CN114770002B - 一种焊接系统及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊接系统及焊接方法，焊接系统用于车门焊接，车门上设置有多个定位孔，包括：搬运设备、至少一个焊接设备，搬运设备用于搬运车门，搬运设备包括机器人和抓手组件，所述抓手组件包括抓手支架和抓手本体，所述抓手支架与所述机器人的活动末端连接，所述抓手本体与所述抓手支架连接，所述抓手本体的底面设置有固定定位件和伺服定位件，所述伺服定位件能够沿竖直方向移动以对所述定位孔进行定位，焊接设备用于对车门进行焊接，通过伺服切换伺服定位件的竖直距离从而能够实现不同车型的车门的切换，通过机器人抓取灵活快捷，不需要切换不同夹具，通用性较好，能够提高生产焊接效率。

Description

一种焊接系统及焊接方法

技术领域

本发明涉及焊接装置领域，特别涉及一种焊接系统及焊接方法。

背景技术

目前，对于一体式窗框结构的焊接，需要用夹具对车门总成进行定，并且夹具上每个焊点的位置均设置有间接焊枪，夹具的结构较大，不同车型需要切换不同的夹具，占用的面积比较大，通用性较差，严重影响切换的工时，结构复杂，故障率比较高。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种焊接系统及焊接方法。

根据本发明的第一方面实施例，提供一种焊接系统，用于车门焊接，车门上设置有多个定位孔，包括：搬运设备、至少一个焊接设备，搬运设备用于搬运车门，搬运设备包括机器人和抓手组件，所述抓手组件包括抓手支架和抓手本体，所述抓手支架与所述机器人的活动末端连接，所述抓手本体与所述抓手支架连接，所述抓手本体的底面设置有固定定位件和伺服定位件，所述伺服定位件能够沿竖直方向移动以对所述定位孔进行定位，焊接设备用于对车门进行焊接。

有益效果：此焊接系统，搬运设备包括机器人和抓手组件，抓手组件包括抓手支架和抓手本体，抓手支架与机器人的活动末端连接，抓手本体与抓手支架连接，抓手本体的底面设置有固定定位件和伺服定位件，通过伺服切换伺服定位件的竖直距离从而能够实现不同车型的车门的切换，通过机器人抓取灵活快捷，不需要切换不同夹具，通用性较好，能够提高生产焊接效率。

根据本发明第一方面实施例所述的焊接系统，所述抓手组件还包括设置在所述抓手本体的一侧的窗框定位组件，所述窗框定位组件包括插拔块、第一插拔口端、第二插拔口端以及夹块结构，所述第一插拔口端与所述抓手本体连接，所述插拔块与所述第一插拔口端和所述第二插拔口端通过快拆方式连接，所述夹块结构一端与所述第二插拔口端连接。

根据本发明第一方面实施例所述的焊接系统，所述夹块结构包括固定侧夹块、活动侧夹块以及夹紧气缸，所述固定侧夹块通过所述第二插拔口端固定，所述夹紧气缸一端通过所述第二插拨口端连接，所述活动侧夹块设置在所述夹紧气缸的输出端，所述夹紧气缸带动所述活动侧夹块移动。

根据本发明第一方面实施例所述的焊接系统，所述焊接设备包括伺服焊枪、焊接定位组件以及焊枪底座，所述伺服焊枪设置在所述焊枪底座上，所述伺服焊枪用于对车门定位点焊接，所述焊接定位组件用于对车门窗框定位。

根据本发明第一方面实施例所述的焊接系统，所述伺服焊枪包括焊枪主体、活动侧握杆以及固定侧握杆，所述固定侧握杆设置在所述焊枪主体前端，所述活动侧握杆与所述固定侧握杆相对间隔设置，且所述活动侧握杆能够相对活动设置。

根据本发明第一方面实施例所述的焊接系统，所述固定侧握杆包括电极端、握杆端以及加强筋，所述电极端与所述握杆端通过渐进圆锥面过渡连接，所述加强筋设置在过渡连接处，所述电极端设置有上下贯通的电极安装孔，在所述电极端内设置有沿电极端内部延伸设置的横向水路孔和/或第一纵向水路孔，所述握杆端设置有第二纵向水路孔，所述握杆端设置有与所述第二纵向水路孔连通的进出水孔。

