CN214177930U - 一种pcb板自动插线设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种PCB板自动插线设备，包括主机架、PCB板上料装置、抓取提升装置、软线上料装置。本实用新型采用抓取提升装置对PCB板上料装置中的PCB板抓取运送到软线上料装置中的自动插线限位口中，通过软线上料装置将软线运送到自动插线限位口，使PCB板插孔和软线的排针对齐，再通过凸轮机构将软线的排针插进PCB板插孔中；整个过程机构简单，高效，能减少工人劳动强度。

Description

一种PCB板自动插线设备

技术领域

本实用新型涉及一种PCB板自动插线设备，属于组装设备领域。

背景技术

随着科技的发展，电子产品得到了广泛的应用，其中各种显示器的需求也在不断的增加。在传统的显示器组装过程中，显示器中使用的PCB板和软线之间都是通过人工插线，这大大降低了显示器生产线的智能化程度，所以想要实现这一环节的机械操作，将工人从繁重重复的工序中解放出来，设计一台机械设备实现PCB板和软线的自动插线是很有必要的。

发明内容

本实用新型提供了一种PCB板自动插线设备，以用于通过机械控制的方式实现PCB板和软线之间的机械插线。

本实用新型的技术方案是：一种PCB板自动插线设备，包括主机架1、PCB板上料装置2、抓取提升装置3、软线上料装置4；其中抓取提升装置3和软线上料装置4安装在主机架1上，PCB板上料装置2安装在抓取提升装置3的正下方位置，PCB板上料装置2用于PCB板的上料，抓取提升装置3和软线上料装置4在主机架1上依次前后安装，抓取提升装置3用于将PCB板上料装置2定位好的PCB板进行抓取并运送至软线上料装置4的自动插线限位口40中，软线上料装置4用于在软线定位板37中定位好的软线通过凸轮机构将软线中的排针插进自动插线限位口40中的PCB板对应插孔中，实现PCB板和软线的插线。

所述主机架1采用铝型材制作，用于安装抓取提升装置3和软线上料装置4。

所述PCB板上料装置2包括机架I5、滚筒安装板6、滚筒7、链挡板8、PCB板定位板9；机架I5固定在地面上，安装在机架I5顶部的滚筒安装板6固定在主机架1上，链挡板8固定在滚筒安装板6的上表面位置，滚筒7通过轴经轴承固定在两滚筒安装板6之间，PCB板定位板9安装在滚筒7上且和其底面与滚筒7之间紧密贴合，PCB板定位板9两端和链挡板8之间间隙配合。

所述抓取提升装置3包括横向滑块10、横向固定板11、横向线性丝杠组件12、纵向线性丝杠组件13、纵向固定板I14、纵向滑块15、纵向固定板II16、直线滑轨17、滑轨滑块18、竖向固定板19、竖向线性丝杠组件20、竖向滑块21、抓取装置转接板22，抓取装置23；其中呈平行布置的纵向固定板I14、纵向固定板II16分别固定在主机架1最上面的铝型材上，纵向线性丝杠组件13固定在纵向固定板I14上，纵向线性丝杠组件13和纵向滑块15通过轴孔配合连接，直线滑轨17固定在纵向固定板II16上，直线滑轨17和位于其上的滑轨滑块18之间配合连接，与纵向固定板I14垂直的横向固定板11一端固定在纵向滑块15上，横向固定板11另一端固定在滑轨滑块18上，横向线性丝杠组件12固定在横向固定板11上，横向线性丝杠组件12和横向滑块10之间通过轴孔配合连接，竖向固定板19固定在横向滑块10上用于安装竖向线性丝杠组件20中的电机，竖向线性丝杠组件20和竖向滑块21之间通过轴孔配合连接，抓取装置转接板22固定在竖向滑块21上，抓取装置23固定在抓取装置转接板22上。

