CN214326134U - 一种agv、其防货架倾翻装置及货架 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种AGV、其防货架倾翻装置及货架。所述用于AGV的防货架倾翻装置包括：浮动支撑架，所述浮动支撑架具有水平设置的滚轮和/或竖直设置的滚轮，所述水平设置的滚轮和/或竖直设置的滚轮沿AGV运动方向滚动；弹性部件，所述弹性部件的顶端与所述浮动支撑架固定连接；以及托盘，所述托盘与AGV的车体连接，并能相对于AGV的车体向上移动，所述托盘与所述弹性部件的底部固定连接。

Description

一种AGV、其防货架倾翻装置及货架

技术领域

本实用新型涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种AGV、其防货架倾翻装置及货架。

背景技术

随着人工智能的迅速发展，AGV(Automatic Guided Vehicle，自动引导运输车)的应用越来越广泛。现有仓储AGV常采用托举货架，即AGV将货架直接顶起，依靠AGV托盘和货架底板间的摩擦力来托举货架行进。AGV仓储区常会出现因AGV脱轨或货架轻微歪斜，或货架上的货品突出而与周围存储区货架或周围正在运行的AGV所托举的货架发生碰撞，导致货架严重倾斜或单个货架腿落地，甚至整个货架从AGV上脱落。

在实现本实用新型构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：一是货架几百公斤甚至1吨以上，当发生货架倾倒或者脱离AGV的搬运控制时，人为推动复位非常困难，体力劳动巨大；二是货架一旦脱落，会滞留在工作场区，因其下侧没有AGV，其他AGV车辆托举货架过来时，防撞传感器无法识别到货架(货架下部是空的)，进而会全速撞向滞留的货架，引起连环撞车。三是AGV遇到问题需要紧急制动时，由于惯性，货架会向前大幅度倾斜甚至倾翻。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种AGV、其防货架倾翻装置及货架。

本实用新型的一个方面提供了一种用于AGV的防货架倾翻装置，包括：浮动支撑架，所述浮动支撑架具有水平设置的滚轮和/或竖直设置的滚轮，所述水平设置的滚轮和/或竖直设置的滚轮沿AGV运动方向滚动，或者具有槽口朝向水平设置的轨道；弹性部件，所述弹性部件的顶端与所述浮动支撑架固定连接；以及托盘，所述托盘与AGV的车体连接，并能相对于AGV的车体向上移动，所述托盘与所述弹性部件的底部固定连接。

根据本实用新型的实施例，至少两个水平设置的滚轮分别设置于所述浮动支撑架两侧；和/或至少两个竖直设置的滚轮分别设置于所述浮动支撑架两侧；或所述轨道设置于所述浮动支撑架两侧。

根据本实用新型的实施例，所述的防货架倾翻装置还包括：

导向柱，所述导向柱的本体为柱体，所述导向柱的顶端与所述浮动支撑架连接，底端具有限位端盖；以及

导向固定套，为中空结构，所述导向固定套的顶端安装于所述托盘的导向固定套安装孔，所述导向柱的本体设置于所述导向固定套的中空结构中，且所述限位端盖的外径大于所述中空结构的内径，设置于所述导向固定套的下方。

根据本实用新型的实施例，所述弹性部件为弹簧，所述导向柱设置于所述弹簧内部。

根据本实用新型的实施例，所述导向固定套内设置有至少一个导向固定衬套，所述导向柱设置于所述至少一个导向固定衬套内。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种AGV，包括如前任一项所述的用于AGV的防货架倾翻装置。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种货架，用于如前所述的AGV，包括：

与所述第一滚轮和/或第二滚轮配合的导向槽或与所述轨道配合的水平设置的第三滚轮和/或竖直设置的第四滚轮，设置于所述货架的底板的下表面，所述导向槽被配置为从所述底板的至少一条边向所述底板的中部延伸；

承托部，设置于所述底板的下表面，用于在托举所述货架时起支撑作用。

根据本实用新型的实施例，所述导向槽被配置为从所述底板的每条边向所述底板的中部延伸。

根据本实用新型的实施例，所述导向槽靠近所述底板边缘的一端设置有至少一个导向片，所述导向片与达到导向槽的槽内表面之间的角度为180°至270°。

根据本实用新型的实施例，所述导向槽的槽口呈水平方向设置。

根据本实用新型的实施例，所述底板的每条边设置两个向所述底板的中部延伸的导向槽，两个所述导向槽的槽口相对。

根据本实用新型的实施例，所述导向槽与所述第一滚轮和/或第二滚轮为间隙配合；或所述第三滚轮和/或第四滚轮与所述轨道为间隙配合。

根据本实用新型的实施例，可以至少部分地解决与AGV配合的货架易倾翻或歪斜问题，并因此可以实现增强AGV小车与货架的耦合性，保持货架和AGV车体相对位置基本恒定的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本实用新型实施例AGV与其配合的防倾翻货架的结构示意图。