根据本发明第一方面实施例所述的焊接系统，所述焊接定位组件包括第一驱动件、窗框错位定位块以及第一限位块，所述第一驱动件能够驱动所述窗框错位定位块前进至所述第一限位块以进行定位或者使得所述窗框错位定位块后退打开。

根据本发明第一方面实施例所述的焊接系统，所述焊接设备还包括修磨器，所述修磨器包括第二驱动件、修磨器支架、修磨器本体以及第二限位块，所述第二驱动件能够驱动所述修磨器本体相对所述修磨器支架转动至所述第二限位块，使得所述修磨器本体位于所述伺服焊枪的工作端。

根据本发明第一方面实施例所述的焊接系统，所述伺服定位件和所述固定定位件均包括定位轴、定位气缸、工件检测开关以及定位销，所述定位轴设置在所述抓手本体上，所述定位气缸用于驱动夹紧，所述工件检测开关用于检测是否到位。

一种焊接方法，包括：采用焊接系统，焊接车门，车门上设置有多个定位孔，焊接系统包括搬运设备和至少一个焊接设备，搬运设备用于搬运车门，搬运设备包括机器人和抓手组件，所述抓手组件包括抓手支架和抓手本体，所述抓手支架与所述机器人的活动末端连接，所述抓手本体与所述抓手支架连接，所述抓手本体的底面设置有固定定位件和伺服定位件，所述伺服定位件能够沿竖直方向移动以对所述定位孔进行定位；包括以下步骤：

根据车型的切换伺服定位件的竖向距离，机器人移动到车门前，固定定位件和伺服定位件打开状态下对准定位孔垂直插进定位孔中，到位后，固定定位件和伺服定位件夹紧以抓取车门；

焊接设备进行定位，然后再进行焊接。

有益效果；此焊接方法，通过伺服切换伺服定位件的竖向距离，从而能够快捷地实现车门不同车型的切换，通用性大大提高，提高了加工效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；

图1为本发明实施例焊接系统整体结构示意图；

图2为本发明实施例焊接设备第一视角示意图；

图3为本发明实施例焊接设备第二视角示意图；

图4为本发明实施例焊接设备平面示意图；

图5为本发明实施例修磨器部分放大图；

图6为本发明实施例固定侧握杆放大图；

图7为本发明实施例活动侧握杆放大图；

图8为本发明实施例焊接定位组件放大图；

图9为本发明实施例固定侧握杆结构示意图；

图10为图9的剖视图；

图11为图9的俯视图；

图12为本发明实施例抓手组件结构示意图。

搬运设备100、机器人110、抓手组件120、窗框定位组件130；

抓手支架121、抓手本体122、固定定位件122a、伺服定位件122b；

定位轴1221、定位气缸1222、工件检测开关1223、定位销1224；

插拔块131、第一插拔口端132、第二插拔口端133、夹块结构134；

固定侧夹块1341、活动侧夹块1342、夹紧气缸1343；

焊接设备200、伺服焊枪210、焊接定位组件220、焊枪底座230、修磨器240、收集盘250；

焊枪主体211、活动侧握杆212、固定侧握杆213；

电极端2131、握杆端2132、加强筋2133、电极安装孔2134、紧固孔2135、第二纵向水路孔2136、进出水孔2137、固定侧电极2138、活动侧电极2139；

第一驱动件221、窗框错位定位块222、第一限位块223；

第二驱动件241、修磨器支架242、修磨器本体243、第二限位块244。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

目前，主流的轿车品牌的车门从结构上可以分为一体式和分体式，主要的不同是车门外板的窗是否有窗框部分，而各主机厂不同的车型根据自身的需求，采用不同的结构。对于一体式窗框结构的车门，窗框焊接工艺的特点是：窗框焊点集中在玻璃升降导槽与车门外板处，每个车门约10个焊点左右，焊点可以分为前部导槽焊点和后部导槽焊点，而前部导槽焊点又分为导槽与车门外板侧的焊点和导槽与内板侧的焊点，后部导槽焊点也分为导槽与车门外板侧的焊点和导槽与内板侧的焊点，导槽间距只有20mm左右，正常的焊枪无法伸进去焊接，需要一侧的电极和握杆加起来的厚度不能大于导槽的厚度，否则无法焊接或者存在抢弧而影响焊接强度的风险。

