CN220783935U - 一种用于打磨的scara机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于打磨的SCARA机器人，属于机器人领域。本实用新型包括支撑架和支撑座，所述支撑座设置在支撑架上，其结构特点在于：还包括关节座、升降座、以及用于驱动关节座摆动的关节驱动机构和用于驱动刀具在升降座上移动的升降驱动机构，所述关节座设置在支撑座上，所述升降座设置在关节座上，所述关节驱动机构与关节座配合，所述升降驱动机构与升降座配合。所述关节座包括第一关节座和第二关节座，所述第一关节座设置在支撑座上，所述第二关节座设置在第一关节座上，所述升降座设置在第二关节座上。所述关节驱动机构包括用于驱动第一关节座摆动的第一关节驱动机构和用于驱动第二关节座摆动的第二关节驱动机构。

Description

一种用于打磨的SCARA机器人

技术领域

本实用新型涉及一种用于打磨的SCARA机器人，属于机器人领域。

背景技术

SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也称作水平关节机器人，目前以用于打磨行业中的SCARA机器人的减速机选型多为谐波减速机，其缺点是使用寿命短、且耐冲击性能较差；同时现有技术中的SCARA机器人中缺少相应的零点调节结构，因此难以保证其运动精度。有鉴于此，在申请号为202320053836 .2的专利文献中公开了一种SCARA机器人，上述现有技术中的减速器为谐波减速器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的用于打磨的SCARA机器人。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：该用于打磨的SCARA机器人，包括支撑架和支撑座，所述支撑座设置在支撑架上，其结构特点在于：还包括关节座、升降座、以及用于驱动关节座摆动的关节驱动机构和用于驱动刀具在升降座上移动的升降驱动机构，所述关节座设置在支撑座上，所述升降座设置在关节座上，所述关节驱动机构与关节座配合，所述升降驱动机构与升降座配合。通过关节驱动机构驱动关节座在支撑座上摆动，通过升降驱动机构驱动刀具在升降座上移动可实现对刀具位置的调整，其中关节座、关节驱动机构的数量可依据实际情况需要而定。

进一步地，所述关节座包括第一关节座和第二关节座，所述第一关节座设置在支撑座上，所述第二关节座设置在第一关节座上，所述升降座设置在第二关节座上。

进一步地，所述关节驱动机构包括用于驱动第一关节座摆动的第一关节驱动机构和用于驱动第二关节座摆动的第二关节驱动机构，所述第一关节座通过第一关节驱动机构设置在支撑座上，所述第二关节座通过第二关节驱动机构设置在第一关节座上。

进一步地，所述第一关节驱动机构包括第一伺服电机和第一减速机，所述第一伺服电机的电机轴与第一减速机的输出端连接，所述第一减速机的输出端与第一关节座的一端固定，所述第一减速机的固定端与支撑架固定。通过第一伺服电机驱动第一减速机的输出端转动，使得第一关节座的一端在支撑座上摆动。

进一步地，所述第二关节驱动机构包括第二伺服电机和第二减速机，所述第二伺服电机的电机轴与第二减速机的输出端连接，所述第二减速机的输出端与第二关节座的一端固定，所述第二减速机的固定端与第一关节座的另一端固定。通过第二伺服电机驱动第二减速机的输出端转动，使得第二关节座的一端在第一关节座的另一端上摆动。

进一步地，所述升降驱动机构包括升降伺服电机、丝杆、滑套、滑轨、滑块、同步带、同步带轮和滑架，所述升降座上设置有滑块，所述滑架上设置有滑轨，所述滑轨与滑块配合，所述滑套套装在丝杆上，且滑套与滑架固定，所述升降伺服电机的电机轴和丝杆上各设置有一个同步带轮，两个同步带轮通过同步带传动。通过升降伺服电机驱动丝杆转动，使得滑套带动滑架通过滑轨、滑块在升降座上移动。

进一步地，所述刀具包括旋转锉、往复锉、电主轴、气动手指和刀具升降气缸，所述旋转锉、往复锉和气动手指分别设置在三个刀具升降气缸上，所述电主轴和刀具升降气缸均设置在滑架上。

进一步地，所述刀具包括电主轴，所述设置在滑架上。

进一步地，所述支撑架上设置有第一零点调节槽，所述第一关节座上设置有第二零点调节槽、第三零点调节槽，所述第二关节座上设置有第四零点调节槽，所述第一零点调节槽与第二零点调节槽配合，所述第三零点调节槽与第四零点调节槽配合。通过第一零点调节槽、第二零点调节槽可对第一关节座与支撑架的零点位置进行调节，通过第三零点调节槽、第四零点调节槽可对第二关节座与第一关节座的零点位置进行调节。

