CN214114166U - 一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于PCB板收放板机技术领域，提供了一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，包括设备基座、输送台与机器人底座，输送台与机器人底座均固定安装于设备基座的顶面，机器人底座位于输送台的左侧位置，输送台的表面内嵌设置有驱动电机，驱动电机的输出端固定连接输送辊轴，输送台的内部镶嵌设置有到位传感器，本实用新型通过设置伺服马达与活动吸盘架，通过控制伺服马达转动丝杆，使丝杆顶动活动吸盘架通过滑动轮沿着固定架滑动，进而根据实际的PCB板的尺寸改变整个吸盘架的宽度，无需频繁地停机人工对料号进行更换，操作方便快捷，有效提升工作效率，且灵活性高，适用范围得到大幅提升。

Description

一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置

技术领域

本实用新型涉及PCB板收放板机技术领域，具体涉及一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置。

背景技术

PCB进行各工序转运时，为节约人力资源及提高良率及效率，通常采用全自动上下板机进行收放板，通常收放板机进行PCB板进行抓取时，载具采用吸盘架吸附模式进行，但PCB板尺寸各异且在输送段上位置也有一定的偏差。

现有技术存在以下不足：现有的收放板机的吸盘架通常做成梅花螺栓易调节方式，采用人工更换料号进行吸盘架的调整，生产线频繁更换料号，导致每次需停机进行人工进行调整，操作繁琐复杂，影响工作效率，另外，现有的PCB在输送段上位置偏差的问题，一般采用机器人带着激光传感器进行慢速寻边，进行定边定位，激光传感器定边精度差且定位速度慢，影响工作效率。

因此，需要在现有PCB板收放板机的基础上进行升级和改造，以克服现有问题和不足。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，旨在解决现有的收放板机的吸盘架通常做成梅花螺栓易调节方式，采用人工更换料号进行吸盘架的调整，生产线频繁更换料号，导致每次需停机进行人工进行调整，操作繁琐复杂，影响工作效率，另外，现有的PCB在输送段上位置偏差的问题，一般采用机器人带着激光传感器进行慢速寻边，进行定边定位，激光传感器定边精度差且定位速度慢，影响工作效率的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，包括设备基座、输送台与机器人底座，所述输送台与机器人底座均固定安装于设备基座的顶面，所述机器人底座位于输送台的左侧位置，所述输送台的表面内嵌设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接输送辊轴，所述输送台的内部镶嵌设置有到位传感器，且输送台的底面右侧位置固定设置有PCB到位档杆，所述机器人底座的顶面安装设置有抓取机器人，所述抓取机器人的表面套合有连接套筒，所述连接套筒的顶端安装设置有视觉定位传感器，所述抓取机器人的顶端连接有安装头，所述安装头的另一端内嵌设置有固定架，所述固定架的底面中心位置固定安装有伺服马达，所述伺服马达的输出端活动穿插有丝杆，所述丝杆的另一端连接有活动吸盘架，所述活动吸盘架的顶面活动镶嵌有滑动轮，所述固定架的底面右侧位置固定连接有固定吸盘架，所述固定吸盘架的底面贯通穿插有吸嘴。

优选的，所述抓取机器人通过固定螺栓与机器人底座固定连接，且抓取机器人为六轴工业机器人。

优选的，所述视觉定位传感器通过连杆与连接套筒固定连接，且视觉定位传感器位于输送台中心位置的正上方。

优选的，所述若干个输送辊轴均匀内嵌于输送台的内部顶端位置，且若干个输送辊轴之间为传动连接，所述驱动电机通过转轴与输送辊轴转动连接。

优选的，所述PCB到位档杆等距纵向设置于输送台的顶面右侧位置，所述到位传感器的信号输出端与驱动电机的信号接收端信号连接。

优选的，所述伺服马达通过丝杆与活动吸盘架转动连接，所述活动吸盘架通过滑动轮与固定架底部滑槽活动卡接。

优选的，所述吸嘴等距分布于活动吸盘架与固定吸盘架的两侧底面，且吸嘴顶部固定安装有导阀。

优选的，所述驱动电机、到位传感器、抓取机器人、视觉定位传感器以及伺服马达均通过导线与外部电源电性连接，所述视觉定位传感器的信号输出端与抓取机器人的信号接收端信号连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置：

1、本实用新型通过设置伺服马达与活动吸盘架，通过控制伺服马达转动丝杆，使丝杆顶动活动吸盘架通过滑动轮沿着固定架滑动，进而根据实际的PCB板的尺寸改变整个吸盘架的宽度，无需频繁地停机人工对料号进行更换，操作方便快捷，有效提升工作效率，且灵活性高，适用范围得到大幅提升。

2、本实用新型通过设置视觉定位传感器，PCB板到达输送台表面后，视觉定位传感器对输送台进行拍照，同时进行数据处理，得出PCB板的长宽信息及抓取机器人在输送台表面上偏移坐标，以便于精准的对PCB板进行吸附作业，定位精度高且定位速度快，进一步提升了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的整体平面结构示意图；

