CN214166183U

CN214166183U - 分拨机器人

Info

Publication number: CN214166183U
Application number: CN202022617161.9U
Authority: CN
Inventors: 张孟文; 王浩; 张俊; 李林子
Original assignee: Shenzhen Whalehouse Science And Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Whalehouse Science And Technology Co ltd
Priority date: 2020-11-12
Filing date: 2020-11-12
Publication date: 2021-09-10
Anticipated expiration: 2030-11-12

Abstract

本实用新型公开了分拨机器人，包括本体、安装于本体底部以用于驱动本体在横向上运动的滑轮机构、以及活动安装于本体并可在纵向上相对本体进行升降运动的升降机构，本体开设有容纳空间，容纳空间沿纵向贯穿本体，升降机构用于抓取待搬运物并可带动抓取的待搬运物上升或者下降。本实用新型的分拨机器人，通过在本体上设置容纳空间，且容纳空间沿纵向贯穿本体，升降机构抓取待搬运物并带动被抓取的待搬运物上升时，可以使待搬运物突出于本体的顶面之上，使其不受本体高度的影响，从而使得分拨机器人一次可以抓取并运送更多数量的待搬运物，提高了分拨机器人的分拨效率。

Description

分拨机器人

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及分拨机器人。

背景技术

目前，在物流行业中，物品的分拨通常都是由运货小车来完成，以提高整体的自动化水平，提高工效。现有的运货小车都是设置在轨道的顶部，并且运货小车的底部设置一个凹腔，用来将抓取的物品暂存在凹腔内。这样，运货小车抓取的物品高度必须小于或者等于凹腔的高度，才能将物品完全收容在凹腔内，避免影响运货小车的正常运行，因此，运货小车在抓取物品时会受到其本身高度的影响，这大大降低了运货小车的分拨效率。

实用新型内容

本实用新型提供的一种分拨机器人，具有分拨效率高的优点。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种分拨机器人，包括本体、安装于所述本体底部以用于驱动所述本体在横向上运动的滑轮机构、以及活动安装于所述本体并可在纵向上相对所述本体进行升降运动的升降机构，所述本体开设有容纳空间，所述容纳空间沿纵向贯穿所述本体，所述升降机构用于抓取待搬运物并可带动抓取的所述待搬运物上升或者下降。

在一些实施例中，所述分拨机器人还包括安装于所述升降机构的重量传感器，所述重量传感器用于检测被抓取的待搬运物的重量。

在一些实施例中，所述升降机构包括与所述容纳空间的内壁活动连接的升降部和设于所述升降部底端以用于抓取所述待搬运物的抓取部。

在一些实施例中，所述本体呈方形，所述容纳空间设于所述本体的中部。

在一些实施例中，所述滑轮机构包括可沿第一方向运动的第一轮系和可沿第二方向运动的第二轮系，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

本实用新型提供的方案，通过在本体上设置容纳空间，且容纳空间沿纵向贯穿本体，升降机构抓取待搬运物并带动被抓取的待搬运物上升时，可以使待搬运物穿过容纳空间并突出于本体的顶面之上，使被抓取的待搬运物不再受本体高度的影响，从而使得分拨机器人一次可以抓取并运送更多数量的待搬运物，大大提高了分拨机器人的分拨效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的分拨机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的分拨机器人抓取待搬运物并在轨道架上运动时的示意图；

图3为图2中所示分拨机器人抓取待搬运物时的示意图；

图4为图2中所示分拨机器人抓取待搬运物并凸出于本体顶面之上的示意图；

图5为本实用新型实施例提供的分拨机器人的使用方法的流程示意图。

图中：60、分拨机器人；10、轨道架；2、周转箱；61、本体；62、升降机构；63、滑轮机构；611、容纳空间；621、升降部；622、抓取部；631、第一轮系；632、第二轮系。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、内、外、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示) 下各部件之间的相对位置关系等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，该元件可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

请一并参阅图1、图2及图4，本实用新型实施例提供的一种分拨机器人60，包括本体61、安装于本体61底部的滑轮机构63以及活动安装于本体61的升降机构62，本体61设有容纳空间611，容纳空间611沿纵向贯穿所述本体61，即本体61的顶部和底部都呈敞口设置，且本体61可以通过滑轮机构63沿轨道架 10在横向平面即垂直于纵向的平面内进行往返运动，升降机构62可以抓取待搬运物并带动待搬运物在纵向相对本体61进行升降运动，在本实施例中，待搬运物为装载有物品的周转箱2。由于容纳空间611沿纵向贯穿本体61，因此，当升降机构62抓取周转箱2并带动周转箱2上升时，可以使被抓取的周转箱2穿过容纳空间611并突出于本体61的顶部之上，即使被抓取的周转箱2的顶面高于本体61的顶面，使其不受本体61高度的影响，从而使得分拨机器人60可以一次抓取并运送更多的周转箱2，极大地提高了分拨机器人60的分拨效率。

本体61的形状以及容纳空间611的设置位置不做限定，所示实施例中，本体61基本呈方形，且容纳空间611设于本体61的中部。

请参阅图3，升降机构62的具体结构不做限定，只要能抓取周转箱2并带动周转箱2相对本体61进行升降运动即可。例如，升降机构62可以包括升降部621和抓取部622，抓取部622固定在升降部621的底部并用于抓取周转箱2，升降部621与容纳空间611的内壁活动连接并可相对本体61进行升降运动。在一些实施例中，抓取部622设卡爪，可以与周转箱2外围的凸缘配合从而将周转箱2提起，升降部621可以是绳索，在本体61上设置电机，将绳索的一端与电机的旋转轴连接，当电机的旋转轴转动时，就能将绳索绕在旋转轴上，从而带动被卡爪抓取的周转箱2上升，当电机的旋转轴反向转动时，就能使被抓取的周转箱2往下运动。可以理解地，升降部621也可以是齿条，通过齿条和齿轮配合，也能实现升降部621的升降运动。