进一步地，所述升降座上设置有零点水平面，所述滑架上设置有零点水平块，所述零点水平面与零点水平块配合。通过零点水平面、零点水平块可对滑架与升降座的零点位置进行调节。

相比现有技术，本实用新型具有以下优点：该用于打磨的SCARA机器人中减速机选型为RV减速机，其承载能力大，可提高其使用寿命，同时通过设置第一零点调节槽、第二零点调节槽、第三零点调节槽、第四零点调节槽、零点水平面、零点水平块采用机械式零点调节方式对机器人中的第一关节座、第二关节座、滑架的零点位置进行调节，可提高其运动精度。

附图说明

图1是本实用新型实施例的用于打磨的SCARA机器人的剖面结构示意图。

图2是本实用新型实施例的用于打磨的SCARA机器人的立体结构示意图1。

图3是本实用新型实施例的用于打磨的SCARA机器人的立体结构示意图2。

图4是本实用新型实施例的用于打磨的SCARA机器人的立体结构示意图3。

图中：支撑架1、支撑座2、关节座3、升降座4、关节驱动机构5、升降驱动机构6、刀具7、

第一关节座31、第二关节座32、

第一关节驱动机构51、第二关节驱动机构52、

第一伺服电机511、第一减速机512、

第二伺服电机521、第二减速机522、

升降伺服电机61、丝杆62、滑套63、滑轨64、滑块65、同步带66、同步带轮67、滑架68、

旋转锉71、往复锉72、电主轴73、气动手指74、刀具升降气缸75、

第一零点调节槽81、第二零点调节槽82、第三零点调节槽83、第四零点调节槽84、零点水平面85、零点水平块86。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例

参见图1至图4所示，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若有引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实施例中的用于打磨的SCARA机器人，包括支撑架1、支撑座2、关节座3、升降座4、以及用于驱动关节座3摆动的关节驱动机构5和用于驱动刀具7在升降座4上移动的升降驱动机构6，支撑座2设置在支撑架1上，关节座3设置在支撑座2上，升降座4设置在关节座3上，关节驱动机构5与关节座3配合，升降驱动机构6与升降座4配合。

本实施例中的关节座3包括第一关节座31和第二关节座32，关节驱动机构5包括用于驱动第一关节座31摆动的第一关节驱动机构51和用于驱动第二关节座32摆动的第二关节驱动机构52，第一关节座31通过第一关节驱动机构51设置在支撑座2上，第二关节座32通过第二关节驱动机构52设置在第一关节座31上。

本实施例中的第一关节驱动机构51包括第一伺服电机511和第一减速机512，第一伺服电机511的电机轴与第一减速机512的输出端连接，第一减速机512的输出端与第一关节座31的一端固定，第一关节座31的一端转动设置在支撑座2上，第一减速机512的固定端与支撑架1固定。

本实施例中的第二关节驱动机构52包括第二伺服电机521和第二减速机522，第二伺服电机521的电机轴与第二减速机522的输出端连接，第二减速机522的输出端与第二关节座32的一端固定，第二关节座32的另一端设置有升降座4，第二减速机522的固定端与第一关节座31的另一端固定。

本实施例中的升降驱动机构6包括升降伺服电机61、丝杆62、滑套63、滑轨64、滑块65、同步带66、同步带轮67和滑架68，升降座4上设置有滑块65，滑架68上设置有滑轨64，滑轨64与滑块65配合，滑套63套装在丝杆62上，且滑套63与滑架68固定，升降伺服电机61的电机轴和丝杆62上各设置有一个同步带轮67，两个同步带轮67通过同步带66传动。

本实施例中的所述刀具7（如图2-3所示）包括旋转锉71、往复锉72、电主轴73、气动手指74和刀具升降气缸75，旋转锉71、往复锉72和气动手指74分别设置在三个刀具升降气缸75上，电主轴73和刀具升降气缸75均设置在滑架68上。其中旋转锉71和往复锉72分别通过两个刀具升降气缸75设置在滑架68的两侧，电主轴73设置在滑架68的内侧，气动手指74通过刀具升降气缸75设置在滑架68的外侧，通过刀具升降气缸75可控制旋转锉71、往复锉72、气动手指74上下移动，电主轴73固定在滑架68上，滑架68可在升降座4上移动。

本实施例中的所述刀具7（如图4所示）也可以包括电主轴73，设置在滑架68上。其中主轴73固定在滑架68上，滑架68可在升降座4上移动，刀具7的具体安装可根据实际工艺需要进行安装。

