CN214129109U - 一种爬楼机构及轮椅 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种爬楼机构及轮椅，其中，爬楼机构包括架体、以及位于架体两侧的水平移动组件和竖直移动组件，水平移动组件包括与架体活动连接的轮架、设在轮架上的驱动轮、以及用于驱动驱动轮旋转的第一驱动机构；竖直移动组件包括与轮架连接的平行四边形四杆机构、以及设在平行四边形四杆机构底部的支撑块、以及设在轮架上并与平行四边形四杆机构连接的第二驱动机构，第二驱动机构用于带动平行四边形四杆机构形变，进而使支撑块在竖直方向的移动。本实用新型通过水平移动组件和竖直移动组件改变位于架体两端的轮架与楼梯水平面之间的夹角，进而改变位于爬升机构上的前后驱动轮之间的轮距，使爬楼机构适应大部分楼梯。

Description

一种爬楼机构及轮椅

技术领域

本实用新型属于轮椅技术领域，具体涉及一种爬楼机构及轮椅。

背景技术

根据第六次全国人口普查我国总人口数，及第二次全国残疾人抽样调查我国残疾人总人数约为8502万人；其中，肢体残疾2472万人。

轮椅作为行动不便的老年人和下肢伤残者生活中的代步工具,可以辅助肢体伤残者和行动不便的老年人进行身体锻炼和参与社会活动,现已取得广泛应用。然而,当前所使用的普通轮椅仅能进行平地行驶,无法满足老年人和下肢伤残者自由上下楼梯的需求,限制了使用者的活动范围。

根据国家统计局数据，我国65岁以上老人占全国人口的11.4％，已经面临了严峻的社会老龄化问题，而我国同时也面临着大量老旧小区改造建设问题，有许多老人或者瘫痪在床的病人都还住在老旧小区中，这些旧式楼房有些因没有空间而无法改造加装电梯，有的则是因为住户们因电梯影响采光、成本分摊、后期维护等难题也争议不断，而无法安装电梯。而这也使得住在这些小区的残疾，年老，瘫痪人群，因为无法克服楼梯的障碍而被迫“困在”住处，既不利于身体的康复，又不利于心理的健康。

这些人群迫切的需要相关的爬楼机器协助，而目前国内外的爬楼轮椅大多采用星型轮爬楼方式或履带的爬楼方式。

星型轮机构爬楼轮椅不论是Y型、十字型还是五星型，由于其星轮轮距和深度固定，而楼梯台阶的高、宽尺寸不一，在爬行中容易出现错位打滑现象，存在着安全隐患。国内星型轮爬楼机由于没有防滑制动功能，在上下楼时需要人力牵引以防止其往下滑行，对于自重近50公斤的轮椅加人体重量，一旦出现打滑将难以控制。而多种星型轮式爬楼轮椅结构，大多数都采用两组由3个、4个或者5个小轮组成的星型轮，星轮式爬楼轮椅由于安全性不高以及体积较大，且难以在所有住宅楼梯上使用(对台阶宽高尺寸有限制)，因此难以普及。

虽然，履带式原理比较简单，和履带式坦克装甲车类似，技术也比较成熟。但是在平地行驶中，依靠履带无法达到可观的速度，并且对履带的磨损较大，后期维护费用增高，同时也可能对楼梯台阶造成一定程度的损坏。有研究小组研制的履带式轮椅采用爬楼用履带机构，在平地行驶的时候可以将履带抬高，而使用轮式机构在平地上行驶，但是这样，轮椅的体积会很大且笨重，而且具备两套执行机构，也客观上增加了设计难度和体积。同时履带传动机构转弯的时候比较困难，尤其是在普通居民楼等楼道比较窄的情况下，转弯显得非常不方便，此外，由于在转弯的时候主要靠轮椅两侧履带的速度差，甚至需要两侧的履带做相反方向的运动才能实现转弯。并且履带式爬楼轮椅不适合在楼梯阶沿太光滑及斜度大于30－35度的环境使用。光滑的楼梯，摩擦小，没办法爬楼，而角度太大，也会因为摩擦不足，而引起下滑的危险。

