CN214264444U - 一种垃圾车刮板机构机器人焊接工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种垃圾车刮板机构机器人焊接工装，包括：两个立柱、两个支撑架、两个一级工装和两个二级工装。本实用新型提供的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，结构设计合理，自动化程度高；采用机器人进行自动焊接，焊接质量高，人工劳动强度小；使用定位夹紧装置，定位精准，可控制或消除焊接变形，能够提高零件可换性；翻转机构可以对零部件进行多方位多角度焊接，一对翻转定位装置交替使用，提高工作效率。

Description

一种垃圾车刮板机构机器人焊接工装

技术领域

本实用新型涉及一种垃圾车刮板机构机器人焊接工装，属于市政环卫机械技术领域。

背景技术

刮板总成是垃圾车关键运动部件之一，其由折板和侧板拼焊而成，现有焊接过程常采用手工焊接，因刮板机构焊缝数量较多，人工劳动强度大，生产效率较低。同时，焊接过程中易出现漏焊现象，且手工焊缝平整度较低，焊接质量不高，在复杂工况下容易出现脱焊现象，严重影响刮板机构使役寿命。

发明内容

本实用新型要解决技术问题是：克服上述技术的缺点。提供一种可快速实现工件的自动夹紧和自动翻转，能够同时进行工件的焊接与装卸，提高垃圾车刮板的焊接效率和焊接质量的机器人焊接工装。

为了解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案是：一种垃圾车刮板机构机器人焊接工装，包括：两个立柱、两个支撑架、两个一级工装和两个二级工装；所述两个立柱间隔布置，所述两个支撑架分别水平的设置在所述两个立柱上，所述两个支撑架的一端可转动的安装一个所述一级工装，另一端可转动的安装另一个所述一级工装；所述两个支撑架与所述两个一级工装构成矩形；机器人布置在所述两个支撑架与所述两个一级工装构成的矩形的中间；

所述一级工装包括：一级工装底框、第一限位组件和固定机构；所述固定机构包括布置在所述一级工装底框上的若干夹钳和一对相对设置在所述一级工装底框表面两端的推杆；第一限位组件分布在所述一级工装底框上；

所述二级工装包括：二级工装底框、第二限位组件和定位组件；所述第二限位组件分布在所述二级工装底框上；所述二级工装底框上还具有与所述推杆对应的轴套；所述二级工装能够脱离和安装在所述一级工装；所述二级工装安装在所述一级工装上时，所述第二限位组件与所述第一限位组件配合，限制所述一级工装底框与二级工装底框的相对位置，所述夹钳能够夹持所述二级工装，所述推杆与所述轴套配合，限制所述一级工装底框与二级工装底框的相对位移； 所述定位组件包括设置在所述二级工装底框表面两端的定位架；所述定位架平行的布置有第一定位轴和第二定位轴；所述第一定位轴和第二定位轴与刮板机构端面的孔一一对应；所述刮板机构放在所述二级工装上时，所述第一定位轴、第二定位轴伸入所述刮板机构端面的孔将所述刮板机构与二级工装的相对位置锁定。

上述方案进一步的改进在于：所述支撑架的两端具有竖直的旋转座；所述旋转座能够由驱动电机驱动进行转动；所述旋转座上具有支撑固定组件；所述支撑固定组件包括支撑平台和定位销；所述支撑平台支撑所述一级工装；所述定位销锁定所述一级工装与所述支撑平台。

上述方案进一步的改进在于：所述一级工装底框的两端具有两条导槽，所述二级工装底框底面具有能够与所述导槽配合移动的滚轮；所述二级工装能够沿着所述导槽脱离或安装在所述一级工装上。

上述方案进一步的改进在于：所述第一限位组件包括布置在所述一级工装底框表面四周的4个下限位块、布置在所述导槽一端的限位支耳；所述第二限位组件包括布置在所述二级工装底框底面与所述下限位块一一对应配合的上限位块；所述限位支耳与所述二级工装底框配合限制所述一级工装底框与二级工装底框的相对位置。

上述方案进一步的改进在于：所述固定机构包括布置在所述一级工装底框一侧的两个第一夹钳和布置在所述一级工装底框一侧两端的两对第二夹钳。

上述方案进一步的改进在于：所述一级工装底框的表面具有竖直设置的侧板；所述侧板支撑所述推杆以及第二夹钳；所述侧板上还具有侧面限位块；所述二级工装上具有与所述侧面限位块对应的侧限位块；所述侧面限位块与侧限位块配合限制所述一级工装底框与二级工装底框的相对位置。

