CN214080538U - 一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，包括机床床身和X、Y、Z轴导轨单元，所述机床床身的顶部两端均固定连接有支架，所述支架的顶部固定连接有Y轴导轨单元。本实用新型通过左侧机械手指夹持刀片本体，并移动至指定位置，当刀片夹持以及回转机构向本装置提请上料要求时，通过右侧机械手指移动至被磨削的刀片本体的正上方，通过Z轴拖链下降到一定高度后，通过右侧机械手指对磨削后的刀片本体进行夹持，并通过外置控制器启动刀片夹持以及回转机构工作，解决了现有的机械手无法适应于刀片周边磨床出现水雾、油雾和粉尘工况下进行正常工作，且结构复杂，可靠性低，应用繁琐，操作麻烦的问题。

Description

一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置。

背景技术

当前数控刀片周边磨床的上下料工作系统基本上采用多关节机械手，这种机械手如果要求满足于恶劣工作环境下，则价格昂贵，后期维修成本高，现有的机械手无法适应于刀片周边磨床出现水雾、油雾和粉尘工况下进行正常工作，且结构复杂，可靠性低，应用繁琐，操作麻烦，为此，我们提出一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，具备方便使用的优点，解决了现有的机械手无法适应于刀片周边磨床出现水雾、油雾和粉尘工况下进行正常工作，且结构复杂，可靠性低，应用繁琐，操作麻烦的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，包括机床床身、Y轴导轨单元、Z轴导轨单元和X轴导轨单元，其特征在于：所述机床床身的顶部两端均固定连接有支架，所述支架的顶部固定连接有Y轴导轨单元，所述Y轴导轨单元的右侧固定安装有Y轴电机，所述Y轴导轨单元的表面滑动连接有Z轴导轨单元，所述Z轴导轨单元的顶部固定安装有Z轴电机，所述Z轴导轨单元的底部固定连接有机械手指，所述机械手指的输入端固定连接有Z轴拖链，所述Z轴拖链的顶部固定连接于Z轴电机的输入端，所述X轴导轨单元的左侧固定安装有X轴电机，所述X轴导轨单元的顶部右端活动连接有X轴滑座，所述X轴滑座的顶部活动连接有料盘托板，所述机床床身的正面中端固定安装有刀片夹持以及回转机构，所述Y轴导轨单元的顶部活动连接有Y轴拖链，所述Y轴拖链的输入端和Y轴电机的输出端配合使用。

优选的，所述料盘托板的顶部固定连接有料盘，所述料盘可存放多个待磨削的刀片本体。

优选的，所述X轴导轨单元、Y轴导轨单元和Z轴导轨单元采用直线导轨单元，所述X轴导轨单元、Y轴导轨单元和Z轴导轨单元均通过皮带导轨或丝杆导轨传动连接。

优选的，所述Z轴电机、X轴电机和Y轴电机均采用伺服电机，所述Z轴电机、X轴电机和Y轴电机与X轴导轨单元、Y轴导轨单元和Z轴导轨单元配合使用。

优选的，所述Z轴电机的内部固定安装有抱闸器，所述Z轴拖链的底部和机械手指的内部连接，所述机械手指的数量为两个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过左侧机械手指夹持刀片本体，并移动至指定位置，当刀片夹持以及回转机构向本装置提请上料要求时，通过右侧机械手指移动至被磨削的刀片本体的正上方，通过Z轴拖链下降到一定高度后，通过右侧机械手指对磨削后的刀片本体进行夹持，并通过外置控制器启动刀片夹持以及回转机构工作，通过刀片夹持以及回转机构放弃夹持刀片本体后，通过Z轴拖链向上移动带动刀片本体回到原有位置，使得刀片夹持以及回转机构可以放料，通过外置控制器启动X轴电机使得料盘托板带动料盘向左侧移动，将左侧机械手指所夹持的刀片本体放入料盘的料位上，并通知刀片夹持以及回转机构夹紧，刀片夹持以及回转机构将刀片本体夹紧后，通知本装置夹紧完成，则刀片夹持以及回转机构松开左侧机械手指，并撤回，返回到平移高度，将右侧机械手指夹持的刀片本体，移动到其原先在料盘的位置，Z轴拖链向下移动到一定高度，右侧机械手指伸出，松开刀片本体，刀片本体掉落到料盘的料位上，右侧机械手指撤回，之后左侧机械手指移动到下一片刀片本体的正上方，使得左侧机械手指夹持刀片本体，检测被夹持刀片本体是否有松脱，如正常，则移动到等待位置，达到了方便使用的效果，解决了现有的机械手无法适应于刀片周边磨床出现水雾、油雾和粉尘工况下进行正常工作，且结构复杂，可靠性低，应用繁琐，操作麻烦的问题。