所述抓取装置23包括拉伸丝杠组件24、拉伸滑块25、无杆气缸I26、固定梁27、外夹手28、外夹手转动环29、外夹手拉环30、外夹手拉杆31、内夹手拉杆32、内夹手33、内夹手拉环34、无杆气缸II35；其中拉伸丝杠组件24中的电机固定在抓取装置转接板22上，拉伸滑块25与拉伸丝杠组件24之间通过轴孔配合连接，无杆气缸I26固定在抓取装置转接板22下在抓取装置转接板22两侧呈成对分布，固定梁27固定在无杆气缸I26上与拉伸滑块25的运动方向平行，外夹手28与固定梁27之间通过外夹手转动环29经轴配合连接，外夹手28上端内侧设有外夹手拉环30，外夹手拉杆31两端分别用轴固定在外夹手拉环30和拉伸滑块25的轴孔上，内夹手33由拉环面板及夹持板呈L型布置，内夹手拉环34位于内夹手33拉环面板上靠近夹紧端的一侧，内夹手33拉环面板上远离夹紧端的一侧用轴固定在外夹手28的内侧且位于无杆气缸II35的下方位置，内夹手拉杆32两端分别用轴固定在内夹手拉环34和无杆气缸II35上，无杆气缸II35固定在外夹手28的内侧且位于外夹手拉环30的下方位置。

所述软线上料装置4包括回型滑槽板36、软线定位板37、软线定位槽38、弹簧扣39、自动插线限位口40、弹簧41、顶板42、推板I43、气缸I44、推板II45、气缸II46、推板III47、气缸III48、电机49、电机定位板50、偏心轮51、弹簧固定孔52、推柱53、防倒弹簧54、防倒弹簧板55、推柱支撑弹簧56；其中回型滑槽板36由内环及三面开口的外环构成，外环左侧板顶部、右侧板底部、底板左侧开口，回型滑槽板36垂直固定在主机架1上，自动插线限位口40在回型滑槽板36外环右下角位置，自动插线限位口40后侧设有滑槽，两个弹簧41一端固定在自动插线限位口40位置的回型滑槽板36外环上的滑槽内的弹簧孔中，两个弹簧41另一端固定在顶板42一面，顶板42另一面在回型滑槽板36中是自由端，安装在内环、外环之间的软线定位板37和回型滑槽板36之间通过滑槽配合连接，弹簧扣39固定在软线定位板37中软线定位槽38的内壁上，气缸I44、气缸II46、气缸III48分别固定在主机架1上，用气缸I44、气缸II46、气缸III48上的螺母分别将推板I43、推板II45、推板III47固定在气缸I44、气缸II46、气缸III48上，安装电机49的电机定位板50固定在主机架1上，偏心轮51和电机49之间用轴承连接，推柱53球面端与偏心轮51配合进行上下往复运动，推柱53另一端穿过推柱支撑弹簧56能从回型滑槽板36上的弹簧固定孔52运动至回型滑槽板36内环与外环之间的右侧通道内，推柱支撑弹簧56一端与推柱53固定，推柱支撑弹簧56另一端固定在弹簧固定孔52中，防倒弹簧54一端固定在回型滑槽板36内环左侧缺口处，防倒弹簧54另一端固定在防倒弹簧板55上，防倒弹簧板55作为自由端在回型滑槽板36外环左侧竖直的滑槽内。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用抓取提升装置对PCB板上料装置中的PCB板抓取运送到软线上料装置中的自动插线限位口中，通过软线上料装置将软线运送到自动插线限位口，使PCB板插孔和软线的排针对齐，再通过凸轮机构将软线的排针插进PCB板插孔中；整个过程机构简单，高效，能减少工人劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型的等轴测图；