上述方案进一步的改进在于：所述第一夹钳能够沿着所述一级工装底框一侧边移动。

上述方案进一步的改进在于：所述推杆、第一夹钳和第二夹钳均为气动。

上述方案进一步的改进在于：所述推杆的前部具有销轴，当所述二级工装安装在所述一级工装上时，所述推杆能够推动所述销轴伸入所述轴套。

上述方案进一步的改进在于：所述二级工装的表面具有若干垫块。

本实用新型提供的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，结构设计合理，自动化程度高；采用机器人进行自动焊接，焊接质量高，人工劳动强度小；使用定位夹紧装置，定位精准，可控制或消除焊接变形，能够提高零件可换性；翻转机构可以对零部件进行多方位多角度焊接，一对翻转定位装置交替使用，提高工作效率。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型一个优选的实施例结构示意图。

图2是图1中的支撑架结构示意图。

图3是图1中的一级工装结构示意图。

图4是图1中的二级工装结构示意图。

图5是图1中的第一启动夹钳结构示意图。

具体实施方式

实施例

本实施例的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，如图1所示，包括：两个立柱3、两个支撑架4、两个一级工装5和两个二级工装6；两个立柱3间隔布置，两个支撑架4分别水平的设置在两个立柱3上，两个支撑架4的一端可转动的安装一个一级工装，另一端可转动的安装另一个一级工装；两个支撑架4与两个一级工装5构成矩形；机器人1通过机器人固定座2布置在矩形的中间；机器人1能够以机器人固定座2为轴转动。

如图2所示，支撑架4的两端具有竖直的旋转座411；旋转座能够由驱动电机412驱动进行转动；旋转座411上具有支撑固定组件42；支撑固定组件42包括支撑平台422和定位销421。

如图3所示，一级工装包括：一级工装底框51、设置在一级工装底框51一侧边的两个第一气动夹钳55、相对的设置在一级工装底框51表面两端的两对第二气动夹钳56、相对的设置在一级工装底框51表面两端的两个气动推杆571、设置在一级工装底框51表面两端的两对楔形下限位块52、平行的设置在一级工装底框51表面两端的两条滑槽58、滑槽58的一端位于一级工装底框51具有第一夹钳55的侧边，另一端朝向一级工装底框51的另一侧边延伸；一级工装底框51表面上还具有与滑槽58另一端对应的限位支耳54；限位支耳54的限位面装有橡胶垫。一级工装底框51的表面具有竖直设置的侧板；侧板支撑气动推杆571以及第二气动夹钳56等设备；侧板上还具有楔形侧面限位块53。气动推杆571的前部具有销轴573，侧板上具有支撑销轴573的导向座572。

如图4所示，二级工装6包括：二级工装底框61、相对设置在二级工装底框61表面两端定位架65；定位架65上具有第一定位轴66和第二定位轴67；二级工装底框61的底面具有与滑槽配合的4个移动轮69；二级工装底框61的底面具有与下限位块52一一对应的楔形上限位块62；二级工装底框61的两端侧边上具有与侧面限位块53一一对应的楔形侧限位块63。二级工装底框61的两端侧边还具有与气动推杆571对应的轴套68。

二级工装6能够通过移动轮69沿着滑槽58在脱离和安装在一级工装5上，下限位块52与上限位块62配合，侧面限位块63与侧限位块53配合，二级工装底框61与限位支耳54配合，共同作用限制二级工装5的安装在一级工装5上时的位置；当二级工装5安装在一级工装5上时，气动推杆571能够推动销轴573，伸入配合轴套68，锁定一级工装5和二级工装6的相对位置。二级工装底框61具有若干槽钢，槽钢表面焊接有4个垫块64。

首先，将点焊后的刮板机构7安装在二级工装6上，刮板机构内外侧板支脚与垫块64相互贴紧，第一定位轴6第二定位轴67与定位架65和刮板机构内外侧板71、72上的孔相互配合，从而实现对刮板机构的定位定心，防止在焊接过程中受热变形，造成刮板机构尺寸精度下降。

一级工装5通过定位销422进行限位并利用紧固螺栓固定在支撑平台421上。通过行吊将装配有刮板机构7的二级工装6放置在一级工装5上，滚轮69与滑槽58相互配合，移动二级工装6使其前端与限位支耳54相互贴紧，同时下限位块52和上限位块62，侧面限位块53和侧限位块63两两相互配合，此时，第一气动夹钳55和第二气动夹钳56自动夹紧，气动推杆571开始工作，推动销轴573穿过导向座572插入轴套68中，实现对二级工装6的定位锁紧。