由于，国内目前的轮椅大多采用星型轮，或者简易履带，虽然价格较低，但是由于其结构稳定性以及适应性能差，难以在情况不定的老旧小区普及，实用性较低。而国外的较为先进的履带式爬楼轮椅以及更为先进的步进式结构爬楼轮椅，其价格都在150000左右，价格方面令平常人难以接受，因而在老旧小区中，更加难以普及。

实用新型内容

针对以上现有技术存在的不足之处，本实用新型提供了一种爬楼机构及轮椅，解决了现有的爬楼电梯适应性较差的问题。

本实用新型一方面提供了一种爬楼机构，包括架体、以及位于所述架体两侧的水平移动组件和竖直移动组件，

所述水平移动组件包括与所述架体活动连接的轮架、设在所述轮架上的驱动轮、以及用于驱动所述驱动轮旋转的第一驱动机构；

所述竖直移动组件包括与所述轮架连接的平行四边形四杆机构、以及设在所述平行四边形四杆机构底部的支撑块、以及设在所述轮架上并与所述平行四边形四杆机构连接的第二驱动机构，所述第二驱动机构用于带动所述平行四边形四杆机构形变，进而使所述支撑块在竖直方向的移动。

进一步的，所述平行四边形四杆机构包括：

链轮组件，包括由链条、主动轮和从动轮构成的铰链结构，其中，所述主动轮设在第一转轴上，所述从动轮设在套筒上，且所述第一转轴和所述套筒均与所述轮架活动连接；

连杆组件，包括与所述第一转轴固定连接的第一连杆、以及与所述套筒固定连接的第二连杆；

支撑杆，两端分别与所述第一连杆和所述第二连杆铰接，所述支撑块与所述支撑杆的底部连接。

进一步的，所述第二驱动机构包括设在所述第一转轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮、以及设在所述轮架上并与所述第二齿轮连接的第二电机，所述第二电机用于带动所述第二齿轮旋转以带动所述第一齿轮旋转，使所述第一转轴轴向旋转。