图2示意性示出了根据本实用新型实施例AGV与其配合货架的局部放大结构示意图。

图3a示意性示出了根据本实用新型实施例用于AGV的货架结构的侧视图。

图3b示意性示出了根据本实用新型实施例用于AGV的货架底部的示意图。

图4示意性示出了根据本实用新型实施例导向槽的结构示意图。

图5示意性示出了根据本实用新型实施例浮动支撑架与导向槽配合的示意图。

图6a示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置与AGV 车体连接的结构示意图。

图6b示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置与AGV 车体的俯视图。

图7a示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置的结构示意图。

图7b示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置的侧视图。

图7c示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置的局部放大图。

图8a示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置未顶升货架时的示意图。

图8b示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置顶升货架时的示意图。

图9示意性示出了根据本实用新型实施例用于AGV的防货架倾翻装置的剖面图。

图10示意性示出了根据本实用新型再一实施例用于AGV的防货架倾翻装置的结构示意图。

图11示意性示出了根据本实用新型再一实施例用于AGV的货架底部的结构示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本实用新型的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本实用新型实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本实用新型。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释 (例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有 B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C 等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C 的系统等)。

本实用新型的实施例提供了一种AGV、其防货架倾翻装置及货架。所述用于AGV的防货架倾翻装置包括：浮动支撑架，所述浮动支撑架具有水平设置的滚轮和/或竖直设置的滚轮，所述水平设置的滚轮和/或竖直设置的滚轮沿AGV运动方向滚动；弹性部件，所述弹性部件的顶端与所述浮动支撑架固定连接；以及托盘，所述托盘与AGV的车体连接，并能相对于AGV的车体向上移动，所述托盘与所述弹性部件的底部固定连接。

图1示意性示出了根据本实用新型实施例AGV与其配合的防倾翻货架的结构示意图。

如图1所述，货架100为用于仓储AGV的托举货架，AGV200行驶至所述货架100下方，并能托举所述货架100行进。

图2示意性示出了根据本实用新型实施例AGV与其配合货架的局部放大结构示意图。

如图2所示，所述AGV200上设置有防货架倾翻装置300，防货架倾翻装置300包括浮动支撑架310、弹簧320和托盘330。货架100 的底板下表面设置有导向槽110和托举方钢管120。

其中，所述浮动支撑架310具有水平设置的第一滚轮311和竖直设置的第二滚轮312，第一滚轮311和第二滚轮312能够在所述货架 100底部的导向槽110内滑动，并实现所述AGV200与所述货架100 的活动连接。具体地，所述浮动支撑架310呈长方形，两对水平设置的第一滚轮311和两对竖直设置的第二滚轮312设置于所述浮动支撑架310两侧，从而第一滚轮311和第二滚轮312可以在导向槽110中沿所述AGV200运动方向滚动。

图3a示意性示出了根据本实用新型实施例用于AGV的货架结构的侧视图。图3b示意性示出了根据本实用新型实施例用于AGV的货架底部的示意图。

如图3a-3b所示，所述底板设置两个相互平行的导向槽110，与所述浮动支撑架310两侧的第一滚轮311和第二滚轮312配合，导向槽110向所述底板的中部延伸，两个所述导向槽110的槽口相对。在工作过程中，AGV200的车体行至货架100底部的过程中，AGV200 上的第一滚轮311和第二滚轮312滑入导向槽110。

图4示意性示出了根据本实用新型实施例导向槽的结构示意图。如图4所示，所述导向槽110由两件钣金件拼焊而成，所述导向槽110 靠近所述底板边缘的一端设置有第一导向片1101和第二导向片1102。其中，第一导向片1101与导向槽110的竖直面连接，第二导向片1102 与导向槽110的水平面连接。所述导向片1101与达到导向槽110的槽内表面之间的角度为180°至270°，在AGV200车体进入货架底部过程中起到导向作用。

图5示意性示出了根据本实用新型实施例浮动支撑架与导向槽配合的示意图。如图5所示，货架底板下表面安装了四组导向槽110和四组托举方钢管120。所述导向槽110被配置为从所述底板的每条边向所述底板的中部延伸，从而引导AGV200车体驶入货架100底部。所述导向槽110的槽口呈水平方向设置，用于与浮动支撑架310上的第一滚轮和第二滚轮配合，增强AGV200与货架100的耦合性，以规避货架100与搬运它的AGV100完全脱离或者发生倾倒。

