CN214238240U - 一种转角取放机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种转角取放机械手，包括旋转运动单元和上下运动单元，所述旋转运动单元包括大身主体、旋转轴、旋转驱动单元和上旋转支撑板，所述大身主体的垂直中心轴开设有中心槽，所述大身主体的侧面开设有旋转槽。本实用新型结构紧凑，仅以旋转和垂直升降两个方向实现物料的快速取放，安装节省空间，减少传统机械手昂贵的配件，重复定位精度可达0.02mm。此外，由于大身主体需要保持结构的完整性，旋转槽的可提供转动的角度是有限的，因此也可以一定程度上防止上旋转支撑板过度扭转。

Description

一种转角取放机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种转角取放机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在机械自动化装配机器行业中，组装零件必须用到取放装置，将组装零件从上料装置抓取，搬运，拾放到装配模座内，现有的机械手存在结构过于复杂、配件成本昂贵和占据空间较大等问题。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑、定位精度高的转角取放机械手。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种转角取放机械手，包括旋转运动单元和上下运动单元，所述旋转运动单元包括大身主体、旋转轴、旋转驱动单元和上旋转支撑板，所述大身主体的垂直中心轴开设有中心槽，所述大身主体的侧面开设有与中心槽相通的旋转槽，所述旋转轴可转动地装设于中心槽内，所述上旋转支撑板的一端穿过旋转槽套接在所述旋转轴上，另一端装设有所述上下运动单元，所述旋转驱动单元用于驱动旋转轴旋转。

其中，所述旋转运动单元还包括上轴承、下轴承、轴承座和下旋转支撑板，所述旋转轴的上部装设有所述上轴承、设置有用于限位所述上轴承沿轴向向下方向运动的上限位台阶和设置有用于限位所述上轴承沿轴向向上方向运动的卡簧，所述旋转轴的下部装设有所述下轴承、设置有用于限位所述下轴承沿轴向向上方向运动的下限位台阶以及装设有用于限位所述下轴承沿轴向向下方向运动的所述轴承座，所述旋转轴的下端穿过轴承座并与下旋转支撑板的一端固定连接，所述下旋转支撑板的另一端与所述上下运动单元连接。

其中，所述旋转运动单元还包括减速机和联轴器，所述减速机的输入端与所述旋转驱动单元的输出端连接，所述减速机的输出端通过联轴器与旋转轴的上端连接，所述旋转驱动单元为电机。

其中，所述上下运动单元包括上下驱动单元、滑轨安装座、直线滑轨和滑动件，所述滑轨安装座的上端与上旋转支撑板固定连接，所述直线滑轨固定装设于滑轨安装座上，所述滑动件滑动设置于直线滑轨上，所述上下驱动单元用于驱动滑动件在直线滑轨上进行上下方向的运动。

其中，所述上下驱动单元装设于上旋转支撑板远离大身主体的一端上，所述上下驱动单元的输出端穿过所述上旋转支撑板与滑动件固定连接。

其中，所述上下运动单元还包括T型接头，所述上下驱动单元的输出端与T型接头的上端连接，所述T型接头的下端与所述滑动件的上端连接。

其中，所述上下驱动单元为气缸，所述上下驱动单元的输出端装设有浮动接头，所述浮动接头的下端与所述T型接头的上端连接。

其中，所述大身主体上装设有用于检测上下运动单元位置的传感器。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型以大身主体作为固定支架，穿设在大身主体内的旋转轴提供旋转方向的运动，并在大身主体开设旋转槽，以提供上旋转支撑板的旋转空间，在上旋转支撑板旋转至相应位置后，上下运动单元实现上下的升降运动，以进行物料的取放。本实用新型结构紧凑，仅以旋转和垂直升降两个方向实现物料的快速取放，安装节省空间，减少传统机械手昂贵的配件，重复定位精度可达0.02mm。此外，由于大身主体需要保持结构的完整性，旋转槽的可提供转动的角度是有限的，因此也可以一定程度上防止上旋转支撑板过度扭转。