当一切就绪后，机器人1对刮板机构进行焊接，期间驱动电机412驱动旋转座411旋转，从而带动工件旋转，便于对刮板机构进行多方位多角度焊接。其中一侧在进行焊接的同时，另一侧进行下一个刮板机构的定位和夹紧，当机器人一侧工位上的刮板机构焊接完成后，机器人1绕机器人固定座2旋转，从而对另一侧的工件继续进行焊接，一对翻转定位装置交替使用，且一次装夹即可实现刮板机构的完全自动化焊接，焊接质量和焊接效率大幅提高。

为了增加适应性，第一气动夹钳55能够沿着一级工装底框51一侧边移动。

如附图5所示，第一气动夹钳55包括气缸筒551、气缸支撑座552、安装底座553、活塞杆554、套头555、连杆556、限位连杆557和压头558。第一气动夹钳55通过气缸支撑座552和安装底座553安装固定在一级工装底框51上，工作时，压缩空气推动活塞杆554沿气缸筒551内壁向前运动，活塞杆套头555带动连杆556绕铰接点一D1旋转，限位连杆557推动压头558绕铰接点二D2向内转动并限位卡死，从而起到对二级工装6的夹紧固定作用，气第一气动夹钳56的结构与工作原理与第一气动夹钳55相同。

本实用新型不局限于上述实施例所述的具体技术方案，除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换形成的技术方案，均为本实用新型要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于，包括：两个立柱、两个支撑架、两个一级工装和两个二级工装；所述两个立柱间隔布置，所述两个支撑架分别水平的设置在所述两个立柱上，所述两个支撑架的一端可转动的安装一个所述一级工装，另一端可转动的安装另一个所述一级工装；所述两个支撑架与所述两个一级工装构成矩形；机器人布置在所述两个支撑架与所述两个一级工装构成的矩形的中间；

所述一级工装包括：一级工装底框、第一限位组件和固定机构；所述固定机构包括布置在所述一级工装底框上的若干夹钳和一对相对设置在所述一级工装底框表面两端的推杆；第一限位组件分布在所述一级工装底框上；

所述二级工装包括：二级工装底框、第二限位组件和定位组件；所述第二限位组件分布在所述二级工装底框上；所述二级工装底框上还具有与所述推杆对应的轴套；所述二级工装能够脱离和安装在所述一级工装；所述二级工装安装在所述一级工装上时，所述第二限位组件与所述第一限位组件配合，限制所述一级工装底框与二级工装底框的相对位置，所述夹钳能够夹持所述二级工装，所述推杆与所述轴套配合，限制所述一级工装底框与二级工装底框的相对位移； 所述定位组件包括设置在所述二级工装底框表面两端的定位架；所述定位架平行的布置有第一定位轴和第二定位轴；所述第一定位轴和第二定位轴与刮板机构端面的孔一一对应；所述刮板机构放在所述二级工装上时，所述第一定位轴、第二定位轴伸入所述刮板机构端面的孔将所述刮板机构与二级工装的相对位置锁定。

2.根据权利要求1所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述支撑架的两端具有竖直的旋转座；所述旋转座能够由驱动电机驱动进行转动；所述旋转座上具有支撑固定组件；所述支撑固定组件包括支撑平台和定位销；所述支撑平台支撑所述一级工装；所述定位销锁定所述一级工装与所述支撑平台。

3.根据权利要求1所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述一级工装底框的两端具有两条导槽，所述二级工装底框底面具有能够与所述导槽配合移动的滚轮；所述二级工装能够沿着所述导槽脱离或安装在所述一级工装上。

4.根据权利要求3所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述第一限位组件包括布置在所述一级工装底框表面四周的4个下限位块、布置在所述导槽一端的限位支耳；所述第二限位组件包括布置在所述二级工装底框底面与所述下限位块一一对应配合的上限位块；所述限位支耳与所述二级工装底框配合限制所述一级工装底框与二级工装底框的相对位置。

5.根据权利要求1所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述固定机构包括布置在所述一级工装底框一侧的两个第一夹钳和布置在所述一级工装底框一侧两端的两对第二夹钳。

6.根据权利要求5所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述一级工装底框的表面具有竖直设置的侧板；所述侧板支撑所述推杆以及第二夹钳；所述侧板上还具有侧面限位块；所述二级工装上具有与所述侧面限位块对应的侧限位块；所述侧面限位块与侧限位块配合限制所述一级工装底框与二级工装底框的相对位置。

7.根据权利要求6所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述第一夹钳能够沿着所述一级工装底框一侧边移动。

8.根据权利要求6所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述推杆、第一夹钳和第二夹钳均为气动。

9.根据权利要求1所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述推杆的前部具有销轴，当所述二级工装安装在所述一级工装上时，所述推杆能够推动所述销轴伸入所述轴套。

10.根据权利要求1所述的垃圾车刮板机构机器人焊接工装，其特征在于：所述二级工装的表面具有若干垫块。

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