图2是本实用新型的PCB板上料装置左视图；

图3是本实用新型的PCB板上料装置等轴测图；

图4是本实用新型的PCB板定位板等轴测图；

图5是本实用新型的含有机架的抓取提升装置等轴测图；

图6是本实用新型的不含有机架的抓取提升装置等轴测图；

图7是本实用新型的不含有机架的抓取提升装置后视图；

图8是本实用新型的竖向固定板等轴测图；

图9是本实用新型的抓取装置正视图；

图10是本实用新型的固定梁夹手侧视图；

图11是本实用新型的内夹手等轴测图；

图12是本实用新型含有机架的软线上料装置正视图；

图13是本实用新型含有机架的软线上料装置等轴测图；

图14是本实用新型凸轮机构局部放大图；

图15是本实用新型软线上料转置正视图；

图16是本实用新型自动插线限位口局部放大视图；

图17是本实用新型的软线定位板和回型滑槽板的等轴测图；

图18是本实用新型的软线定位板和回型滑槽板上视图；

图19是本实用新型的软线定位板和回型滑槽板的正视图；

图20是本实用新型防倒弹簧安装位置局部放大图；

图21是本实用新型的弹簧扣和软线定位板的等轴测图；

图22是本实用新型防倒弹簧和防倒弹簧板的等轴测图；

图23是本实用新型回型滑槽板等轴测图；

图24是本实用新型软线等轴测图；

图25是本实用新型PCB板等轴测图；

图26为含有电路板的软线定位板和回型滑槽板的等轴测图；

图27为PCB板在自动插线口中的局部放大图；

图中各标号为：1-机架、2-PCB板上料装置、3-抓取提升装置、4-软线上料装置、5-机架I、6-滚筒安装板、7-滚筒、8-链挡板、9-PCB板定位板、10-横向滑块、11-横向固定板、12-横向线性丝杠组件、13-纵向线性丝杠组件、14-纵向固定板I、15-纵向滑块、16-纵向固定板II、17-直线滑轨、18-滑轨滑块、19-竖向固定板、20-竖向线性丝杠组件、21-竖向滑块、22-抓取装置转接板、23-抓取装置、24-拉伸丝杠组件、25-拉伸滑块、26-无杆气缸I、27-固定梁、28-外夹手、29-外夹手转动环、30-外夹手拉环、31-外夹手拉杆、32-内夹手拉杆、33-内夹手、34-内夹手拉环、35-无杆气缸II、36-回型滑槽板、37-软线定位板、38-软线定位槽、39-弹簧扣、40-自动插线限位口、41-弹簧、42-顶板、43-推板I、44-气缸I、45-推板II、46-气缸II、47-推板III、48-气缸III、49-电机、50-电机定位板、51-偏心轮、52-弹簧固定孔、53-推柱、54-防倒弹簧、55-防倒弹簧板、56-推柱支撑弹簧。

具体实施方式

实施例1：如图1-27所示，一种PCB板自动插线设备，包括主机架1、PCB板上料装置2、抓取提升装置3、软线上料装置4；其中抓取提升装置3和软线上料装置4安装在主机架1上，PCB板上料装置2安装在抓取提升装置3的正下方位置，PCB板上料装置2用于PCB板定位板中定位的PCB板的上料，抓取提升装置3和软线上料装置4在主机架1上依次前后安装，抓取提升装置3用于将PCB板上料装置2定位好的PCB板进行抓取并运送至软线上料装置4的自动插线限位口40中，软线上料装置4用于在软线定位板37中定位好的软线通过凸轮机构将软线中的排针插进自动插线限位口40中的PCB板对应插孔中，实现PCB板和软线的插线。

进一步地，可以设置所述主机架1采用铝型材制作，用于安装抓取提升装置3和软线上料装置4。

进一步地，可以设置所述PCB板上料装置2包括机架I5、滚筒安装板6、滚筒7、链挡板8、PCB板定位板9；机架I5固定在地面上，安装在机架I5顶部的滚筒安装板6通过螺钉固定在主机架1上，链挡板8通过螺钉固定在滚筒安装板6的上表面位置，滚筒7通过轴经轴承固定在两滚筒安装板6之间，PCB板定位板9安装在滚筒7上且和其底面与滚筒7之间紧密贴合，PCB板定位板9两端和链挡板8之间间隙配合。