进一步的，所述第一驱动机构包括传动组件，所述传动组件包括：

第二转轴，一端与所述轮架的一侧活动连接并与一所述驱动轮连接，所述第二转轴上设有第一驱动轮齿组；

第三转轴，一端与所述轮架的另一侧活动连接并与另一所述驱动轮连接，所述第三转轴上设有第二驱动轮齿组；

连接座，设在所述轮架上，所述第二转轴远离所述轮架的一端、以及所述第三转轴远离所述轮架的一端均与所述连接座活动连接；

第一电机，设在所述轮架上并与所述第一驱动轮齿组连接，用于控制所述第一驱动轮齿组带动所述第二转轴轴向旋转；

第三电机，设在所述轮架上并与所述第二驱动轮齿组连接，用于控制所述第二驱动轮齿组带动所述第三转轴轴向旋转。

进一步的，两个所述套筒通过间隙配合的方式分别套装在所述第二转轴和所述第三转轴上，使所述第二转轴和所述第三转轴的转动与所述套筒的转动互不影响。

进一步的，所述第一驱动轮齿组包括：

第三齿轮，与所述第二转轴固定连接；

第四齿轮，与所述第一电机连接，所述第四齿轮还与所述第三齿轮啮合；

所述第二驱动轮齿组包括：

第五齿轮，与所述第三转轴固定连接；

第六齿轮，与所述第三电机连接，所述第六齿轮还与所述第五齿轮啮合。

进一步的，所述架体包括连接杆、以及与所述连接杆的两端铰接的横梁杆，所述横梁杆与所述轮架活动连接，且所述横梁杆还与所述第一转轴活动连接。

进一步的，还包括移动限位组件，所述移动限位组件包括电推杆，所述电推杆的一端与所述轮架固定连接，所述电推杆的另一端与所述连接杆铰接。

进一步的，所述驱动轮为麦克纳姆轮。

本实用新型另一方面提供了一种轮椅，包括如上述所述的一种爬楼机构。

本实用新型提供了一种爬楼机构及轮椅，其中，爬楼机构包括架体、以及位于架体两侧的水平移动组件和竖直移动组件，水平移动组件包括与架体活动连接的轮架、设在轮架上的驱动轮、以及用于驱动驱动轮旋转的第一驱动机构；竖直移动组件包括与轮架连接的平行四边形四杆机构、以及设在平行四边形四杆机构底部的支撑块、以及设在轮架上并与平行四边形四杆机构连接的第二驱动机构，第二驱动机构用于带动平行四边形四杆机构形变，进而使支撑块在竖直方向的移动。本实用新型通过水平移动组件和竖直移动组件改变位于架体两端的轮架与楼梯水平面之间的夹角，进而改变位于爬升机构上的前后驱动轮之间的轮距，使爬楼机构适应大部分楼梯。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型示例性实施例提供的一种爬楼机构的结构示意图；

图2为本实用新型示例性实施例提供的一种爬楼机构的爬楼运作的细节示意图；

图3为本实用新型示例性实施例提供的一种爬楼机构的爬楼运作的示意图；

图4为本实用新型示例性实施例提供的第二转轴的结构示意图。

图中：1-轮架，2-驱动轮，3-支撑块，4-支撑杆，5-链条，6-主动轮，7-从动轮，8-第一转轴，9-第二转轴，10-第一连杆，11-第二连杆，12-第一齿轮，13-第二齿轮，14-第二电机，15-套筒，16-第一电机，17-第三齿轮，18-第四齿轮，19-连接杆，20-横梁杆，21-电推杆，22-第三转轴，23-连接座，24-第三电机，25-第五齿轮,26-第六齿轮。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供的一种爬楼机构，参见图1，包括架体、以及位于架体两侧的水平移动组件和竖直移动组件，水平移动组件包括与架体活动连接的轮架1、设在轮架1上的驱动轮2、以及用于驱动驱动轮2旋转的第一驱动机构；竖直移动组件包括与轮架1连接的平行四边形四杆机构、以及设在平行四边形四杆机构底部的支撑块3、以及设在轮架1上并与平行四边形四杆机构连接的第二驱动机构，第二驱动机构用于带动平行四边形四杆机构形变，进而使支撑块3在竖直方向的移动。

本实用新型提供的爬楼机构通过水平移动组件和竖直移动组件改变位于架体两端的轮架1与楼梯水平面之间的夹角，进而改变位于爬升机构上的前后驱动轮2之间的轮距，使爬楼机构适应大部分楼梯；其中，为了位于架体两端的轮架1与楼梯水平面之间的夹角，通过将轮架1与架体活动连接、以及在轮架1上设置平行四边形四杆机构，使轮架1在水平移动组件和竖直移动组件的协同作用下，完成爬楼机构的爬楼动作。其中，由于平行四边形四杆机构的特点，爬升后的爬楼机构上的架体的位置始终与爬升前的架体的位置平行，于是为了简化爬楼方式，通过用前后支撑块3的动作来替代了爬楼机构，获得图2，其中，爬升动作由细线到粗线进行区分。通过对图2进行分析后，可以看出，爬楼机构的爬楼动作是从进入楼梯到离开楼梯的全周期过程，且此过程能够分为如下三个阶段：(1)在爬楼准备阶段，找准与楼梯间的距离，准备爬楼；(2)在爬楼过程中，采用前后交替运动的方式进行爬楼动作，并在每一次进入下一节楼梯前，位于架体前侧的轮架1都会恢复到与楼梯水平面垂直的状态，准备爬楼；(3)在离开楼梯时，位于架体后侧的轮架1保持与楼梯垂直的状态准备爬楼，前侧的轮架1改变角度已适应后侧的轮架1，最后在爬楼机构爬出楼梯时，爬楼机构恢复成平地行走的状态，即为爬楼动作结束。由此可见，该爬楼动作的实现是基于水平移动组件和竖直移动组件对轮架1的协同作用，使得可以轮架1可以实现的爬升和平移，进而实现了爬楼机构的爬楼动作。