现有的窗框增大焊接的加工方式主要是：用夹具对车门总成进行定位，夹具上每个焊点的位置均设置有间接焊枪，间接焊枪电极两端通过铜板连接到夹具一侧，作为焊接设备的间接焊铜板，通过机器人或者人工操作焊接焊枪，加压到每一对间接焊铜板上进行焊接。现有的技术的夹具结构较大，不同的车型需要切换不同的夹具，占用的面积比较大，通用性较差，不同的车型需要切换不同的夹具，严重影响切换的工时，结构复杂，间接焊枪的使用，故障率比较高，夹具上有多把间接焊枪，需要人手修磨，品质难以保证，人手修磨，损失稼动时间，并且现有的电极是斜电极，安装困难，如果安装不对中容易造成品质问题。

参照图1和图12，一种焊接系统，用于车门焊接，车门上设置有多个定位孔，包括：搬运设备100和至少一个焊接设备200。其中，搬运设备100用于搬运车门，搬运设备100包括机器人110和抓手组件120，抓手组件120包括抓手支架121和抓手本体122，抓手支架121与机器人110的活动末端连接，抓手本体122与抓手支架121连接，抓手本体122的底面设置有固定定位件122a和伺服定位件122b，伺服定位件122b能够沿竖直方向移动以对定位孔进行定位。焊接设备200用于对车门进行焊接。

具体地，机器人110可以采用常规的机械臂，机械臂包括手部、手臂以及驱动机构。手部安装在手臂的前端，可以与抓手组件120连接，手臂的作用是引导抓手组件120准确抓住工件，驱动机构可以采用液压驱动、气压驱动、电气驱动以及机械驱动中的任一种。

参照图12，抓手本体122的底面设置有固定定位件122a和伺服定位件122b。具体地，在本实施例中，抓手本体122的底面设置有两个伺服定位件122b和一个固定定位件122a。容易理解地，不同车型的车门，在车门的内板上设置有3个定位孔，定位孔间在横向和竖向的平面上的距离是固定的，不同的是垂直于横向和竖向的立向的方向距离不一致，通过伺服切换两个伺服定位件122b的立向的距离来实现不同车型的门的切换。通过设置一个固定定位件122a，可以使得伺服定位件122b的设置以固定定位件122a为基准，满足定位件的定位功能。

其中，伺服定位件122b和固定定位件122a均包括定位轴1221、定位气缸1222、工件检测开关1223以及定位销1224。其中，定位轴1221设置在抓手本体122上，定位气缸1222用于驱动夹紧，工件检测开关1223用于检测是否到位。

具体使用的时候，机器人110移动到车门总成前，抓手本体122上的三个定位销打开的状态下，对着车门内板上对应的三个定位孔，垂直于定位孔面插入定位孔中，到位后，定位销夹紧，同时，窗框上的定位组件，通过定位气缸夹紧动作，夹紧窗框，防止其抖动，从而完成抓取工件的动作。

其中，焊接设备200的数量可以为一个以上，例如在本实施例中焊接设备200的数量为两个。

不同车型的车门，三个定位孔与窗框顶部的位置也不一样，通过设置窗框定位组件130从而可以实现不同车型的切换。

如图12，具体地，窗框定位组件130设置在抓手本体122的一侧。窗框定位组件130包括插拔块131、第一插拔口端132、第二插拔口端133以及夹块结构134，第一插拔口端132与抓手本体122连接，插拔块131与第一插拔口端132和第二插拔口端133通过快拆方式连接，夹块结构134一端与第二插拔口端133连接。第一插拔口端132与抓手本体122通过过盈配合的方式装配连接，再将插拔块131一端与第一插拔口端132装配，然后再将第二插拔口端133与插拔块131另一端进行装配。最后再将夹块结构134安装在第二插拔口端133上。通过插拔块131以快拆的方式连接，从而可以实现不同车型的切换。