进一步地，可以设置所述抓取提升装置3包括横向滑块10、横向固定板11、横向线性丝杠组件12、纵向线性丝杠组件13、纵向固定板I14、纵向滑块15、纵向固定板II16、直线滑轨17、滑轨滑块18、竖向固定板19、竖向线性丝杠组件20、竖向滑块21、抓取装置转接板22，抓取装置23；其中呈平行布置的纵向固定板I14、纵向固定板II16分别用螺钉固定在主机架1最上面的铝型材上，纵向线性丝杠组件13通过螺钉固定在纵向固定板I14上，纵向线性丝杠组件13和纵向滑块15通过轴孔配合连接，直线滑轨17通过螺钉固定在纵向固定板II16上，直线滑轨17和位于其上的滑轨滑块18之间配合连接，与纵向固定板I14垂直的横向固定板11一端通过螺钉固定在纵向滑块15上，横向固定板11另一端固定在滑轨滑块18上，横向线性丝杠组件12通过螺钉固定在横向固定板11上，横向线性丝杠组件12和横向滑块10之间通过轴孔配合连接，竖向固定板19通过螺钉固定在横向滑块10上用于通过螺钉安装竖向线性丝杠组件20中的电机，竖向线性丝杠组件20和竖向滑块21之间通过轴孔配合连接，抓取装置转接板22通过螺钉固定在竖向滑块21上，抓取装置23通过螺钉固定在抓取装置转接板22上。丝杠组件由电机、丝杆、联轴器、轴承座，轴承座用于支撑丝杆；

进一步地，可以设置所述抓取装置23包括拉伸丝杠组件24、拉伸滑块25、无杆气缸I26、固定梁27、外夹手28、外夹手转动环29、外夹手拉环30、外夹手拉杆31、内夹手拉杆32、内夹手33、内夹手拉环34、无杆气缸II35；其中拉伸丝杠组件24中的电机通过螺钉固定在抓取装置转接板22上，拉伸滑块25与拉伸丝杠组件24之间通过轴孔配合连接，无杆气缸I26通过螺钉固定在抓取装置转接板22下在抓取装置转接板22两侧呈成对分布，固定梁27通过螺钉固定在无杆气缸I26上与拉伸滑块25的运动方向平行，外夹手28与固定梁27之间通过外夹手转动环29经轴配合连接，外夹手28上端内侧设有外夹手拉环30，外夹手拉杆31两端分别用轴固定在外夹手拉环30和拉伸滑块25的轴孔上，外夹手拉杆31与拉伸滑块25的运动方向呈夹角，内夹手33由拉环面板及夹持板呈L型布置，内夹手拉环34位于内夹手33拉环面板上靠近夹紧端的一侧，内夹手33拉环面板上远离夹紧端的一侧用轴固定在外夹手28的内侧且位于无杆气缸II35的下方位置，内夹手拉杆32两端分别用轴固定在内夹手拉环34和无杆气缸II35上，无杆气缸II35通过螺钉固定在外夹手28的内侧且位于外夹手拉环30的下方位置。

进一步地，可以设置所述软线上料装置4包括回型滑槽板36、软线定位板37、软线定位槽38、弹簧扣39、自动插线限位口40、弹簧41、顶板42、推板I43、气缸I44、推板II45、气缸II46、推板III47、气缸III48、电机49、电机定位板50、偏心轮51、弹簧固定孔52、推柱53、防倒弹簧54、防倒弹簧板55、推柱支撑弹簧56；其中回型滑槽板36由内环及三面开口的外环构成，外环左侧板顶部、右侧板底部、底板左侧开口，回型滑槽板36通过螺钉垂直固定在主机架1上，自动插线限位口40在回型滑槽板36外环右下角位置，自动插线限位口40后侧设有滑槽，两个弹簧41一端固定在自动插线限位口40位置的回型滑槽板36外环上的滑槽内的弹簧孔中，两个弹簧41另一端固定在顶板42一面，顶板42另一面在回型滑槽板36中是自由端，安装在内环、外环之间的软线定位板37和回型滑槽板36之间通过滑槽配合连接，弹簧扣39固定在软线定位板37中软线定位槽38的内壁上，气缸I44、气缸II46、气缸III48分别通过螺钉固定在主机架1上，用气缸I44、气缸II46、气缸III48上的螺母分别将推板I43、推板II45、推板III47固定在气缸I44、气缸II46、气缸III48上，安装电机49的电机定位板50通过螺钉固定在主机架1上，偏心轮51和电机49之间用轴承连接，推柱53球面端与偏心轮51配合进行上下往复运动，推柱53另一端穿过推柱支撑弹簧56能从回型滑槽板36上的弹簧固定孔52运动至回型滑槽板36内环与外环之间的右侧通道内，推柱支撑弹簧56一端与推柱53固定，推柱支撑弹簧56另一端固定在弹簧固定孔52中，防倒弹簧54一端固定在回型滑槽板36内环左侧缺口处，防倒弹簧54另一端固定在防倒弹簧板55上，防倒弹簧板55作为自由端在回型滑槽板36外环左侧竖直的滑槽内。