支撑架1上设置有第一零点调节槽81，第一关节座31上设置有第二零点调节槽82、第三零点调节槽83，升降座4上设置有零点水平面85，滑架68上设置有零点水平块86，第二关节座32上设置有第四零点调节槽84，第一零点调节槽81与第二零点调节槽82配合，第三零点调节槽83与第四零点调节槽84配合，零点水平面85与零点水平块86配合。将插销插入到第一零点调节槽81和第二零点调节槽82内时可对支撑架1与第一关节座31的零点位置进行调节，将插销插入到第三零点调节槽83和第四零点调节槽84内时可对第一关节座31与第二关节座32的零点位置进行调节，当零点水平面85与零点水平块86的上端面齐平时可对滑架68与升降座4的零点位置进行调节，采用机械室零点调节方式，可使得零点位置调节更加准确。

具体的说，通过第一伺服电机511驱动第一减速机512的输出端转动，使得第一关节座31的一端在支撑座2上摆动；通过第二伺服电机521驱动第二减速机522的输出端转动，使得第二关节座32的一端在第一关节座31的另一端上摆动；通过升降伺服电机61驱动丝杆62转动，使得滑套63带动滑架68通过滑轨64、滑块65在升降座4上移动；通过刀具7对工件进行处理；其中的减速机为RV减速机。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例说明。凡依据本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于打磨的SCARA机器人，包括支撑架（1）和支撑座（2），所述支撑座（2）设置在支撑架（1）上，其特征在于：还包括关节座（3）、升降座（4）、以及用于驱动关节座（3）摆动的关节驱动机构（5）和用于驱动刀具（7）在升降座（4）上移动的升降驱动机构（6），所述关节座（3）设置在支撑座（2）上，所述升降座（4）设置在关节座（3）上，所述关节驱动机构（5）与关节座（3）配合，所述升降驱动机构（6）与升降座（4）配合。

2.根据权利要求1所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述关节座（3）包括第一关节座（31）和第二关节座（32），所述第一关节座（31）设置在支撑座（2）上，所述第二关节座（32）设置在第一关节座（31）上，所述升降座（4）设置在第二关节座（32）上。

3.根据权利要求1所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述关节驱动机构（5）包括用于驱动第一关节座（31）摆动的第一关节驱动机构（51）和用于驱动第二关节座（32）摆动的第二关节驱动机构（52），所述第一关节座（31）通过第一关节驱动机构（51）设置在支撑座（2）上，所述第二关节座（32）通过第二关节驱动机构（52）设置在第一关节座（31）上。

4.根据权利要求3所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述第一关节驱动机构（51）包括第一伺服电机（511）和第一减速机（512），所述第一伺服电机（511）的电机轴与第一减速机（512）的输出端连接，所述第一减速机（512）的输出端与第一关节座（31）的一端固定，所述第一减速机（512）的固定端与支撑架（1）固定。

5.根据权利要求3所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述第二关节驱动机构（52）包括第二伺服电机（521）和第二减速机（522），所述第二伺服电机（521）的电机轴与第二减速机（522）的输出端连接，所述第二减速机（522）的输出端与第二关节座（32）的一端固定，所述第二减速机（522）的固定端与第一关节座（31）的另一端固定。

6.根据权利要求1所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述升降驱动机构（6）包括升降伺服电机（61）、丝杆（62）、滑套（63）、滑轨（64）、滑块（65）、同步带（66）、同步带轮（67）和滑架（68），所述升降座（4）上设置有滑块（65），所述滑架（68）上设置有滑轨（64），所述滑轨（64）与滑块（65）配合，所述滑套（63）套装在丝杆（62）上，且滑套（63）与滑架（68）固定，所述升降伺服电机（61）的电机轴和丝杆（62）上各设置有一个同步带轮（67），两个同步带轮（67）通过同步带（66）传动。

7.根据权利要求1所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述刀具（7）包括旋转锉（71）、往复锉（72）、电主轴（73）、气动手指（74）和刀具升降气缸（75），所述旋转锉（71）、往复锉（72）和气动手指（74）分别设置在三个刀具升降气缸（75）上，所述电主轴（73）和刀具升降气缸（75）均设置在滑架（68）上。

8.根据权利要求1所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述刀具（7）包括电主轴（73），所述设置在滑架（68）上。

9.根据权利要求2所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述支撑架（1）上设置有第一零点调节槽（81），所述第一关节座（31）上设置有第二零点调节槽（82）、第三零点调节槽（83），所述第二关节座（32）上设置有第四零点调节槽（84），所述第一零点调节槽（81）与第二零点调节槽（82）配合，所述第三零点调节槽（83）与第四零点调节槽（84）配合。

10.根据权利要求6所述的用于打磨的SCARA机器人，其特征在于：所述升降座（4）上设置有零点水平面（85），所述滑架（68）上设置有零点水平块（86），所述零点水平面（85）与零点水平块（86）配合。