2、本实用新型通过支架设置，对Y轴导轨单元进行支撑，使得Y轴导轨单元处于水平状态固定在机床床身的顶部，通过Z轴导轨单元的设置，通过Y轴导轨滑座固定在Z轴导轨单元的左侧，和Y轴导轨单元保持垂直，以实现Z轴导轨单元可以水平横向往复运动，通过料盘固定在料盘托板的上方，料盘托板通过X轴滑座安装于X轴导轨单元的顶部，实现料盘整体可以进行定位工作。

附图说明

图1为本实用新型结构主视图；

图2为本实用新型结构侧视图。

图中：1、机床床身；2、X轴滑座；3、刀片夹持以及回转机构；4、X轴导轨单元；5、支架；6、Y轴电机；7、Z轴拖链；8、Y轴导轨滑座；9、Z轴导轨单元；10、Z轴电机；11、Y轴拖链；12、Y轴导轨单元；13、机械手指；14、料盘；15、刀片本体；16、料盘托板；17、X轴电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的机床床身1、X轴滑座2、刀片夹持以及回转机构3、X轴导轨单元4、支架5、Y轴电机6、Z轴拖链7、Y轴导轨滑座8、Z轴导轨单元9、Z轴电机10、Y轴拖链11、Y轴导轨单元12、机械手指13、料盘14、刀片本体15、料盘托板16和X轴电机17部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图1-2，一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，包括机床床身1、Y轴导轨单元12、Z轴导轨单元9和X轴导轨单元4，其特征在于：机床床身1的顶部两端均固定连接有支架5，支架5的顶部固定连接有Y轴导轨单元12，Y轴导轨单元12的右侧固定安装有Y轴电机6，Y轴导轨单元12的表面滑动连接有Z轴导轨单元9，Z轴导轨单元9的顶部固定安装有Z轴电机10，Z轴导轨单元9的底部固定连接有机械手指13，机械手指13的输入端固定连接有Z轴拖链7，Z轴拖链7的顶部固定连接于Z轴电机10的输入端，X轴导轨单元4的左侧固定安装有X轴电机17，X轴导轨单元4的顶部右端活动连接有X轴滑座2，X轴滑座2的顶部活动连接有料盘14托板，机床床身1的正面中端固定安装有刀片夹持以及回转机构3，Y轴导轨单元12的顶部活动连接有Y轴拖链11，Y轴拖链11的输入端和Y轴电机6的输出端配合使用。

料盘14托板的顶部固定连接有料盘14，料盘14可存放多个待磨削的刀片本体15。

X轴导轨单元4、Y轴导轨单元12和Z轴导轨单元9采用直线导轨单元，X轴导轨单元4、Y轴导轨单元12和Z轴导轨单元9均通过皮带导轨或丝杆导轨传动连接。

Z轴电机10、X轴电机17和Y轴电机6均采用伺服电机，Z轴电机10、X轴电机17和Y轴电机6与X轴导轨单元4、Y轴导轨单元12和Z轴导轨单元9配合使用。

Z轴电机10的内部固定安装有抱闸器，Z轴拖链7的底部和机械手指13的内部连接，机械手指13的数量为两个，支架5设置，对Y轴导轨单元12进行支撑，使得Y轴导轨单元12处于水平状态固定在机床床身1的顶部，通过Z轴导轨单元9的设置，通过Y轴导轨滑座8固定在Z轴导轨单元9的左侧，和Y轴导轨单元12保持垂直，以实现Z轴导轨单元9可以水平横向往复运动，通过料盘14固定在料盘14托板的上方，料盘14托板通过X轴滑座2安装于X轴导轨单元4的顶部，实现料盘14整体可以进行定位工作。