图2为本实用新型提供的整体结构示意图；

图3为本实用新型提供的输送台结构示意图；

图4为本实用新型提供的固定架底面结构示意图；

图5为本实用新型提供的固定架平面结构示意图；

图中：1、设备基座；2、输送台；3、机器人底座；4、驱动电机；5、输送辊轴；6、到位传感器；7、PCB到位档杆；8、抓取机器人；9、连接套筒；10、视觉定位传感器；11、安装头；12、固定架；13、伺服马达；14、丝杆；15、活动吸盘架；16、滑动轮；17、固定吸盘架；18、吸嘴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1，参照附图1-5，本实用新型提供的基于视觉传感器辅助机器人纠偏及吸盘架伺服调整吸取特定位置技术，包括设备基座1、输送台2与机器人底座3，输送台2与机器人底座3均固定安装于设备基座1的顶面，机器人底座3位于输送台2的左侧位置，输送台2的表面内嵌设置有驱动电机4，驱动电机4的输出端固定连接输送辊轴5，输送台2的内部镶嵌设置有到位传感器6，且输送台2的底面右侧位置固定设置有PCB到位档杆7，机器人底座3的顶面安装设置有抓取机器人8，抓取机器人8的表面套合有连接套筒9，连接套筒9的顶端安装设置有视觉定位传感器10，抓取机器人8的顶端连接有安装头11，安装头11的另一端内嵌设置有固定架12，固定架12的底面中心位置固定安装有伺服马达13，伺服马达13的输出端活动穿插有丝杆14，丝杆14的另一端连接有活动吸盘架15，活动吸盘架15的顶面活动镶嵌有滑动轮16，固定架12的底面右侧位置固定连接有固定吸盘架17，固定吸盘架17的底面贯通穿插有吸嘴18；

本实用新型的使用过程如下：在使用本实用新型时，首先，根据需要吸附的PCB板的尺寸大小，调整活动吸盘架15的位置，改变吸盘架整体的宽度，以应对不同尺寸大小的PCB板吸附工作，通过控制伺服马达13转动丝杆14，使丝杆14顶动活动吸盘架15通过滑动轮16沿着固定架12滑动，进而使吸盘架整体的尺寸增大，反向操作即可将其尺寸缩小，之后，PCB板通过传送带传输到输送台2表面，在驱动电机4的带动下，输送辊轴5顺时针转动，同时带动PCB板继续向前运动，直至到位传感器6感应到PCB板将其覆盖，并传递信号至驱动电机4使其停止转动，同时PCB到位档杆7将PCB板抵住使其停止运动，之后，视觉定位传感器10对输送台2与PCB板进行拍照，同时进行数据处理，得出PCB板的长宽信息，并计算出抓取机器人8在输送台2表面上偏移坐标，以便于精准的对PCB板进行吸附作业，定位精度高且定位速度快，进一步提升了工作效率，之后抓取机器人8根据输送台2上的偏移坐标进行偏执，并通过吸嘴18将PCB板吸附起，最后移动至载具上放下PCB板即可，重复以上操作，即可完成该收放板机的整个工作流程。

实施例2，本实用新型提供的基于视觉传感器辅助机器人纠偏及吸盘架伺服调整吸取特定位置技术，与实施例1不同的是：

参照说明书附图1，该实施例的基于视觉传感器辅助机器人纠偏及吸盘架伺服调整吸取特定位置技术，包括设备基座1、输送台2与机器人底座3，输送台2与机器人底座3均固定安装于设备基座1的顶面，机器人底座3位于输送台2的左侧位置，输送台2的表面内嵌设置有驱动电机4，驱动电机4的输出端固定连接输送辊轴5，若干个输送辊轴5均匀内嵌于输送台2的内部顶端位置，且若干个输送辊轴5之间为传动连接，驱动电机4通过转轴与输送辊轴5转动连接，输送台2的内部镶嵌设置有到位传感器6，且输送台2的底面右侧位置固定设置有PCB到位档杆7，PCB到位档杆7等距纵向设置于输送台2的顶面右侧位置，到位传感器6的信号输出端与驱动电机4的信号接收端信号连接，机器人底座3的顶面安装设置有抓取机器人8，抓取机器人8通过固定螺栓与机器人底座3固定连接，且抓取机器人8为六轴工业机器人，抓取机器人8的表面套合有连接套筒9，连接套筒9的顶端安装设置有视觉定位传感器10，视觉定位传感器10通过连杆与连接套筒9固定连接，且视觉定位传感器10位于输送台2中心位置的正上方，抓取机器人8的顶端连接有安装头11，安装头11的另一端内嵌设置有固定架12，固定架12的底面中心位置固定安装有伺服马达13，驱动电机4、到位传感器6、抓取机器人8、视觉定位传感器10以及伺服马达13均通过导线与外部电源电性连接，视觉定位传感器10的信号输出端与抓取机器人8的信号接收端信号连接，伺服马达13的输出端活动穿插有丝杆14，丝杆14的另一端连接有活动吸盘架15，活动吸盘架15的顶面活动镶嵌有滑动轮16，伺服马达13通过丝杆14与活动吸盘架15转动连接，活动吸盘架15通过滑动轮16与固定架12底部滑槽活动卡接，固定架12的底面右侧位置固定连接有固定吸盘架17，固定吸盘架17的底面贯通穿插有吸嘴18，吸嘴18等距分布于活动吸盘架15与固定吸盘架17的两侧底面，且吸嘴18顶部固定安装有导阀。

