CN214305088U - 一种内嵌式谐波行星组合减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种内嵌式谐波行星组合减速机，涉及机械传动技术领域；内嵌式谐波行星组合减速机，包括前法兰、后法兰、电机法兰、输出轴、行星齿轮组件、谐波减速器和输入轴；行星齿轮组件包括内齿圈、行星架、太阳轮和行星轮；行星轮可转动地设置在行星架的圆周上；太阳轮的一端与谐波减速器的输出端固定连接；前法兰与内齿圈固定连接；输出轴可转动地穿设在前法兰内；输出轴的一端与行星架的一侧固定连接；后法兰与内齿圈固定连接；谐波减速器固定设置在后法兰内；谐波减速器的输入端与输入轴固定连接；电机法兰与后法兰固定连接；输入轴设置在电机法兰内，实现谐波减速器和行星齿轮组件的一体式组合，使用方便，且节约使用空间。

Description

一种内嵌式谐波行星组合减速机

技术领域

本实用新型涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种内嵌式谐波行星组合减速机。

背景技术

谐波减速器因其具有传动精度高、结构紧凑等优点广泛应用于机器人、航空航天、精密机床等领域，但现有谐波减速器想要实现更大的传动比和更大的输出扭矩，却受到体积和齿轮模数的限制，无法应用到更多的领域。行星减速器具有体积小，结构紧凑的优点广泛应用于起重、挖掘、运输、建筑等行业。将行星减速器与谐波减速器进行组合构成行星谐波组合减速器可以实现精密传动、高减速比、高承载能力、体积小等特点。

现有的谐波减速器和行星减速器往往采用分体式设计，使用时将二者进行组合，使用不够方便，且占用空间大。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有的谐波减速器和行星减速器因采用分体式设计导致使用不够方便，且占用空间较大的技术问题。

本实用新型的实施例提供一种内嵌式谐波行星组合减速机，包括前法兰、后法兰、电机法兰、输出轴、行星齿轮组件、谐波减速器和输入轴；

所述行星齿轮组件包括内齿圈、行星架、太阳轮和行星轮；所述行星轮可转动地设置在所述行星架的圆周上，并与所述内齿圈齿合连接；所述太阳轮的一端与所述行星轮齿合连接，另一端与所述谐波减速器的输出端固定连接；

所述前法兰与所述内齿圈的一端固定连接；所述输出轴可转动地穿设在所述前法兰内；所述输出轴的一端与所述行星架的一侧固定连接；所述输出轴与所述内齿圈同轴设置；

所述后法兰的一端与所述内齿圈的另一端固定连接；所述谐波减速器固定设置在所述后法兰内；所述谐波减速器的输入端与所述输入轴固定连接；

所述电机法兰与所述后法兰的另一端固定连接；所述输入轴可转动地穿设在所述电机法兰内。

在一些优选地实施例中，所述行星架的另一侧设置有环形凸台；所述环形凸台的底部设置有第一通孔；所述太阳轮的一端穿过所述第一通孔与所述行星轮齿合连接；所述前法兰内设置有第一轴承和第一环形固定板；所述输出轴固定设置在所述第一轴承的内圈中并通过所述第一环形固定板延伸至所述前法兰的外部；所述第一轴承内圈的两侧分别与所述第一环形固定板和所述输出轴的第二定位轴肩抵接；所述内齿圈与所述后法兰的连接处固定设置有第二轴承；所述环形凸台固定设置在所述第二轴承的内圈中；所述第二轴承的内圈与所述行星架的侧壁抵接。

在一些优选地实施例中，所述前法兰内还设置有骨架油封；所述骨架油封套设在所述输出轴上；所述骨架油封设置在所述第一轴承远离所述行星齿轮组件的一侧。

在一些优选地实施例中，所述谐波减速器的输出端与所述太阳轮之间设置有连接盘；所述连接盘的一侧与所述谐波减速器的输出端止口连接并固定，另一端设置有固定所述太阳轮的第一沉头孔；所述太阳轮的一端压装在所述第一沉头孔内。

在一些优选地实施例中，所述内齿圈的一端设置有第一凹止口；所述后法兰的一端设置有第二凹止口；所述第一凹止口与所述第二凹止口配合将所述第二轴承卡设在所述第一凹止口和所述第二凹止口内。