附图说明

图1是本实用新型的分解结构示意图；

图2是本实用新型的浮动接头和T型接头的结构示意图；

图3是本实用新型的初始行程位置的结构示意图；

图4是本实用新型的运动中行程位置的结构示意图；

图5是本实用新型的终端行程位置的结构示意图；

附图标记为：1-大身主体、11-中心槽、12-旋转槽、13-上轴承、 14-下轴承、15-卡簧、16-轴承座、17-传感器、2-旋转轴、21-上限位台阶、22-下限位台阶、3-旋转驱动单元、31-减速机、32-联轴器、4- 上旋转支撑板、5-下旋转支撑板、6-上下驱动单元、61-浮动接头、611- 接头本体、612-卡接圈、62-T型接头、621-T型本体、622-凸块、623- 卡接件、7-滑轨安装座、8-直线滑轨、9-滑动件。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图1～对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

实施例1

一种转角取放机械手，包括旋转运动单元和上下运动单元，所述旋转运动单元包括大身主体1、旋转轴2、旋转驱动单元3和上旋转支撑板4，所述大身主体1的垂直中心轴开设有中心槽11，所述大身主体1的侧面开设有与中心槽11相通的旋转槽12，所述旋转轴2可转动地装设于中心槽11内，所述上旋转支撑板4的一端穿过旋转槽 12套接在所述旋转轴2上，另一端装设有所述上下运动单元，所述旋转驱动单元3用于驱动旋转轴2旋转。

本实用新型以大身主体1作为固定支架，穿设在大身主体1内的旋转轴2提供旋转方向的运动，并在大身主体1开设旋转槽12，以提供上旋转支撑板4的旋转空间，在上旋转支撑板4旋转至相应位置后，上下运动单元实现上下的升降运动，以进行物料的取放。本实用新型结构紧凑，仅以旋转和垂直升降两个方向实现物料的快速取放，安装节省空间，减少传统机械手昂贵的配件，重复定位精度可达 0.02mm。此外，由于大身主体1需要保持结构的完整性，旋转槽12 的可提供转动的角度是有限的，因此也可以一定程度上防止上旋转支撑板4过度扭转。

其中，所述旋转运动单元还包括上轴承13、下轴承14、轴承座 16和下旋转支撑板5，所述旋转轴2的上部装设有所述上轴承13、设置有用于限位所述上轴承13沿轴向向下方向运动的上限位台阶21 和设置有用于限位所述上轴承13沿轴向向上方向运动的卡簧15，所述旋转轴2的下部装设有所述下轴承14、设置有用于限位所述下轴承14沿轴向向上方向运动的下限位台阶22以及装设有用于限位所述下轴承14沿轴向向下方向运动的所述轴承座16，所述旋转轴2的下端穿过轴承座16并与下旋转支撑板5的一端固定连接，所述下旋转支撑板5的另一端与所述上下运动单元连接。

本实用新型采用双轴承和双旋转支撑板的设置，上轴承13和下轴承14可以提高旋转轴2转动的顺畅性和准确性，上旋转支撑板4 和下旋转支撑板5的搭配使用可以提高对上下运动单元的结构固定作用，从而提高运动稳定性；此外，本实用新型还通过适当的限位结构的设置，提高上轴承13和下轴承14的安装简易性和运动稳定性。

其中，所述旋转运动单元还包括减速机31和联轴器32，所述减速机31的输入端与所述旋转驱动单元3的输出端连接，所述减速机 31的输出端通过联轴器32与旋转轴2的上端连接，所述旋转驱动单元3为电机。

通过减速机31和联轴器32的联用，可以降低电机的输出转速，增加转矩，增加动力传输稳定性，从而提高定位准确度。

其中，所述上下运动单元包括上下驱动单元6、滑轨安装座7、直线滑轨8和滑动件9，所述滑轨安装座7的上端与上旋转支撑板4 固定连接，所述直线滑轨8固定装设于滑轨安装座7上，所述滑动件 9滑动设置于直线滑轨8上，所述上下驱动单元6用于驱动滑动件9 在直线滑轨8上进行上下方向的运动。

由于直线滑轨8和滑动件9一般是组合售卖，直线滑轨8与上旋转支撑板4的安装适配性不一定良好，本实用新型通过增设滑轨安装座7用于安装直线滑轨8，以提高对不同直线滑轨8组合的安装适配性，而且滑轨安装座7的下端与下旋转支撑板5连接，因此滑轨安装座7的稳固性高，相对直接安装直线滑轨8，也不需要对滑轨长度进行重新切断或延长适配，降低了安装成本。