参照图12，夹块结构134包括固定侧夹块1341、活动侧夹块1342以及夹紧气缸1343。其中，固定侧夹块1341通过第二插拔口端133固定，夹紧气缸1343一端通过第二插拨口端133连接，活动侧夹块1342设置在夹紧气缸1343的输出端，夹紧气缸1343带动活动侧夹块1342移动。第二插拔口端133和第一插拔口端132相对抓手本体122垂直设置，并且两者通过插拔块131进行连接，固定侧夹块1341通过一横板与第二插拔口端133进行连接，固定侧夹块1341相对活动侧夹块1342远离第二插拔口端133，夹紧气缸1343一端通过第二插拔口端133进行连接，活动侧夹块1342设置在夹紧气缸1343的输出端。固定侧夹块1341和活动侧夹块1342的结构在此不做限定，可以根据实际的生产需要进行设置。

使用的时候，窗框上的定位组件，通过夹紧气缸1343的夹紧动作，夹紧窗框，防止其抖动，从而实现工件的抓取。即夹紧气缸1343驱动活动侧夹块1342相对固定侧夹块1341靠近或者远离，从而实现夹紧动作，并且夹块结构134整体通过插拔块131进行安装，能够快速实现不同车型的切换。

此焊接系统，通过搬运设备设置专用的夹块结构134以及在焊枪侧设置了焊接定位组件200，从而可以代替一套专用夹具，节约了夹具设计制造费用以及占地面积，通用性较强，不同的车型只需要切换插拔块即可，大大减少了切换的工时，提高了稼动率。

参照图2、图3、图4，在其中的一些实施例中，焊接设备200包括伺服焊枪210、焊接定位组件220以及焊枪底座230，伺服焊枪210设置在焊枪底座230上，伺服焊枪210用于对车门定位点焊接，焊接定位组件220用于对车门窗框定位。焊枪底座230可以根据机器人的高度进行设置，焊枪底座230包括底座以及支撑柱，底座可以用于固定焊接设备200，焊接定位组件220以及伺服焊枪210均设置在支撑柱的顶部。

参照图6和图7，参照图，伺服焊枪210包括焊枪主体211、活动侧握杆212以及固定侧握杆213。其中，固定侧握杆213设置在焊枪主体211前端，活动侧握杆212与固定侧握杆213相对间隔设置，且活动侧握杆212能够相对活动设置，通过此伺服焊枪210设置的活动侧握杆212和固定侧握杆213，不需要使用间接焊枪，故障率低。

参照图8，焊接定位组件220包括第一驱动件221、窗框错位定位块222以及第一限位块223，第一驱动件221能够驱动窗框错位定位块222前进至第一限位块223以进行定位或者使得窗框错位定位块222后退打开。第一驱动件221可以采用驱动气缸。

焊接定位组件通过第一驱动件221使得窗框错位定位块222前进至第一限位块223的位置，此时，窗框错位定位块223正好处于伺服焊枪210的活动侧握杆212和固定侧握杆213的正下方，机器人抓取总成件使得窗框将要焊接的焊点定位放到焊枪的固定侧握杆213的固定侧电极前，此时，窗框的两层板材边缘位顶到窗框错位定位块222，使得两板材边缘齐平，活动侧握杆212前进加压进行焊接。定位点焊接完后，机器人抓取总成件离开握杆至安全距离，窗框错位定位块222通过第一驱动件221后退使得窗框错位定位块222呈打开状态，避开其他焊点在焊接时的干涉，等所有焊点焊接完成后，机器人抓取总成件放到下一工序，打开工件刚好跟抓取工件相反的步骤。