在一些优选地实施例中，所述后法兰的内壁上设置有第二环形固定板；所述谐波减速器穿设在所述第二环形固定板内；所述谐波减速器的刚轮与所述第二环形固定板固定连接。

在一些优选地实施例中，所述电机法兰内固定设置有第三轴承；所述输入轴固定设置在所述第三轴承的内圈中；所述输入轴与所述谐波减速器之间设置有联轴器；所述输入轴的端面上设置有第二沉头孔；所述联轴器的一端压装在所述第二沉头孔内，另一端与所述谐波减速器的输入端通过第一平键连接。

在一些优选地实施例中，所述电机法兰的侧壁上设置有第三沉头孔；所述第三沉头孔的底部设置有第二通孔；所述后法兰的侧壁上设置有第三通孔；所述内齿圈的侧壁上设置有螺纹孔；所述第三沉头孔、所述第二通孔、所述第三通孔和所述螺纹孔内设置有紧固螺栓，用于将所述电机法兰、所述后法兰和所述内齿圈进行固定。

在一些优选地实施例中，所述电机法兰与所述后法兰止口连接。

在一些优选地实施例中，所述前法兰与所述内齿圈止口连接，并通过螺栓进行固定。

在一些优选地实施例中，所述输入轴上设置有第一轴用弹性挡圈；所述第三轴承内圈的一侧与所述输入轴的第一定位轴肩抵接，另一侧与所述第一轴用弹性挡圈抵接。

在一些优选地实施例中，所述电机法兰的内壁上设置有第三环形固定板和孔用弹性挡圈；所述第三轴承外圈的一侧与所述第三环形固定板抵接，另一侧与所述孔用弹性挡圈抵接。

在一些优选地实施例中，所述行星架的侧壁上沿所述内齿圈的轴向均匀设置有三个销孔；三个所述销孔分别在所述行星架的同一圆周上；所述销孔内固定设置有销轴；所述销轴上套设有滚针轴承；所述行星轮套设在所述滚针轴承的外圈上。

在一些更加优选地实施例中，所述行星轮与所述行星架的内壁之间设置有行星轮垫片。

在一些优选地实施例中，所述输出轴的侧壁上设置有第二平键；所述第二平键位于所述前法兰的外部。

在一些更加优选地实施例中，所述联轴器上设有第四环形固定板和第二轴用弹性挡圈；所述谐波减速器的输入端套设在所述联轴器的一端；所述谐波减速器的输入端位于所述第四环形固定板与所述第二轴用弹性挡圈之间，并分别与所述第二轴用弹性挡圈和所述第四环形固定板的一侧抵接；所述第四环形固定板的另一侧与所述输入轴的端面抵接。

本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型中的内嵌式谐波行星组合减速机，包括前法兰、后法兰、电机法兰、输出轴、行星齿轮组件、谐波减速器和输入轴；所述行星齿轮组件包括内齿圈、行星架、太阳轮和行星轮；所述行星轮可转动地设置在所述行星架的圆周上，并与所述内齿圈齿合连接；所述太阳轮的一端与所述行星轮齿合连接，另一端与所述谐波减速器的输出端固定连接；所述前法兰与所述内齿圈的一端固定连接；所述输出轴可转动地穿设在所述前法兰内；所述输出轴的一端与所述行星架一侧固定连接；所述输出轴与所述内齿圈同轴设置；所述后法兰的一端与所述内齿圈的另一端固定连接；所述谐波减速器固定设置在所述后法兰内；所述谐波减速器的输入端与所述输入轴固定连接；所述电机法兰与所述后法兰的另一端固定连接；所述输入轴可转动地穿设在所述电机法兰内；通过将所述前法兰、所述内齿圈、所述后法兰和所述电机法兰依次连接形成两端开口的中空结构，将所述谐波减速器安装在所述后法兰内，与所述行星齿轮组件中的太阳轮传动连接，并将所述谐波减速器和所述行星齿轮组件分别与所述输入轴和所述输出轴传动连接，实现所述谐波减速器和行星齿轮组件的一体式组合，使用方便，且节约使用空间。

