CN106628469A - 一种高速度高精度双轨在线全自动pcb贴标机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，包括机架，机架包括上机架和下机架，上机架固定于下机架的上方，其特征在于：下机架端面上设有固定张力上料机构以及输送流水线机构，固定张力上料机构位于输送流水线机构的边侧，上机架下端处设有Y轴移动组件，Y轴移动组件边侧设有由Y轴移动组件带动纵向移动的移动架，移动架置于输送流水线机构上方处，移动架安装有上相机以及位于输送流水线机构上方的吸头，机架下方还设有下视觉机构组。本发明的有益效果在于：贴标机器人可以全自动运行，无需人工干预，完全取代人工，生产质量稳定，效率上达到高速度及高精度。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备，具体是指一种速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人。
背景技术
随着工业化生产的飞速发展，生产业的规模也越来越大，生产的产品销往各地。起初，采用人工操作，效率低、易出错且工人劳动强度高，造成人力甚至是物力的浪费，从而导致成本的增加。
目前，在PCB板加工设备领域，通常采用机械手将PCB板从输送线上获取，再移送到PCB板加工设备上进行加工，然后机械手再将加工完成的PCB板从加工设备上放置到输送线上输出。然而，现有技术中的上述机械手无法根据实际生产中的PCB板的位置灵活调整自身的位置，从而无法时时适应生产需要而灵活地获取到PCB板，这使PCB板生产效率大大降低。
发明内容
本发明针对现有技术存在的上述问题，提供一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人。
本发明的发明目的通过以下方案实现：
一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，包括机架，机架包括上机架和下机架，上机架固定于下机架的上方，其特征在于：下机架端面上设有固定张力上料机构以及输送流水线机构，固定张力上料机构位于输送流水线机构的边侧，上机架下端处设有Y轴移动组件，Y轴移动组件边侧设有由Y轴移动组件带动纵向移动的移动架，移动架置于输送流水线机构上方处，移动架安装有上相机以及位于输送流水线机构上方的吸头，机架下方还设有下视觉机构组。
进一步的，固定张力上料机构包括上料竖板、标签放料盘、若干根过渡轮、固定标料器、分离部件以及提供动力的收送动力装置，标签放料盘置于上料竖板上方作为输入端，过渡轮位于标签放料盘下方，固定标料器置于过渡轮边侧，分离部件通过过渡轮接收固定标料器输出料材并置于固定标料器边侧。
进一步的，在上料竖板上还设有收料夹紧装置以及动力拉料装置，收料夹紧装置具有相对设置的由动力拉料装置驱动的上压轮和下压部件，下压部件具有压轮。
进一步的，移动架设有X轴左动组和X轴右动组，X轴左动组和X轴右动组分别安装于移动架的两端，吸头连接有驱动吸头上下移动工作的气缸，吸头包括安装在X轴左动组上的左吸头和安装在X轴右动组上的右吸头。
进一步的，X轴右动组下方设有右吸头移动组，右吸头移动组与Y轴移动组件的移动方向相同，右吸头移动组安装在右吸头移动组上。
进一步的，机架底端具有金属脚杯。
本发明的有益效果在于：贴标机器人可以全自动运行，无需人工干预，完全取代人工，生产质量稳定，效率上达到高速度及高精度。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为固定张力上料机构的结构示意图。
图3为Y轴移动组件整体结构示意图。
具体实施方式
以下结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明。
实施例
参照附图1至图3所示，本发明提供的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，包括机架，机架包括上机架1和下机架2，上机架1固定于下机架的上方，下机架端面上设有固定张力上料机构3以及输送流水线机构4，固定张力上料机构3位于输送流水线机构4的边侧，上机架下端处设有Y轴移动组件5，Y轴移动组件5边侧设有由Y轴移动组件带动纵向移动的移动架24，移动架24与Y轴移动组件5之间装有连接块23，移动架24置于输送流水线机构4上方处，移动架24安装有上相,101以及位于输送流水线机构上方的吸头，机架下方还设有下视觉机构组6，机架底端具有金属脚杯。
固定张力上料机构包括上料竖板10、标签放料盘12、若干根过渡轮9、固定标料器14、分离部件15以及提供动力的收送动力装置，上料竖板10下方还具有安装底板18，标签放料盘12、若干根过渡轮8、固定标料器14、分离部件15以及收送动力装置均安装在上料竖板10，过渡轮9数量根据标签放料盘1和固定标料器14的距离而设置，标签放料盘12置于上料竖板上方作为输入端，具体是在上料竖板最右上方，过渡轮9位于标签放料盘下方，具体位于左下方；固定标料器14置于过渡轮边侧，可水平设置，便于输入，分离部件5通过过渡轮接收固定标料器输出料材并置于固定标料器边侧，上料竖板10上还设有收料夹紧装置16以及动力拉料装置，分离部件15具有过渡轮把料材引入收料夹紧装置，收料夹紧装置具有第一压轮和安装在上料竖板上的驱动部件，驱动部件具有可移向第一压轮靠近的第二压轮32，收料夹紧装置6还具有手动调节旋杆9，手动调节旋杆9能对调节第二压轮32与第一压力的相对距离。
固定标料器包括固定部以及置于固定部下方的吸盘底座40，吸盘底座40上具有用于料材经过的底盘，底盘上具有由多排依次排列的凸起组成的摩擦面41。