参照图9、图10以及图11，固定侧握杆213包括电极端2131、握杆端2132以及加强筋2133，电极端2131与握杆端2132通过渐进圆锥面过渡连接，加强筋2133设置在过渡连接处，电极端2131设置有上下贯通的电极安装孔2134，在电极端2131内设置有沿电极端2131内部延伸设置的横向水路孔和/或第一纵向水路孔，握杆端2132设置有第二纵向水路孔2136，握杆端2132设置有与第二纵向水路孔连通的进出水孔2137。其中，电极端2131采用实心电极，电极端2131外部为锥面圆柱，可以与电极安装孔2134的的锥面孔锥度一致，紧密安装。握杆端2132和电极端2131之间设置有加强筋2133，可以强化握杆端2132的刚性的作用，减少焊枪的加压时的变形从而保证品质。握杆端2132与焊枪的枪壁安装在一起，通过在握杆端2132设置的一个或者多个紧固孔2135进行安装，例如在握杆端2132设置两个螺栓孔进行螺栓的安装。在握杆端2132的进出水孔处设置有阶梯位，用于安装密封圈，对水路起到密封的作用，水路在进出水孔处设置有两个横向排布的孔，与枪臂的进水和出水相接。固定侧握杆213的电极安装孔2134安装有固定侧电极2138，活动侧握杆212安装有活动侧电极2139。

在握杆端2132的内部，通过第二纵向水路通孔使得水路延伸向电极端2131的方向，并在第二纵向水路通孔贯穿握杆端2132的端部通过填焊的方式将工艺孔堵住。在电极端2131的前端，左右各均设置有横向水路孔或第一纵向水路孔，使得第二纵向水路通孔的水路进一步来到电极端2131，并在端面处通过填焊的方式将工艺孔串在一起，最终使得水路在离电极约10mm近的地方形成回路，使得冷却效果最大化。

当然，容易理解地，活动侧握杆212可以参考固定侧握杆213的结构，当然，活动侧握杆212和固定侧握杆213的外部可以设置有差别。通过活动侧握杆212和固定侧握杆213的冷却结构设置，可以使得冷却效果较好，从而保证产品的品质，满足40秒内的高节拍要求。

参照图2以及图5，焊接设备还包括修磨器240，修磨器240包括第二驱动件241、修磨器支架242、修磨器本体243、吹气件以及第二限位块244，第二驱动件241能够驱动修磨器本体243相对修磨器支架242转动至第二限位块244，使得修磨器本体243位于伺服焊枪210的工作端。具体地，伺服焊枪210是固定在支撑柱上，只能通过移动式的修磨器来实现。伺服焊枪210的活动侧握杆处于打开状态，避免与修磨器240发生干涉，然后，通过第二驱动件241即驱动气缸使得修磨器本体243沿着修磨器支架242与焊枪底座之间的转动轴承转动，前进至第二限位块244，此时受第二限位块244和驱动气缸的作用，修磨器本体243的修磨中心正好在两个电极中间，吹气件可以通过电磁阀动作打开干燥的压缩空气气源，吹口对着修磨刀片吹气，修磨刀片转动，然后伺服焊枪的活动侧进行加压，等待2秒后打开，修磨完成，同时，吹气能够将粘在刀片上的电极残屑吹走，不影响下一循环的修磨，从而保证加工品质。

参照图2，容易理解地，在焊枪底座230上设置有收集盘250，收集盘250位于修磨器240正下方，在修磨器240进行修磨作业时可以承接废屑。在电极修磨的时候，散落在地面的铜屑以及废旧电极，人如果踩到上面，容易造成摔伤，而且也不美观，通过电极铜屑收集盘，使得修磨后的铜屑掉到盘内，大大降低了人踩到后摔伤的风险。

一种焊接方法，包括：采用焊接系统焊接车门，车门上设置有多个定位孔，焊接系统包括搬运设备100和至少一个焊接设备200。搬运设备100用于搬运车门，搬运设备100包括机器人110和抓手组件120，抓手组件120包括抓手支架121和抓手本体122，抓手支架121与机器人110的活动末端连接，抓手本体122与抓手支架121连接，抓手本体122的底面设置有固定定位件122a和伺服定位件122b，伺服定位件122b能够沿竖直方向移动以对定位孔进行定位；包括以下步骤：根据车型的切换伺服定位件的竖向距离，机器人移动到车门前，固定定位件122a和伺服定位件122b打开状态下对准定位孔垂直插进定位孔中，到位后，固定定位件122a和伺服定位件122b夹紧以抓取车门；焊接设备200进行定位，然后再进行焊接。

