收箱(9)设置于底盘上，废料回收箱(9)与底盘连接处设有与外界相通的废料回收口(15)，风机(10)设置于废料回收箱(9)上，风机(10)吸风口与废料回收箱(9)相通；滚刷(52)一端通过可伸缩套筒(53)与底盘连接，滚刷(52)另一端通过连接杆与扫盘(51)连接；

其中，执行装置包括机械臂(1)，机械臂(1)通过执行装置底座(114)与底盘连接，执行装置与移动装置和废料清扫回收装置电连接。

2.根据权利要求1所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，移动装置包括与底盘连接的前轮(13)和后轮(12)，后轮(12)配设有二级减速器(11)。

3.根据权利要求1所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，可伸缩套筒(53)通过定位销(54)与底盘连接。

4.根据权利要求1所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，废料回收箱(9)与风机(10)吸风口之间设有滤网。

5.根据权利要求1所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，废料回收箱(9)旁设有水箱(7)，水箱(7)与穿过底盘的喷头(14)连通，喷头(14)上接有高压水泵(6)，高压水泵(6)外接有电机(8)。

6.根据权利要求5所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，高压水泵(6)包括泵体(63)，泵体(63)设有齿轮传动结构，高压水泵(6)通过长轴(61)与电机(8)连接。

7.根据权利要求1所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，长轴(61)上设有压盖螺母(62)。

8.根据权利要求1所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，底盘上设置有用于采集废料信息的视觉传感器(16)，视觉传感器(16)与移动装置、执行装置和废料清扫回收装置电连接。

9.根据权利要求1所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，移动装置采用齿轮传动。

10.根据权利要求1所述的一种建筑工地用废料清运车，其特征在于，机械臂(1)包括手臂机构，手臂机构一端设有手腕回转机构(117)，手腕回转机构(117)通过上电机(112)与手抓(111)连接，手臂机构另一端设有手臂回转机构(116)，手臂回转机构(116)通过腰部回转机构(115)与设置于执行装置底座(114)内的下电机(113)连接。

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