同时，本实施例中的爬楼机构在轮椅的运行中还可以分为三种模式，即为手动模式，爬楼模式与平地模式这三种，当切换到平地模式时，通过控制平行四边形四杆机构的形变，使竖直移动组件收起；手动模式则可以在平地时由操作者控制，自由调节方向运动；在爬楼模式时，通过控制平行四边形四杆机构的形变和水平移动组件的移动，准备轮椅的爬楼动作。

参见图2，A点为支撑块3的极限情况，即简化为楼梯边缘上的一点；B点为平行四边形四杆机构运动的定铰链；C为平行四边形四杆机构的动铰链；图3中的两段圆弧分别为O与C走过的路径，O和O’分别为轮心所移动的位置。其中，当本实施例中选定的极限位置为轮椅紧贴竖直壁为起始位置时，再结合对图3分析，可知L_AO＝L_AO’＝L_{第一连杆10}＝L_{第二连杆11}。

作为一优选实施方式，平行四边形四杆机构包括链轮组件、连杆组件和支撑杆4，链轮组件包括由链条5、主动轮6和从动轮7构成的铰链结构，其中，主动轮6设在第一转轴8上，从动轮7设在套筒15上，且第一转轴8和套筒15均与轮架1活动连接；连杆组件包括与第一转轴8固定连接的第一连杆10、以及与套筒15固定连接的第二连杆11；支撑杆4的两端分别与第一连杆10和第二连杆11铰接，支撑块3与支撑杆4的底部连接。在本实施方式中，通过将链轮组件设在轮架1上，使平行四边形四杆机构的上下两个连杆的运动同步且均具有主动力，进而消除平行四边形四杆机构在重叠共线位置的瞬时运动的不确定性。由于，链轮组件为由链条5、主动轮6和从动轮7构成的铰链结构，使用者可仅通过控制主动轮6的旋转，即可使与主动轮6和从动轮7分别连接的第一转轴8和套筒15同步旋转，保证了与第一转轴8和套筒15分别固定连接的第一连杆10和第二连杆11同步旋转，使支撑杆4在竖直方向移动，实现了支撑块3的爬楼动作，进而带动了与平行四边形四杆机构连接的轮架1的爬楼动作。

作为一优选实施方式，第二驱动机构包括设在第一转轴8上的第一齿轮12、与第一齿轮12啮合的第二齿轮13、以及设在轮架1上并与第二齿轮13连接的第二电机14，第二电机14用于带动第二齿轮13旋转以带动第一齿轮12旋转，使第一转轴8轴向旋转。在本实施方式中，通过第二电机14带动第二齿轮13旋转，使与第二齿轮13啮合的第一齿轮12转动，进实现了与第二齿轮13连接的第一转轴8的轴向旋转。

作为一优选实施方式，第一驱动机构包括传动组件，传动组件包括第二转轴9、第三转轴22、连接座23、第一电机16和第三电机24，第二转轴9的一端与轮架1的一侧活动连接并与一驱动轮2连接，第二转轴9上设有第一驱动轮齿组；第三转轴22的一端与轮架1的另一侧活动连接并与另一所述驱动轮2连接，第三转轴22上设有第二驱动轮齿组；连接座23设在轮架1上，第二转轴9远离轮架1的一端、以及第三转轴22远离轮架1的一端均与连接座23活动连接；第一电机16设在轮架1上并与第一驱动轮齿组连接，用于控制第一驱动轮齿组带动第二转轴9轴向旋转；第三电机24设在轮架1上并与第二驱动轮齿组连接，用于控制第二驱动轮齿组带动第三转轴24轴向旋转。在本实施方式中，两个驱动轮2可通过分别与第二转轴9和第三转轴24连接，使每一驱动轮2的动力来源与第二转轴9和第三转轴24分别连接的第一电机16和第三电机24，实现对每一驱动轮2的分别控制。