其中，所述上下驱动单元6装设于上旋转支撑板4远离大身主体 1的一端上，所述上下驱动单元6的输出端穿过所述上旋转支撑板4 与滑动件9固定连接。

上下驱动单元6直接装设于上旋转支撑板4上可以进一步节省空间，也可以更有效进行动力的直线传输。

其中，所述上下驱动单元6为气缸，所述上下驱动单元6的输出端装设有浮动接头61，所述上下运动单元还包括T型接头62，所述浮动接头61的下端与所述T型接头62的上端连接，所述T型接头 62的下端与所述滑动件9的上端连接。浮动接头61可以缓冲、减振和减轻偏心作用，提高气缸的耐用性，进一步设置T型接头62可以更好地将动力传输到滑动件9上。

其中，所述浮动接头61包括接头本体611和凸设于接头本体611 下端的卡接圈612，所述T型接头62包括T型本体621，所述T型本体621的两侧上端凸设有凸块622，两个所述凸块622的上端向内凸设有卡接件623，所述卡接圈612卡接于卡接件623和T型本体621之间。通过卡接可以更好地防止滑位，提高安装简易性和传输稳定性。

其中，所述大身主体1上装设有用于检测上下运动单元位置的传感器17，用于定位上下运动单元位置以确定行程，更便于检测非正常运动并进行维修校正。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本实用新型构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种转角取放机械手，其特征在于：包括旋转运动单元和上下运动单元，所述旋转运动单元包括大身主体、旋转轴、旋转驱动单元和上旋转支撑板，所述大身主体的垂直中心轴开设有中心槽，所述大身主体的侧面开设有与中心槽相通的旋转槽，所述旋转轴可转动地装设于中心槽内，所述上旋转支撑板的一端穿过旋转槽套接在所述旋转轴上，另一端装设有所述上下运动单元，所述旋转驱动单元用于驱动旋转轴旋转。

2.根据权利要求1所述的一种转角取放机械手，其特征在于：所述旋转运动单元还包括上轴承、下轴承、轴承座和下旋转支撑板，所述旋转轴的上部装设有所述上轴承、设置有用于限位所述上轴承沿轴向向下方向运动的上限位台阶和设置有用于限位所述上轴承沿轴向向上方向运动的卡簧，所述旋转轴的下部装设有所述下轴承、设置有用于限位所述下轴承沿轴向向上方向运动的下限位台阶以及装设有用于限位所述下轴承沿轴向向下方向运动的所述轴承座，所述旋转轴的下端穿过轴承座并与下旋转支撑板的一端固定连接，所述下旋转支撑板的另一端与所述上下运动单元连接。

3.根据权利要求1所述的一种转角取放机械手，其特征在于：所述旋转运动单元还包括减速机和联轴器，所述减速机的输入端与所述旋转驱动单元的输出端连接，所述减速机的输出端通过联轴器与旋转轴的上端连接，所述旋转驱动单元为电机。

4.根据权利要求1所述的一种转角取放机械手，其特征在于：所述上下运动单元包括上下驱动单元、滑轨安装座、直线滑轨和滑动件，所述滑轨安装座的上端与上旋转支撑板固定连接，所述直线滑轨固定装设于滑轨安装座上，所述滑动件滑动设置于直线滑轨上，所述上下驱动单元用于驱动滑动件在直线滑轨上进行上下方向的运动。

5.根据权利要求4所述的一种转角取放机械手，其特征在于：所述上下驱动单元装设于上旋转支撑板远离大身主体的一端上，所述上下驱动单元的输出端穿过所述上旋转支撑板与滑动件固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种转角取放机械手，其特征在于：所述上下运动单元还包括T型接头，所述上下驱动单元的输出端与T型接头的上端连接，所述T型接头的下端与所述滑动件的上端连接。

7.根据权利要求6所述的一种转角取放机械手，其特征在于：所述上下驱动单元为气缸，所述上下驱动单元的输出端装设有浮动接头，所述浮动接头的下端与所述T型接头的上端连接。

8.根据权利要求1所述的一种转角取放机械手，其特征在于：所述大身主体上装设有用于检测上下运动单元位置的传感器。

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