上述位置关系下，软线定位板在内环、外环形成通道中进行顺时针运动；或者其它本申请的位置关系，也可以结合实际需要对位置进行必要的调整，如可以将外环右侧板面部、左侧板底面、底板右侧开口，凸轮机构则安装在回型滑槽板36内环与外环之间的左侧通道内，实现软线定位板在内环、外环形成通道中进行逆时针运动等等。

本实用新型工作原理是：

所述PCB板上料装置2中滚筒7通过滚筒链经电机提供动力，将在PCB定位板9上定位好的PCB板通过滚筒7一起运送至抓取提升机构中拉伸丝杠组件24下方位置。

所述抓取提升装置3通过拉伸丝杠组件24提供动力带动拉伸滑块25向上运动，拉伸滑块25和外夹手28之间通过外夹手拉杆31连接，右侧外夹手28就会顺时针转动，左侧外夹手28就会逆时针转动，使外夹手28和固定梁27一直都处于直线状态（如果初始状态下的外夹手28和固定梁27呈直线，则不需要运动，或者通过固定梁27的下端左侧与外夹手28的顶面存在小间隙从而限制外夹手28向内转动，固定梁27的下端右侧与外夹手28的顶面存在大间隙从而便于外夹手28向外转动），同时固定在抓取装置转接板22上对称的两个无杆气缸I26相向运动带动固定梁27和外夹手28向中间靠拢，在无杆气缸I26和拉伸滑块25的作用下使左右外夹手28到达抓取PCB板指定位置后，无杆气缸II 35向下运动，由于内夹手拉环34和无杆气缸II 35之间通过内夹手拉杆32连接，右侧内夹手33就会逆时针转动，左侧内夹手33就会顺时针转动，通过外夹手28的底托和内夹手33的配合使在PCB板定位板9上的PCB板被夹紧，通过横向线性丝杠组件12横向运动、纵向线性丝杠组件13纵向运动和竖向线性丝杠组件20向上运动，将被夹紧的PCB板运送到软线上料装置的自动插线限位口40中。

所述软线限位装置中将回型滑槽板36内放软线定位板37，只在右上角和左下角位置留出一个软线定位板37的位置，通过人工将软线放进软线定位槽38中，在弹簧扣39的作用下软线在软线定位槽38中被夹紧，气缸III48中推杆向右运动带动推板II45也向右运动，推板II45就推动软线定位板37向右运动，回型滑槽板36内上面横向内的最右端的软线定位板37就会被推向回型滑槽右边的竖直向下的滑槽中（即外环的内侧滑槽中），此时回型滑槽板36右边竖直向下的滑槽中就充满了软线定位板37，右边竖直向下的滑槽最下端的软线定位板37在弹簧41的作用下，使软线定位板37被升起一小段的距离（设置弹簧41防止软线定位板37在重力的作用下直接向下运动使得软线与PCB板上的针无法对准的不足），软线定位槽38中的软线的排针和自动插线限位口40中的PCB板插孔就会产生一点缝隙，电机49转动带动偏心轮51转动，推柱53在偏心轮51的作用下向下运动，如至图12中状态，推柱支撑弹簧56被压缩，推柱53下端部分就会进入回型滑槽36内，推动右边竖直向下的滑槽中最上面的软线定位板37向下运动，此时最下方的软线定位板37也会跟着向下运动，滑槽内的弹簧41再次压缩，软线的排针就会插进自动插线限位口40中的PCB板插孔中，被夹紧的PCB板在横向线性丝杠组件12、纵向线性丝杠组件13和竖向线性丝杠组件20的运动下将已经和PCB板连接上的软线从软线定位槽中拔出，然后将其安装了软线的PCB板送到指定的地方，软线拔走以后，气缸I44的推杆向左运动带动推板I43也向左运动，此时回型滑槽板36下面横向内最右端的软线定位板37就会被推板I43推着向左运动，回型滑槽板36下面横向内的最左端的一个软线定位板37就会被推向回型滑槽板36左边竖直的滑槽内，气缸II46中推杆向上运动，带动推板II45也向上运动，刚被推进左边竖直滑槽内的软线定位板37在推板II45的作用下使软线定位板37向上运动，在气缸推力下，软线定位板37压缩防倒弹簧54使软线定位板37穿过防倒弹簧板55，穿过之后在防倒弹簧54在自身的作用下恢复原样，此时刚刚穿过的软线定位板37就在防倒弹簧54的作用下使它不掉回原来的位置，左边竖直滑槽内最上面位置的软线定位板37就会被推进回型滑槽内上面横向滑槽最左端的位置供人工放软线。