在一些实施例中，升降机构62上还设有重量传感器，重量传感器可以检测被抓取的周转箱2的重量，并将重量信息反馈给控制模块。当负责同一订单的不同分拨机器人60将被其抓取的周转箱2的重量信息反馈给控制模块后，控制模块能控制所述不同分拨机器人60按照一定的先后顺序运动至预定位置，例如，使抓取有较重周转箱2的分拨机器人60先运动至预定位置，并将其抓取的周转箱2放在指定位置，然后再控制抓取有较轻周转箱2的分拨机器人60运动至预定位置，并将其抓取的较轻的周转箱2叠放在较重的周转箱2上，从而将周转箱2按照上轻下重的方式堆叠在指定位置，可避免顶部周转箱2过重而压坏底部周转箱2的问题，同时也能降低堆叠在一起的周转箱2的整体重心，从而增强其在运输过程中的稳定性。

请一并参阅图2和图3，滑轮机构63可在轨道架10上进行滑动，其包括第一轮系631和第二轮系632，第一轮系631和第二轮系632都包括若干个转动安装于本体61底部的滑轮，第一轮系631的滑轮可以沿第一方向运动，第二轮系 632的滑轮可以沿第二方向运动，且第一运动方向和第二运动方向相互垂直，从而使分拨机器人60可以在相互垂直的两个方向进行运动，增强了分拨机器人60 的灵活程度。实际应用中，可以将第一轮系631和第二轮系632构造成可相对本体61进行升降，当分拨机器人60需要在第一方向上运动时，可以使第一轮系631的滑轮与轨道架10滑动配合，第二轮系632则上升，使其不与轨道架10 接触，这样，第二轮系632的滑轮就不会影响分拨机器人60在第一方向上的运动；而当分拨机器人60需要在第二方向上运动时，则可以使第二轮系632的滑轮与轨道架10滑动配合，第一轮系631则上升，使其不与轨道架10接触。

请一并参阅图2和图5，本实用新型还提供一种分拨机器人60的使用方法 S100，包括以下步骤：

步骤S10，分拨机器人60通过滑轮机构63运动至待搬运物的上方，本实施例中，待搬运物为周转箱2；

步骤S20，升降机构62往下伸出并抓取至少一个待搬运物；

步骤S30，升降机构62带动被抓取的待搬运物上升，从而将被抓取的待搬运物运送至容纳空间611内或者使被抓取的待搬运物穿过容纳空间611而突出于本体61的顶面之上；

步骤S40，装载有待搬运物的分拨机器人60运动至预定位置；

步骤S50，升降机构62往下伸出，同时带动被抓取的待搬运物往下运动，从而将被抓取的待搬运物输送至指定位置。

在一些实施例中，步骤S40包括：

分拨机器人60对被抓取的待搬运物进行称重，并将重量信息反馈给控制模块，分拨机器人60根据控制模块指示的顺序运动至所述预定位置以便被抓取的待搬运物按照上轻下重的方式堆叠在所述指定位置。具体地，当负责同一订单的不同分拨机器人60将被其抓取的周转箱2的重量信息反馈给控制模块后，控制模块将根据重量信息控制抓取有较重周转箱2的分拨机器人60先运动至预定然后，然后将其抓取的周转箱2放置在指定位置，然后再控制抓取有较轻周转箱2的分拨机器人60运动至预定位置，并将其抓取的较轻的周转箱2叠放在较重的周转箱2上。

综上所述，本实用新型提供的一种分拨机器人60，通过在本体61上设置沿纵向贯穿其相对两侧的容纳空间611，使得被抓取的周转箱2可以穿过容纳空间 611并突出于本体61的顶面之上，因此被抓取周转箱2的高度不再受本体61高度的影响，使得分拨机器人60可以一次抓取并运送更多数量的周转箱2，提高了分拨机器人60的分拨效率。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims

1.一种分拨机器人，其特征在于，包括本体、安装于所述本体底部以用于驱动所述本体在横向上运动的滑轮机构、以及活动安装于所述本体并可在纵向上相对所述本体进行升降运动的升降机构，所述本体开设有容纳空间，所述容纳空间沿纵向贯穿所述本体，所述升降机构用于抓取待搬运物并可带动抓取的所述待搬运物上升或者下降。

2.根据权利要求1所述的分拨机器人，其特征在于，所述分拨机器人还包括安装于所述升降机构的重量传感器，所述重量传感器用于检测被抓取的待搬运物的重量。

3.根据权利要求1所述的分拨机器人，其特征在于，所述升降机构包括与所述容纳空间的内壁活动连接的升降部和设于所述升降部底端以用于抓取所述待搬运物的抓取部。

4.根据权利要求1所述的分拨机器人，其特征在于，所述本体呈方形，所述容纳空间设于所述本体的中部。

5.根据权利要求1所述的分拨机器人，其特征在于，所述滑轮机构包括可沿第一方向运动的第一轮系和可沿第二方向运动的第二轮系，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。