本实施例中，每组导向槽110包括两个向所述底板的中部延伸的导向槽110，两个所述导向槽110的槽口相对。其中四组导向槽110 和四组托举方钢管120均沿货架前后和左右方向对称布置，此种布置形式，可使AGV200车体从四个方向都能穿梭。托举方钢管120为托举货架时的受力部件，AGV200的车体进行举升货架100动作时， AGV200车体的托盘330与四组托举方钢管120接触，从而举升起整个货架100。

图6a示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置与AGV 车体连接的结构示意图。图6b示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置与AGV车体的俯视图。如图6a-6b所示，防货架倾翻装置300还包括托盘330，所述托盘330与AGV200的车体连接，并能相对于AGV200的车体向上移动，从而托举货架100。浮动支撑架410 设置于所述托盘330的上方，并通过弹簧320与其固定连接。

图7a示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置的结构示意图。图7b示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置的侧视图。图7c示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置的局部放大图。如图7a-7c所示，所述弹簧320顶端与所述浮动支撑架310固定连接，底端与托盘330连接。弹簧320内部还设置有导向柱340，所述导向柱340的本体为柱体，所述导向柱340的顶端与所述浮动支撑架连接，底端具有限位端盖370；以及

导向柱340的本体套设于托盘330的导向固定套350内部。导向固定套350为中空结构，所述导向固定套350的顶端安装于所述托盘 330的导向固定套安装孔，所述导向柱的本体能够在所述导向固定套的中空结构中上下移动。限位端盖370的外径大于所述中空结构的内径，限位端盖370露出于所述导向固定套350的下方，从而阻止导向柱继续向上移动。

本实施例中，所述导向固定套350内上部和下部分别设置有两个导向固定衬套360，所述导向柱340设置于导向固定衬套360内，从而使得导向柱340的上下运动更加顺畅，且在导向固定衬套360磨损后容易更换。可以理解的是，本实施例中每个导向固定套350内设置了两个导向固定衬套360，但本实用新型不以此为限。

图8a示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置未顶升货架时的示意图。如图8a所示，当车体空载时，弹簧320处于最长 (松弛)状态，在弹簧320的弹力作用下，将浮动支撑架310顶至最高位置，此时限位端盖370到达导向固定套350底端，限制住导向柱340继续向上移动。当车体开始进入货架底部时，四组第二滚轮312 和四组第一滚轮311逐渐滑入导向槽110内；四组第二滚轮312和四组第一滚轮311与导向槽110均是间隙配合，以确保AGV200车体和货架100对的不是很正时候也能顺利滑进导向槽110内。

当车体到达正确位置后，AGV200车体开始执行顶升动作，顶升前，AGV200车体托盘与货架底部托举方钢管120有一定距离，从开始顶升直至托盘与托举方钢管120接触的这段距离设为H，在托盘举升动作H这段距离内，货架100是没有动作的，此时浮动支撑架310 带着四组第二滚轮312和四组第一滚轮311高度上均没有变化，此时弹簧320会被压缩H的距离；此后，根据需要进行顶升，托盘330即将货架100整体托起。图8b示意性示出了根据本实用新型实施例防货架倾翻装置顶升货架时的示意图。此时，托盘330及浮动支撑架310 带着四组第二滚轮312和四组第一滚轮311与货架100一起升起。同理，放下货架100时，弹簧320被压缩的H距离被释放；即AGV200 车体的托盘330与货架100的托举方钢管120底面间的高度差H由弹簧320来弥补。

在AGV200托举货架100行进过程中，四个第二滚轮312前后支撑沿车体中心产生的力矩可防止因急刹车导致的货架向前倾翻；四个第一滚轮311沿车体中心竖直轴线产生的力矩和托盘330与货架100 底部的摩擦力共同作用下，可防止货架100因剐蹭或碰撞导致货架倾斜或从车体上脱落。因此该结构可以使货架和车体相对位置保持基本恒定，即使货架碰撞也是货架和车体一起脱轨歪斜，而不是货架相对车体歪斜或脱落。

在本实用新型又一个示意性实施例中，提供了一种用于AGV的防货架倾翻装置。图9示意性示出了根据本实用新型实施例用于AGV的防货架倾翻装置的剖面图。与上述实施例不同的是，本实施例中，连接托盘330与浮动支撑架310的弹簧320’未套设于导向柱340上，其达到的有益效果与上述实施例类似，此处不再赘述。