上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.一种PCB板自动插线设备，其特征在于：包括主机架（1）、PCB板上料装置（2）、抓取提升装置（3）、软线上料装置（4）；其中抓取提升装置（3）和软线上料装置（4）安装在主机架（1）上，PCB板上料装置（2）安装在抓取提升装置（3）的正下方位置，PCB板上料装置（2）用于PCB板的上料，抓取提升装置（3）和软线上料装置（4）在主机架（1）上依次前后安装，抓取提升装置（3）用于将PCB板上料装置（2）定位好的PCB板进行抓取并运送至软线上料装置（4）的自动插线限位口（40）中，软线上料装置（4）用于在软线定位板（37）中定位好的软线通过凸轮机构将软线中的排针插进自动插线限位口（40）中的PCB板对应插孔中，实现PCB板和软线的插线。

2.根据权利要求1所述的PCB板自动插线设备，其特征在于：所述主机架（1）采用铝型材制作，用于安装抓取提升装置（3）和软线上料装置（4）。

3.根据权利要求1所述的PCB板自动插线设备，其特征在于：所述PCB板上料装置（2）包括机架I（5）、滚筒安装板（6）、滚筒（7）、链挡板（8）、PCB板定位板（9）；机架I（5）固定在地面上，安装在机架I（5）顶部的滚筒安装板（6）固定在主机架（1）上，链挡板（8）固定在滚筒安装板（6）的上表面位置，滚筒（7）通过轴经轴承固定在两滚筒安装板（6）之间，PCB板定位板（9）安装在滚筒（7）上且和其底面与滚筒（7）之间紧密贴合，PCB板定位板（9）两端和链挡板（8）之间间隙配合。

4.根据权利要求1所述的PCB板自动插线设备，其特征在于：所述抓取提升装置（3）包括横向滑块（10）、横向固定板（11）、横向线性丝杠组件（12）、纵向线性丝杠组件（13）、纵向固定板I（14）、纵向滑块（15）、纵向固定板II（16）、直线滑轨（17）、滑轨滑块（18）、竖向固定板（19）、竖向线性丝杠组件（20）、竖向滑块（21）、抓取装置转接板（22），抓取装置（23）；其中呈平行布置的纵向固定板I（14）、纵向固定板II（16）分别固定在主机架（1）最上面的铝型材上，纵向线性丝杠组件（13）固定在纵向固定板I（14）上，纵向线性丝杠组件（13）和纵向滑块（15）通过轴孔配合连接，直线滑轨（17）固定在纵向固定板II（16）上，直线滑轨（17）和位于其上的滑轨滑块（18）之间配合连接，与纵向固定板I（14）垂直的横向固定板（11）一端固定在纵向滑块（15）上，横向固定板（11）另一端固定在滑轨滑块（18）上，横向线性丝杠组件（12）固定在横向固定板（11）上，横向线性丝杠组件（12）和横向滑块（10）之间通过轴孔配合连接，竖向固定板（19）固定在横向滑块（10）上用于安装竖向线性丝杠组件（20）中的电机，竖向线性丝杠组件（20）和竖向滑块（21）之间通过轴孔配合连接，抓取装置转接板（22）固定在竖向滑块（21）上，抓取装置（23）固定在抓取装置转接板（22）上。