附图说明

图1是本实用新型某一实施例中内嵌式谐波行星组合减速机的结构示意图。

图2是图1内嵌式谐波行星组合减速机中A部分的局部放大示意图。

图3是图1内嵌式谐波行星组合减速机中行星齿轮组件7和输出轴11的结构示意图。

图4是图1内嵌式谐波行星组合减速机中行星架701和输出轴11的结构示意图。

图5是图4中行星架701的侧视图。

图6是图1内嵌式谐波行星组合减速机中电机法兰2的结构示意图。

图7是图1内嵌式谐波行星组合减速机中输入轴1的结构示意图。

图8是图1内嵌式谐波行星组合减速机中谐波减速器3的结构示意图。

图9是图1内嵌式谐波行星组合减速机中联轴器16的结构示意图。

图10是图1内嵌式谐波行星组合减速机中后法兰4的结构示意图。

图11是图1内嵌式谐波行星组合减速机中连接盘13的结构示意图。

图12是图1内嵌式谐波行星组合减速机中内齿圈6的结构示意图。

图13是图1内嵌式谐波行星组合减速机中前法兰8的结构示意图。

其中，1、输入轴；101、第一定位轴肩；102、第一环形凹槽；103、第二沉头孔；2、电机法兰；201、第二环形凹槽；202、第三环形固定板；203、第二通孔；204、第三沉头孔；3、谐波减速器；301、凸轮；302、刚轮；303、交叉滚子轴承；4、后法兰；401、第二凹止口；402、第二环形固定板；403、第三通孔；5、第二轴承；6、内齿圈；601、第一凹止口；602、螺纹孔；7、行星齿轮组件；701、行星架；702、第一通孔；703、太阳轮；704、环形凸台；705、行星轮；706、滚针轴承；707、销轴；708、销孔；709、行星轮垫片；8、前法兰；801、第一环形固定板；9、第一轴承；10、第二平键；11、输出轴；1101、第二定位轴肩；12、骨架油封；13、连接盘；1301、第一沉头孔；1302、凸台；14、紧固螺栓；15、第一平键；16、联轴器；1601、第四环形固定板；1602、第三环形凹槽；17、第三轴承；18、孔用弹性挡圈；19、第一轴用弹性挡圈；20、第二轴用弹性挡圈。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。

参考图1，本实用新型的实施例提供了一种内嵌式谐波行星组合减速机，包括前法兰8、后法兰4、电机法兰2、输出轴11、行星齿轮组件7、谐波减速器3和输入轴1。

参考图1和图3，行星齿轮组件7包括内齿圈6、行星架701、太阳轮703和行星轮705；前法兰8、内齿圈6、后法兰4和电机法兰2依次连接形成两端开口的中空腔体结构；行星轮705可转动地设置在行星架701的圆周上，并与内齿圈6齿合连接；太阳轮703的一端与行星轮705齿合连接，另一端与谐波减速器3的输出端固定连接；具体地，行星架701的侧壁上沿内齿圈6的轴向均匀设置有三个销孔708；三个销孔708分别位于行星架701的同一圆周上；销孔708内固定设置有销轴707；销孔708与销轴707过盈配合；销轴707上套设有滚针轴承706；行星轮705套设在滚针轴承706的外圈上；行星轮705与行星架701的内壁之间设置有行星轮垫片709。

在本实施例中，谐波减速器3的输入端即谐波减速器3的凸轮301；谐波减速器3的输出端即谐波减速器3的交叉滚子轴承303；谐波减速器3的具体结构为现有技术，故不在此赘述。

具体地，参考图3-5，行星架701的一侧设置有环形凸台704；环形凸台704与行星架701一体成型；环形凸台704的底部设置有第一通孔702；太阳轮703的一端通过第一通孔702与行星轮705齿合连接；内齿圈6与后法兰4的连接处固定设置有第二轴承5；环形凸台704固定设置在第二轴承5的内圈中；第二轴承5的内圈与行星架701的侧壁抵接。

具体地，参考图1、图10和图12，内齿圈6的一端设置有第一凹止口601；后法兰4的一端设置有第二凹止口401；第一凹止口601与第二凹止口401配合将第二轴承5卡设在第一凹止口601和第二凹止口401内；第二轴承5的两侧壁分别与第一凹止口601和第二凹止口401的底部抵接，实现对第二轴承5的固定以及内齿圈6和后法兰4的连接。

参考图1、图3和图13，前法兰8与内齿圈6的一端通过止口连接并固定；前法兰8内设置有第一轴承9和第一环形固定板801；第一环形固定板801与前法兰8一体成型；输出轴11固定设置在第一轴承9的内圈中并通过第一环形固定板801延伸至前法兰8的外部；第一轴承9内圈的两侧分别与第一环形固定板801和输出轴11的第二定位轴肩1101抵接，实现对第一轴承9的固定；输出轴11的一端与行星架701的另一侧垂直固定连接；输出轴11与行星架701一体成型；输出轴11与内齿圈6同轴设置；输出轴11的侧壁上设置有第二平键10；第二平键10位于前法兰8的外部。