分离部件5包括底座、置于底座上的剥离刀、以及用于放置分离待吸支撑板的放置区51，剥离刀对称分布在底座两侧上，放置区置于底座末端。
标签放料盘12包括放料盘本体以及安装在上料竖板上的转动轴，放料盘本体具有与转动轴适配的安装轴孔，转动轴上还安装有手调张力器11，手调张力器包括采用螺杆调节。
收送动力装置包括动力拉料电机3以及收送动力轮，收送动力轮31与动力拉料电机的输出轴之间通过传动带连接，收送动力装置外端还设有保护罩。上料竖板上还设有废料回收部件17。
上述的固定张力上料机构的工作原理：首先把料卷装标签放料盘1上，标签料通过过渡轮2，其目的让标签平稳，然后穿过固定标料器4，绕过剥离刀，在绕过渡轮，穿入收料夹紧装置缠绕在废料回收套上料完成。当控制器启动时，收料夹紧装置第一、第二压轮夹紧料，当动力拉料电机转动时，料带通过夹紧装置的摩擦力回收，当料带回收时，料带经过剥离刀，产生料带一个剥离角度，达到料带上的标签与料带分离，为确保剥离效果，飞达还增加啦固定张力电机和固定标料器。
上机架2下方设有Y轴移动组件5，Y轴移动组件5采用丝杆传动其为现有技术，故不做详细说明，Y轴移动组件5下方具有安装块23，安装块23上安装有移动架24，移动架24上具有滑轨27，滑轨27上设有由第二丝杆传动装置25带动沿着滑轨移动的X轴左动组30和X轴右动组26，左动组30和右动组26安装于移动架24的两端，X轴左动组和X轴右动组上均安装有吸头，吸头连接有驱动吸头上下移动工作的气缸。
吸头包括安装在左动组上的左吸头100和安装在右动组上的右吸头28，右动组26下方设有右吸头移动组29，右吸头移动组29与第一丝杠传动装置传动的方向相同，右吸头移动组安装在右吸头移动组上。
左动组上安装有相机组，相机组包括相机101以及用于固定相机的安装架，安装架12具有调节部和安装部，调节部具有多个安装孔A，左动组上具有与安装孔直径相同的安装孔B，安装孔B的数量多于安装孔A。安装孔B竖直方向同轴线设置在左动组上，安装部具有用于安装相机的安装槽。本方案把相机组设置成可调节，可以清晰拍摄，有利于提高加工精度。工作原理做说明：双吸头能实现同吸同贴主要有两吸头独立分开，分X轴的左动组和右动组，左吸头和右吸头，左吸头旋转电机和右吸头电机，左上下气缸和右上下气缸，可移动右吸头小Y轴，从而吸头可以灵活运动，左右移动，上下移动，前后移动，顺时与逆时旋转，这样双吸头就可以达到同吸同贴的条件。
本发明的工作原理：该PCB贴标机器人只需要把成卷的标签纸或者辅料放在固定张力上料飞达上，标签或者辅料会自动剥离。当PCB板从双线输送流水线流下来时，机器人会经过工控机控制自动把PCB板停在一个可贴位置上，然后由大Y轴移动上相机对PCB进行定位计算出所有需要贴合的位置坐标，当相机定位好PCB板位置后，Y轴下一步会移动到固定张力上料飞达上，左吸头和右吸头同时下来吸取被剥离的标签或者辅料，然后左右吸头经过可移动下相机下方，由下相机定位吸头标签或者辅料的位置，然后通过机器人的程序计算出标签与PCB板的位置关系，可以精准的把标签贴在PCB板上。
虽然本发明已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本领域普通技术人员应当了解，可以不限于上述实施例的描述，在权利要求书的范围内，可作出形式和细节上的各种变化。
Claims (6)
1.一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，包括机架，机架包括上机架和下机架，上机架固定于下机架的上方，其特征在于：下机架端面上设有固定张力上料机构以及输送流水线机构，固定张力上料机构位于输送流水线机构的边侧，上机架下端处设有Y轴移动组件，Y轴移动组件边侧设有由Y轴移动组件带动纵向移动的移动架，移动架置于输送流水线机构上方处，移动架安装有上相机以及位于输送流水线机构上方的吸头，机架下方还设有下视觉机构组。
2.根据权利要求1所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：固定张力上料机构包括上料竖板、标签放料盘、若干根过渡轮、固定标料器、分离部件以及提供动力的收送动力装置，标签放料盘置于上料竖板上方作为输入端，过渡轮位于标签放料盘下方，固定标料器置于过渡轮边侧，分离部件通过过渡轮接收固定标料器输出料材并置于固定标料器边侧。
3.根据权利要求1或2所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：在上料竖板上还设有收料夹紧装置以及动力拉料装置，收料夹紧装置具有相对设置的由动力拉料装置驱动的上压轮和下压部件，下压部件具有压轮。
4.根据权利要求3所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：移动架设有X轴左动组和X轴右动组，X轴左动组和X轴右动组分别安装于移动架的两端，吸头连接有驱动吸头上下移动工作的气缸，吸头包括安装在X轴左动组上的左吸头和安装在X轴右动组上的右吸头。
5.根据权利要求1所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：X轴右动组下方设有右吸头移动组，右吸头移动组与Y轴移动组件的移动方向相同，右吸头移动组安装在右吸头移动组上。
6.根据权利要求1所述的一种高速度高精度双轨在线全自动PCB贴标机器人，其特征在于：机架底端具有金属脚杯。
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