实施场景具体为：在使用本实用新型时，首先，根据需要吸附的PCB板的尺寸大小，调整活动吸盘架15的位置，改变吸盘架整体的宽度，以应对不同尺寸大小的PCB板吸附工作，通过控制伺服马达13转动丝杆14，使丝杆14顶动活动吸盘架15通过滑动轮16沿着固定架12滑动，进而使吸盘架整体的尺寸增大，反向操作即可将其尺寸缩小，无需频繁地停机人工对料号进行更换，操作方便快捷，有效提升工作效率，且灵活性高，适用范围得到大幅提升，之后，PCB板通过传送带传输到输送台2表面，在驱动电机4的带动下，输送辊轴5顺时针转动，同时带动PCB板继续向前运动，直至到位传感器6感应到PCB板将其覆盖，并传递信号至驱动电机4使其停止转动，同时PCB到位档杆7将PCB板抵住使其停止运动，之后，视觉定位传感器10对输送台2与PCB板进行拍照，同时进行数据处理，得出PCB板的长宽信息，并计算出抓取机器人8在输送台2表面上偏移坐标，之后抓取机器人8根据输送台2上的偏移坐标进行偏执，并通过吸嘴18将PCB板吸附起，最后移动至载具上放下PCB板即可，重复以上操作，即可完成该收放板机的整个工作流程。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，包括设备基座（1）、输送台（2）与机器人底座（3），其特征在于：所述输送台（2）与机器人底座（3）均固定安装于设备基座（1）的顶面，所述机器人底座（3）位于输送台（2）的左侧位置，所述输送台（2）的表面内嵌设置有驱动电机（4），所述驱动电机（4）的输出端固定连接输送辊轴（5），所述输送台（2）的内部镶嵌设置有到位传感器（6），且输送台（2）的底面右侧位置固定设置有PCB到位档杆（7），所述机器人底座（3）的顶面安装设置有抓取机器人（8），所述抓取机器人（8）的表面套合有连接套筒（9），所述连接套筒（9）的顶端安装设置有视觉定位传感器（10），所述抓取机器人（8）的顶端连接有安装头（11），所述安装头（11）的另一端内嵌设置有固定架（12），所述固定架（12）的底面中心位置固定安装有伺服马达（13），所述伺服马达（13）的输出端活动穿插有丝杆（14），所述丝杆（14）的另一端连接有活动吸盘架（15），所述活动吸盘架（15）的顶面活动镶嵌有滑动轮（16），所述固定架（12）的底面右侧位置固定连接有固定吸盘架（17），所述固定吸盘架（17）的底面贯通穿插有吸嘴（18）。

2.根据权利要求1所述的一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，其特征在于：所述抓取机器人（8）通过固定螺栓与机器人底座（3）固定连接，且抓取机器人（8）为六轴工业机器人。

3.根据权利要求1所述的一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，其特征在于：所述视觉定位传感器（10）通过连杆与连接套筒（9）固定连接，且视觉定位传感器（10）位于输送台（2）中心位置的正上方。

4.根据权利要求1所述的一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，其特征在于：所述若干个输送辊轴（5）均匀内嵌于输送台（2）的内部顶端位置，且若干个输送辊轴（5）之间为传动连接，所述驱动电机（4）通过转轴与输送辊轴（5）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，其特征在于：所述PCB到位档杆（7）等距纵向设置于输送台（2）的顶面右侧位置，所述到位传感器（6）的信号输出端与驱动电机（4）的信号接收端信号连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，其特征在于：所述伺服马达（13）通过丝杆（14）与活动吸盘架（15）转动连接，所述活动吸盘架（15）通过滑动轮（16）与固定架（12）底部滑槽活动卡接。

7.根据权利要求1所述的一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，其特征在于：所述吸嘴（18）等距分布于活动吸盘架（15）与固定吸盘架（17）的两侧底面，且吸嘴（18）顶部固定安装有导阀。

8.根据权利要求1所述的一种用于视觉传感器辅助机器人的吸盘纠偏装置，其特征在于：所述驱动电机（4）、到位传感器（6）、抓取机器人（8）、视觉定位传感器（10）以及伺服马达（13）均通过导线与外部电源电性连接，所述视觉定位传感器（10）的信号输出端与抓取机器人（8）的信号接收端信号连接。

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