具体地，参考图1，前法兰8与内齿圈6止口连接，并通过螺栓进行锁紧固定。前法兰8内还设置有骨架油封12；骨架油封12套设在输出轴11上；骨架油封12设置在第一轴承9的外侧壁与第一环形固定板801的内侧壁之间。

参考图1-2和图7-9，后法兰4的一端与内齿圈6的另一端通过第二轴承5连接；后法兰4的内壁上设置有第二环形固定板402；第二环形固定板402与后法兰4一体成型；谐波减速器3穿设在第二环形固定板402内；谐波减速器3的刚轮302与第二环形固定板402通过螺栓固定连接；谐波减速器3的凸轮301与输入轴1固定连接；输入轴1与谐波减速器3之间设置有联轴器16；输入轴1的端面上设置有第二沉头孔103；联轴器16的一端压装在第二沉头孔103内；联轴器16的另一端与谐波减速器3的凸轮301通过第一平键15连接；联轴器16上设有第四环形固定板1601和第二轴用弹性挡圈20；第四环形固定板1601与联轴器16一体成型；联轴器16的一端设置有第三环形凹槽1602；第二轴用弹性挡圈20卡设在第三环形凹槽1602内；谐波减速器3的凸轮301套设在联轴器16的一端；谐波减速器3的凸轮301位于第四环形固定板1601与第二轴用弹性挡圈20之间，并分别与第二轴用弹性挡圈20和第四环形固定板1601的一侧抵接；第四环形固定板1601的另一侧与输入轴1的端面抵接。

具体地，参考1和图11，谐波减速器3的交叉滚子轴承303与太阳轮703之间还设置有连接盘13；连接盘13的一侧设置有凸台1302；连接盘13与凸台1302一体成型；连接盘13通过凸台1302与谐波减速器3的交叉滚子轴承303止口连接，并通过螺栓进行固定；连接盘13的另一端设置有固定太阳轮703的第一沉头孔1301；太阳轮703的一端压装在第一沉头孔1301内。

参考图1和图2，电机法兰2与后法兰4的另一端通过止口连接并固定；输入轴1可转动地穿设在电机法兰2内。

具体地，电机法兰2内固定设置有第三轴承17；输入轴1固定设置在第三轴承17的内圈中；输入轴1上设置有第一轴用弹性挡圈19；输入轴1上设置有第一环形凹槽102；第一轴用弹性挡圈19卡设在第一环形凹槽102内；第三轴承17内圈的一侧与输入轴1的第一定位轴肩101抵接，另一侧与第一轴用弹性挡圈19抵接；电机法兰2的内壁上设置有第三环形固定板202和孔用弹性挡圈18；第三环形固定板202与电机法兰2一体成型；电机法兰2的内壁上设置有第二环形凹槽201；孔用弹性挡圈18卡设在第二环形凹槽201内；第三轴承17外圈的一侧与第三环形固定板202抵接，另一侧与孔用弹性挡圈18抵接，实现对第三轴承17的固定。

具体地，参考图1、图6、图10和图12，电机法兰2的侧壁上设置有第三沉头孔204；第三沉头孔204的底部设置有第二通孔203；后法兰4的侧壁上设置有第三通孔403；内齿圈6的侧壁上设置有螺纹孔602；第三沉头孔204、第二通孔203、第三通孔403和螺纹孔602内设置有紧固螺栓14；通过紧固螺栓14将电机法兰2、后法兰4和内齿圈6进行锁紧固定。

本实施例中的内嵌式谐波行星组合减速机通过将前法兰8、内齿圈6、后法兰4和电机法兰2依次连接形成两端开口的中空结构，将谐波减速器3安装在后法兰4内，与行星齿轮组件7中的太阳轮703传动连接，并将谐波减速器3和行星齿轮组件7分别与输入轴1和输出轴11传动连接，实现谐波减速器3和行星齿轮组件7的一体式组合，使用方便，且节约使用空间；另外，内嵌式谐波行星组合减速机采用谐波减速器3和行星齿轮组件7一体式组合，可以提高减速机的精度，降低减速机的噪音，使减速机运行更平稳，且具有减速比大、轴向尺寸短、输出扭矩大的优点，从而扩大内嵌式谐波行星组合减速机的应用范围。