使用时，通过左侧机械手指13夹持刀片本体15，并移动至指定位置，当刀片夹持以及回转机构3向本装置提请上料要求时，通过右侧机械手指13移动至被磨削的刀片本体15的正上方，通过Z轴拖链7下降到一定高度后，通过右侧机械手指13对磨削后的刀片本体15进行夹持，并通过外置控制器启动刀片夹持以及回转机构3工作，通过刀片夹持以及回转机构3放弃夹持刀片本体15后，通过Z轴拖链7向上移动带动刀片本体15回到原有位置，使得刀片夹持以及回转机构3可以放料，通过外置控制器启动X轴电机17使得料盘托板16带动料盘14向左侧移动，将左侧机械手指13所夹持的刀片本体15放入料盘14的料位上，并通知刀片夹持以及回转机构3夹紧，刀片夹持以及回转机构3将刀片本体15夹紧后，通知本装置夹紧完成，则刀片夹持以及回转机构3松开左侧机械手指13，并撤回，返回到平移高度，将右侧机械手指13夹持的刀片本体15，移动到其原先在料盘14的位置，Z轴拖链7向下移动到一定高度，右侧机械手指13伸出，松开刀片本体15，刀片本体15掉落到料盘14的料位上，右侧机械手指13撤回，之后左侧机械手指13移动到下一片刀片本体15的正上方，使得左侧机械手指13夹持刀片本体15，检测被夹持刀片本体15是否有松脱，如正常，则移动到等待位置，达到了方便使用的效果，解决了现有的机械手无法适应于刀片周边磨床出现水雾、油雾和粉尘工况下进行正常工作，且结构复杂，可靠性低，应用繁琐，操作麻烦的问题(本申请中外置控制器为PLC控制器，同时，外置控制器的两个接线端通过导线连接有电源插头，且本申请中采用市电进行供电)。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，包括机床床身(1)、Y轴导轨单元(12)、Z轴导轨单元(9)和X轴导轨单元(4)，其特征在于：所述机床床身(1)的顶部两端均固定连接有支架(5)，所述支架(5)的顶部固定连接有Y轴导轨单元(12)，所述Y轴导轨单元(12)的右侧固定安装有Y轴电机(6)，所述Y轴导轨单元(12)的表面滑动连接有Z轴导轨单元(9)，所述Z轴导轨单元(9)的顶部固定安装有Z轴电机(10)，所述Z轴导轨单元(9)的底部固定连接有机械手指(13)，所述机械手指(13)的输入端固定连接有Z轴拖链(7)，所述Z轴拖链(7)的顶部固定连接于Z轴电机(10)的输入端，所述X轴导轨单元(4)的左侧固定安装有X轴电机(17)，所述X轴导轨单元(4)的顶部右端活动连接有X轴滑座(2)，所述X轴滑座(2)的顶部活动连接有料盘托板(16)，所述机床床身(1)的正面中端固定安装有刀片夹持以及回转机构(3)，所述Y轴导轨单元(12)的顶部活动连接有Y轴拖链(11)，所述Y轴拖链(11)的输入端和Y轴电机(6)的输出端配合使用。

2.根据权利要求1所述的一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，其特征在于：所述料盘托板(16)的顶部固定连接有料盘(14)，所述料盘(14)可存放多个待磨削的刀片本体(15)。

3.根据权利要求1所述的一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，其特征在于：所述X轴导轨单元(4)、Y轴导轨单元(12)和Z轴导轨单元(9)采用直线导轨单元，所述X轴导轨单元(4)、Y轴导轨单元(12)和Z轴导轨单元(9)均通过皮带导轨或丝杆导轨传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，其特征在于：所述Z轴电机(10)、X轴电机(17)和Y轴电机(6)均采用伺服电机，所述Z轴电机(10)、X轴电机(17)和Y轴电机(6)与X轴导轨单元(4)、Y轴导轨单元(12)和Z轴导轨单元(9)配合使用。

5.根据权利要求1所述的一种可转位刀片周边磨床用桁架机械手自动上下料装置，其特征在于：所述Z轴电机(10)的内部固定安装有抱闸器，所述Z轴拖链(7)的底部和机械手指(13)的内部连接，所述机械手指(13)的数量为两个。

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