作为一优选实施方式，两个套筒15通过间隙配合的方式分别套装在第二转轴9和第三转轴22上，使第二转轴9和所述第三转轴22的转动与套筒15的转动互不影响。在本实施方式中，通过将套筒15和第二转轴9或第三转轴22优选为同轴设计，减少了在对套筒15安装时所需的部件，简化了爬楼机构的结构；同时，通过将套筒15以间隙配合的方式套装在第二转轴9和第三转轴22上，能够使第二转轴9和第二转轴控制驱动轮2水平移动的同时，套筒15能够在从动轮7的带动下进行转动，以实现第二转轴9和第三转轴22的转动和套筒15的转动互不干涉影响。

作为一优选实施方式，参见图4，第一驱动轮齿组包括第三齿轮17和第四齿轮18，第三齿轮17与第二转轴9固定连接；第四齿轮18与第一电机16连接，第四齿轮18还与第三齿轮17啮合；在本实施方式中，通过第一电机16带动第四齿轮18旋转，使与第四齿轮18啮合的第三齿轮17带动第二转轴9轴向旋转。第二驱动轮齿组包括第五齿轮25和第六齿轮26，第五齿轮25与第三转轴26固定连接；第六齿轮26与第三电机24连接，第六齿轮26还与第五齿轮25啮合。在本实施方式中，通过第三电机24带动第六齿轮26旋转，使与第六齿轮26啮合的第五齿轮25带动第三转轴22轴向旋转。

作为一优选实施方式，架体包括连接杆19、以及与连接杆19的两端铰接的横梁杆20，横梁杆20与轮架1活动连接，且横梁杆20还与第一转轴8活动连接。

作为一优选实施方式，爬楼机构还包括移动限位组件，移动限位组件包括电推杆21，电推杆21的一端与轮架1固定连接，电推杆21的另一端与连接杆19铰接。由于，轮架1在水平移动组件和竖直移动组件的带动下，轮架1与楼梯水平面之间的夹角发生变化，而在轮架1移动的动作较大时，容易造成爬楼机构的不稳定，因此，设置了移动限位组件，使轮架1能够在电推杆21的伸缩控制的范围内进行移动，进而保证了爬楼机构的稳定性。

作为一优选实施方式，驱动轮2为麦克纳姆轮。在本实施方式中，将驱动轮2优选为麦克纳姆轮，并使每一个麦克纳姆轮由一个第一电机16控制，可以实现每个轮子的单独控制，使得轮椅灵活性大大提高，可以在楼梯的平面部分零半径转弯的运动而不用增添额外的辅助装置。

本实用新型另一方面提供了一种轮椅，包括如上述所述的一种爬楼机构。

本实用新型提供了一种爬楼机构及轮椅，其中，爬楼机构包括架体、以及位于架体两侧的水平移动组件和竖直移动组件，水平移动组件包括与架体活动连接的轮架1、设在轮架1上的驱动轮2、以及用于驱动驱动轮2旋转的第一驱动机构；竖直移动组件包括与轮架1连接的平行四边形四杆机构、以及设在平行四边形四杆机构底部的支撑块3、以及设在轮架1上并与平行四边形四杆机构连接的第二驱动机构，第二驱动机构用于带动平行四边形四杆机构形变，进而使支撑块3在竖直方向的移动。本实用新型通过水平移动组件和竖直移动组件改变位于架体两端的轮架1与楼梯水平面之间的夹角，进而改变位于爬升机构上的前后驱动轮2之间的轮距，使爬楼机构适应大部分楼梯。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种爬楼机构，其特征在于，包括架体、以及位于所述架体两侧的水平移动组件和竖直移动组件，

所述水平移动组件包括与所述架体活动连接的轮架(1)、设在所述轮架(1)上的驱动轮(2)、以及用于驱动所述驱动轮(2)旋转的第一驱动机构；

所述竖直移动组件包括与所述轮架(1)连接的平行四边形四杆机构、以及设在所述平行四边形四杆机构底部的支撑块(3)、以及设在所述轮架(1)上并与所述平行四边形四杆机构连接的第二驱动机构，所述第二驱动机构用于带动所述平行四边形四杆机构形变，进而使所述支撑块(3)在竖直方向的移动。