本实施例中的内嵌式谐波行星组合减速机的工作原理：

工作时，电机驱动所述内嵌式谐波行星组合减速机的输入轴1转动，输入轴1带动联轴器16转动；联轴器16带动谐波减速器3的凸轮301转动，从而带动谐波减速器3的交叉滚子轴承303转动；谐波减速器3的交叉滚子轴承303带动连接盘13转动；连接盘13带动太阳轮703转动，太阳轮703通过外啮合带动行星轮705在销轴707上转动；销轴707带动行星架701转动；行星架701带动输出轴11转动，最终实现机械传动过程。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，包括前法兰、后法兰、电机法兰、输出轴、行星齿轮组件、谐波减速器和输入轴；

所述行星齿轮组件包括内齿圈、行星架、太阳轮和行星轮；所述行星轮可转动地设置在所述行星架的圆周上，并与所述内齿圈齿合连接；所述太阳轮的一端与所述行星轮齿合连接，另一端与所述谐波减速器的输出端固定连接；

所述前法兰与所述内齿圈的一端固定连接；所述输出轴可转动地穿设在所述前法兰内；所述输出轴的一端与所述行星架的一侧固定连接；所述输出轴与所述内齿圈同轴设置；

所述后法兰的一端与所述内齿圈的另一端固定连接；所述谐波减速器固定设置在所述后法兰内；所述谐波减速器的输入端与所述输入轴固定连接；

所述电机法兰与所述后法兰的另一端固定连接；所述输入轴可转动地穿设在所述电机法兰内。

2.如权利要求1所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述行星架的另一侧设置有环形凸台；所述环形凸台的底部设置有第一通孔；所述太阳轮的一端穿过所述第一通孔与所述行星轮齿合连接；所述前法兰内设置有第一轴承和第一环形固定板；所述输出轴固定设置在所述第一轴承的内圈中并通过所述第一环形固定板延伸至所述前法兰的外部；所述第一轴承的两侧分别与所述第一环形固定板和所述输出轴的第二定位轴肩抵接；所述内齿圈与所述后法兰的连接处固定设置有第二轴承；所述环形凸台固定设置在所述第二轴承的内圈中；所述第二轴承的内圈与所述行星架的侧壁抵接。

3.如权利要求2所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述前法兰内还设置有骨架油封；所述骨架油封套设在所述输出轴上；所述骨架油封设置在所述第一轴承远离所述行星齿轮组件的一侧。

4.如权利要求1所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述谐波减速器的输出端与所述太阳轮之间设置有连接盘；所述连接盘的一侧与所述谐波减速器的输出端止口连接并固定，另一端设置有固定所述太阳轮的第一沉头孔；所述太阳轮的一端压装在所述第一沉头孔内。

5.如权利要求2所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述内齿圈的一端设置有第一凹止口；所述后法兰的一端设置有第二凹止口；所述第一凹止口与所述第二凹止口配合将所述第二轴承卡设在所述第一凹止口和所述第二凹止口内。

6.如权利要求1所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述后法兰的内壁上设置有第二环形固定板；所述谐波减速器穿设在所述第二环形固定板内；所述谐波减速器的刚轮与所述第二环形固定板固定连接。

7.如权利要求1所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述电机法兰内固定设置有第三轴承；所述输入轴固定设置在所述第三轴承的内圈中；所述输入轴与所述谐波减速器之间设置有联轴器；所述输入轴的端面上设置有第二沉头孔；所述联轴器的一端压装在所述第二沉头孔内，另一端与所述谐波减速器的输入端通过第一平键连接。

8.如权利要求1所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述电机法兰的侧壁上设置有第三沉头孔；所述第三沉头孔的底部设置有第二通孔；所述后法兰的侧壁上设置有第三通孔；所述内齿圈的侧壁上设置有螺纹孔；所述第三沉头孔、所述第二通孔、所述第三通孔和所述螺纹孔内设置有紧固螺栓，用于将所述电机法兰、所述后法兰和所述内齿圈进行固定。

9.如权利要求7所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述输入轴上设置有第一轴用弹性挡圈；所述第三轴承内圈的一侧与所述输入轴的第一定位轴肩抵接，另一侧与所述第一轴用弹性挡圈抵接。

10.如权利要求7所述的内嵌式谐波行星组合减速机，其特征在于，所述电机法兰的内壁上设置有第三环形固定板和孔用弹性挡圈；所述第三轴承外圈的一侧与所述第三环形固定板抵接，另一侧与所述孔用弹性挡圈抵接。

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