5.根据权利要求4所述的PCB板自动插线设备，其特征在于：所述抓取装置（23）包括拉伸丝杠组件（24）、拉伸滑块（25）、无杆气缸I（26）、固定梁（27）、外夹手（28）、外夹手转动环（29）、外夹手拉环（30）、外夹手拉杆（31）、内夹手拉杆（32）、内夹手（33）、内夹手拉环（34）、无杆气缸II（35）；其中拉伸丝杠组件（24）中的电机固定在抓取装置转接板（22）上，拉伸滑块（25）与拉伸丝杠组件（24）之间通过轴孔配合连接，无杆气缸I（26）固定在抓取装置转接板（22）下在抓取装置转接板（22）两侧呈成对分布，固定梁（27）固定在无杆气缸I（26）上与拉伸滑块（25）的运动方向平行，外夹手（28）与固定梁（27）之间通过外夹手转动环（29）经轴配合连接，外夹手（28）上端内侧设有外夹手拉环（30），外夹手拉杆（31）两端分别用轴固定在外夹手拉环（30）和拉伸滑块（25）的轴孔上，内夹手（33）由拉环面板及夹持板呈L型布置，内夹手拉环（34）位于内夹手（33）拉环面板上靠近夹紧端的一侧，内夹手（33）拉环面板上远离夹紧端的一侧用轴固定在外夹手（28）的内侧且位于无杆气缸II（35）的下方位置，内夹手拉杆（32）两端分别用轴固定在内夹手拉环（34）和无杆气缸II（35）上，无杆气缸II（35）固定在外夹手（28）的内侧且位于外夹手拉环（30）的下方位置。

6.根据权利要求1所述的PCB板自动插线设备，其特征在于：所述软线上料装置（4）包括回型滑槽板（36）、软线定位板（37）、软线定位槽（38）、弹簧扣（39）、自动插线限位口（40）、弹簧（41）、顶板（42）、推板I（43）、气缸I（44）、推板II（45）、气缸II（46）、推板III（47）、气缸III（48）、电机（49）、电机定位板（50）、偏心轮（51）、弹簧固定孔（52）、推柱（53）、防倒弹簧（54）、防倒弹簧板（55）、推柱支撑弹簧（56）；其中回型滑槽板（36）由内环及三面开口的外环构成，外环左侧板顶部、右侧板底部、底板左侧开口，回型滑槽板（36）垂直固定在主机架（1）上，自动插线限位口（40）在回型滑槽板（36）外环右下角位置，自动插线限位口（40）后侧设有滑槽，两个弹簧（41）一端固定在自动插线限位口（40）位置的回型滑槽板（36）外环上的滑槽内的弹簧孔中，两个弹簧（41）另一端固定在顶板（42）一面，顶板（42）另一面在回型滑槽板（36）中是自由端，安装在内环、外环之间的软线定位板（37）和回型滑槽板（36）之间通过滑槽配合连接，弹簧扣（39）固定在软线定位板（37）中软线定位槽（38）的内壁上，气缸I（44）、气缸II（46）、气缸III（48）分别固定在主机架（1）上，用气缸I（44）、气缸II（46）、气缸III（48）上的螺母分别将推板I（43）、推板II（45）、推板III（47）固定在气缸I（44）、气缸II（46）、气缸III（48）上，安装电机（49）的电机定位板（50）固定在主机架（1）上，偏心轮（51）和电机（49）之间用轴承连接，推柱（53）球面端与偏心轮（51）配合进行上下往复运动，推柱（53）另一端穿过推柱支撑弹簧（56）能从回型滑槽板（36）上的弹簧固定孔（52）运动至回型滑槽板（36）内环与外环之间的右侧通道内，推柱支撑弹簧（56）一端与推柱（53）固定，推柱支撑弹簧（56）另一端固定在弹簧固定孔（52）中，防倒弹簧（54）一端固定在回型滑槽板（36）内环左侧缺口处，防倒弹簧（54）另一端固定在防倒弹簧板（55）上，防倒弹簧板（55）作为自由端在回型滑槽板（36）外环左侧竖直的滑槽内。

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