2.根据权利要求1所述的爬楼机构，其特征在于，所述平行四边形四杆机构包括：

链轮组件，包括由链条(5)、主动轮(6)和从动轮(7)构成的铰链结构，其中，所述主动轮(6)设在第一转轴(8)上，所述从动轮(7)设在套筒(15)上，且所述第一转轴(8)和所述套筒(15)均与所述轮架(1)活动连接；

连杆组件，包括与所述第一转轴(8)固定连接的第一连杆(10)、以及与所述套筒(15)固定连接的第二连杆(11)；

支撑杆(4)，两端分别与所述第一连杆(10)和所述第二连杆(11)铰接，所述支撑块(3)与所述支撑杆(4)的底部连接。

3.根据权利要求2所述的爬楼机构，其特征在于，所述第二驱动机构包括设在所述第一转轴(8)上的第一齿轮(12)、与所述第一齿轮(12)啮合的第二齿轮(13)、以及设在所述轮架(1)上并与所述第二齿轮(13)连接的第二电机(14)，所述第二电机(14)用于带动所述第二齿轮(13)旋转以带动所述第一齿轮(12)旋转，使所述第一转轴(8)轴向旋转。

4.根据权利要求2所述的爬楼机构，其特征在于，所述第一驱动机构包括传动组件，所述传动组件包括：

第二转轴(9)，一端与所述轮架(1)的一侧活动连接并与一所述驱动轮(2)连接，所述第二转轴(9)上设有第一驱动轮齿组；

第三转轴(22)，一端与所述轮架(1)的另一侧活动连接并与另一所述驱动轮(2)连接，所述第三转轴(22)上设有第二驱动轮齿组；

连接座(23)，设在所述轮架(1)上，所述第二转轴(9)远离所述轮架(1)的一端、以及所述第三转轴(22)远离所述轮架(1)的一端均与所述连接座(23)活动连接；

第一电机(16)，设在所述轮架(1)上并与所述第一驱动轮齿组连接，用于控制所述第一驱动轮齿组带动所述第二转轴(9)轴向旋转；

第三电机(24)，设在所述轮架(1)上并与所述第二驱动轮齿组连接，用于控制所述第二驱动轮齿组带动所述第三转轴(22)轴向旋转。

5.根据权利要求4所述的爬楼机构，其特征在于，两个所述套筒(15)通过间隙配合的方式分别套装在所述第二转轴(9)和所述第三转轴(22)上，使所述第二转轴(9)和所述第三转轴(22)的转动与所述套筒(15)的转动互不影响。

6.根据权利要求4所述的爬楼机构，其特征在于，所述第一驱动轮齿组包括：

第三齿轮(17)，与所述第二转轴(9)固定连接；

第四齿轮(18)，与所述第一电机(16)连接，所述第四齿轮(18)还与所述第三齿轮(17)啮合；

所述第二驱动轮齿组包括：

第五齿轮(25)，与所述第三转轴(22)固定连接；

第六齿轮(26)，与所述第三电机(24)连接，所述第六齿轮(26)还与所述第五齿轮(25)啮合。

7.根据权利要求2所述的爬楼机构，其特征在于，所述架体包括连接杆(19)、以及与所述连接杆(19)的两端铰接的横梁杆(20)，所述横梁杆(20) 与所述轮架(1)活动连接，且所述横梁杆(20)还与所述第一转轴(8)活动连接。

8.根据权利要求7所述的爬楼机构，其特征在于，还包括移动限位组件，所述移动限位组件包括电推杆(21)，所述电推杆(21)的一端与所述轮架(1)固定连接，所述电推杆(21)的另一端与所述连接杆(19)铰接。

9.根据权利要求1至8任一项所述的爬楼机构，其特征在于，所述驱动轮(2)为麦克纳姆轮。

10.一种轮椅，其特征在于，包括如权利要求1至9任一所述的一种爬楼机构。

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