具体地，通过搬运设备100实现不同车型的车门的切换，机器人110移动到车门总成前，转手本体上的固定定位件122a和122b对着车门的内板上对应的3个定位孔，垂直于定位孔面插进定位孔中，到位后，定位销夹紧，同时窗框上的定位通过夹紧气缸动作夹紧窗框，防止其抖动，焊接定位组件220完成定位后，伺服焊枪的活动侧握杆加压进行焊接。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.一种焊接系统，用于车门焊接，车门上设置有多个定位孔，其特征在于，包括：

搬运设备，用于搬运车门，包括机器人和抓手组件，所述抓手组件包括抓手支架和抓手本体，所述抓手支架与所述机器人的活动末端连接，所述抓手本体与所述抓手支架连接，所述抓手本体的底面设置有固定定位件和伺服定位件，所述伺服定位件能够沿竖直方向移动以对所述定位孔进行定位，所述抓手组件还包括设置在所述抓手本体的一侧的窗框定位组件，所述窗框定位组件包括插拔块、第一插拔口端、第二插拔口端以及夹块结构，所述第一插拔口端与所述抓手本体连接，所述插拔块与所述第一插拔口端和所述第二插拔口端通过快拆方式连接，所述夹块结构一端与所述第二插拔口端连接；以及

至少一个焊接设备，用于对车门进行焊接，所述焊接设备包括焊接定位组件，所述焊接定位组件用于对车门窗框定位。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于：所述夹块结构包括固定侧夹块、活动侧夹块以及夹紧气缸，所述固定侧夹块通过所述第二插拔口端固定，所述夹紧气缸一端通过所述第二插拔口端连接，所述活动侧夹块设置在所述夹紧气缸的输出端，所述夹紧气缸带动所述活动侧夹块移动。

3.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于：所述焊接设备包括伺服焊枪以及焊枪底座，所述伺服焊枪设置在所述焊枪底座上，所述伺服焊枪用于对车门定位点焊接。

4.根据权利要求3所述的焊接系统，其特征在于：所述伺服焊枪包括焊枪主体、活动侧握杆以及固定侧握杆，所述固定侧握杆设置在所述焊枪主体前端，所述活动侧握杆与所述固定侧握杆相对间隔设置，且所述活动侧握杆能够相对活动设置。

5.根据权利要求4所述的焊接系统，其特征在于：所述固定侧握杆包括电极端、握杆端以及加强筋，所述电极端与所述握杆端通过渐进圆锥面过渡连接，所述加强筋设置在过渡连接处，所述电极端设置有上下贯通的电极安装孔，在所述电极端内设置有沿电极端内部延伸设置的横向水路孔和/或第一纵向水路孔，所述握杆端设置有第二纵向水路孔，所述握杆端设置有与所述第二纵向水路孔连通的进出水孔。

6.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于：所述焊接定位组件包括第一驱动件、窗框错位定位块以及第一限位块，所述第一驱动件能够驱动所述窗框错位定位块前进至所述第一限位块以进行定位或者使得所述窗框错位定位块后退打开。

7.根据权利要求3所述的焊接系统，其特征在于：所述焊接设备还包括修磨器，所述修磨器包括第二驱动件、修磨器支架、修磨器本体、吹气件以及第二限位块，吹气件可以通过电磁阀动作打开干燥的压缩空气气源，吹口对着修磨刀片吹气，所述第二驱动件能够驱动所述修磨器本体相对所述修磨器支架转动至所述第二限位块，使得所述修磨器本体位于所述伺服焊枪的工作端。

8.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于：所述伺服定位件和所述固定定位件均包括定位轴、定位气缸、工件检测开关以及用于垂直于定位孔面插入定位孔并夹紧的定位销，所述定位轴设置在所述抓手本体上，所述定位气缸用于驱动夹紧，所述工件检测开关用于检测是否到位。

9.一种焊接方法，其特征在于，包括：采用如权利要求1～8中任一项所述的焊接系统；

包括以下步骤：

根据车型切换伺服定位件的竖向距离，机器人移动到车门前，固定定位件和伺服定位件打开状态下对准定位孔垂直插进定位孔中，到位后，固定定位件和伺服定位件夹紧以抓取车门，窗框定位组件夹紧窗框；

焊接设备进行定位，焊接定位组件完成定位后，然后再进行焊接。