在本实用新型再一个示意性实施例中，提供了一种用于AGV的防货架倾翻装置。图10示意性示出了根据本实用新型再一实施例用于 AGV的防货架倾翻装置的结构示意图。如图10所示，所述浮动支撑架310为方形框架结构，浮动支撑架310的每个边具有槽口朝向水平设置的轨道380。图11示意性示出了根据本实用新型再一实施例用于 AGV的货架底部的结构示意图。相应的，货架底部设置有与所述轨道 380配合的水平设置的第三滚轮313和/或竖直设置的第四滚轮314。第三滚轮313和第四滚轮314能够在所述轨道380内滑动，并实现所述AGV200与所述货架100的活动连接。具体地，所述两对水平设置的第三滚轮313和/或竖直设置的第四滚轮314对称设置于货架的底板，从而四个第四滚轮314前后支撑沿车体中心产生的力矩可防止因急刹车导致的货架向前倾翻；四个第三滚轮313沿车体中心竖直轴线产生的力矩和托盘330与货架100底部的摩擦力共同作用下，可防止货架 100因剐蹭或碰撞导致货架倾斜或从车体上脱落。

但与上述实施例不同的是，本实施例中AGV200需要从平行于第三滚轮313、第四滚轮314的滚动方向驶入货架100底部，即AGV200 需要从图11中货架底部前后两条边的方向驶入货架100底部。

在本实用新型又一个示意性实施例中，提供了一种AGV，包括如前任一项所述的用于AGV的防货架倾翻装置300。

本领域技术人员可以理解，本实用新型的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本实用新型中。特别地，在不脱离本实用新型精神和教导的情况下，本实用新型的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本实用新型的范围。

以上对本实用新型的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本实用新型的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本实用新型的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本实用新型的范围之内。

本领域技术人员可以理解，本实用新型的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本实用新型中。特别地，在不脱离本实用新型精神和教导的情况下，本实用新型的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本实用新型的范围。

以上对本实用新型的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本实用新型的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本实用新型的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本实用新型的范围之内。

Claims (12)

1.一种用于AGV的防货架倾翻装置，其特征在于，包括：

浮动支撑架，所述浮动支撑架具有水平设置的第一滚轮和/或竖直设置的第二滚轮，所述水平设置的第一滚轮和/或竖直设置的第二滚轮沿AGV运动方向滚动，或者具有槽口朝向水平设置的轨道；

弹性部件，所述弹性部件的顶端与所述浮动支撑架固定连接；以及

托盘，所述托盘与AGV的车体连接，并能相对于AGV的车体向上移动，所述托盘与所述弹性部件的底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的防货架倾翻装置，其特征在于，

至少两个水平设置的第一滚轮分别对称设置于所述浮动支撑架两侧；和/或至少两个竖直设置的第二滚轮分别对称设置于所述浮动支撑架两侧；或

所述轨道设置于所述浮动支撑架两侧。

3.根据权利要求1所述的防货架倾翻装置，其特征在于，还包括：

导向柱，所述导向柱的本体为柱体，所述导向柱的顶端与所述浮动支撑架连接，底端具有限位端盖；以及

导向固定套，为中空结构，所述导向固定套的顶端安装于所述托盘的导向固定套安装孔，所述导向柱的本体设置于所述导向固定套的中空结构中，且所述限位端盖的外径大于所述中空结构的内径，设置于所述导向固定套的下方。

4.根据权利要求3所述的防货架倾翻装置，其特征在于，所述弹性部件为弹簧，所述导向柱设置于所述弹簧内部。

5.根据权利要求3所述的防货架倾翻装置，其特征在于，所述导向固定套内设置有至少一个导向固定衬套，所述导向柱设置于所述至少一个导向固定衬套内。

6.一种AGV，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的用于AGV的防货架倾翻装置。

7.一种货架，用于如权利要求6所述的AGV，其特征在于，包括：

与所述第一滚轮和/或第二滚轮配合的导向槽或与所述轨道配合的水平设置的第三滚轮和/或竖直设置的第四滚轮，设置于所述货架的底板的下表面，所述导向槽被配置为从所述底板的至少一条边向所述底板的中部延伸；以及

承托部，设置于所述底板的下表面，用于在托举所述货架时起支撑作用。

8.根据权利要求7所述的货架，其特征在于，所述导向槽被配置为从所述底板的每条边向所述底板的中部延伸。

9.根据权利要求7所述的货架，其特征在于，所述导向槽靠近所述底板边缘的一端设置有至少一个导向片，所述导向片与达到导向槽的槽内表面之间的角度为180°至270°。

10.根据权利要求7所述的货架，其特征在于，所述导向槽的槽口朝向呈水平方向设置。

11.根据权利要求10所述的货架，其特征在于，所述底板的每条边设置两个向所述底板的中部延伸的导向槽，两个所述导向槽的槽口相对。

12.根据权利要求7所述的货架，其特征在于，所述导向槽与所述第一滚轮和/或第二滚轮为间隙配合；或

所述第三滚轮和/或第四滚轮与所述轨道为间隙配合。

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