CN214048484U - 自动取菜装置和炒菜机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动取菜装置和炒菜机，包括驱动组件和用于夹取菜盒的取料组件，取料组件能够在驱动组件的驱动下在取菜工位和送菜工位来回移动；取料组件包括固定在驱动组件上的安装板、第一驱动件、第一连杆、第二连杆、第一钩爪和第二钩爪；第一钩爪及第二钩爪均与安装板转动连接；第一连杆的第一端和第二连杆的第一端分别与第一驱动件的输出端连接，第一连杆的第二端与第一钩爪转动连接，第二连杆的第二端与第二钩爪转动连接；第一驱动件驱动第一连杆和第二连杆移动以带动第一钩爪和第二钩爪转动，使第一钩爪的夹持部和第二钩爪的夹持部相互靠近或相互远离。本实用新型可以代替人工进行取菜，节约了人力并且提高了工作效率。

Description

自动取菜装置和炒菜机

技术领域

本实用新型属于智能厨房技术领域，特别是涉及一种自动取菜装置和炒菜机。

背景技术

随着自动化技术的发展，自动炒菜机应运而生，全自动的炒菜机械正逐步地取代厨师的炒菜工作。

但是，目前的炒菜机器人并不完善，仅能实现自动炒菜的功能，其他的步骤，例如取菜和送菜只能交给人工去做，自动化程度不高，费时费力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有的炒菜机自动化程度不高的问题，提供一种自动取菜装置和炒菜机。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种自动取菜装置，包括驱动组件和用于夹取菜盒的取料组件，所述取料组件能够在所述驱动组件的驱动下在取菜工位和送菜工位来回移动；

所述取料组件包括安装板、第一驱动件、第一连杆、第二连杆、第一钩爪和第二钩爪；所述安装板固定在所述驱动组件上，所述第一驱动件固定在所述安装板上，所述第一钩爪与所述第二钩爪并排设置，所述第一钩爪及所述第二钩爪均与所述安装板转动连接；所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端分别与所述第一驱动件的输出端连接，所述第一连杆的第二端与所述第一钩爪转动连接，所述第二连杆的第二端与所述第二钩爪转动连接；

所述第一驱动件用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆移动，以带动所述第一钩爪和所述第二钩爪转动，以使所述第一钩爪的夹持部和所述第二钩爪的夹持部相互靠近或相互远离。

可选地，所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端通过一转轴转动连接在所述第一驱动件的输出端的同一位置上，所述第一连杆和所述第二连杆位于所述第一钩爪和所述第二钩爪之间，并且所述第一连杆和所述第二连杆两者之间形成夹角。

可选地，所述第一连杆的第二端与所述第一钩爪之间的连接点较所述第一钩爪与所述安装板之间的连接点更靠近所述第一钩爪的夹持部；所述第二连杆的第二端与所述第二钩爪之间的连接点较所述第二钩爪与所述安装板之间的连接点更靠近所述第二钩爪的夹持部。

可选地，所述第一钩爪的夹持部朝向菜盒的一侧设置有第一摩擦纹，所述第二钩爪的夹持部朝向菜盒的一侧设置有第二摩擦纹。

可选地，所述第一摩擦纹和所述第二摩擦纹为锯齿纹。

可选地，所述安装板上设置有限位台，所述限位台位于所述第一钩爪和所述第二钩爪之间，所述限位台用于防止所述第一钩爪和所述第二钩爪相互碰撞。

可选地，所述第一驱动件为推杆气缸或电缸。

可选地，所述驱动组件包括第二驱动件和四轴机械手臂，所述取料组件设置在所述四轴机械手臂上，所述四轴机械手臂设置在所述第二驱动件的输出端，所述第二驱动件用于驱动所述四轴机械手臂沿直线移动，所述四轴机械手臂用于驱动所述取料组件在取菜工位和送菜工位来回移动。

本实用新型实施例提供的自动取菜装置，可以代替人工进行取菜，节约了人力并且提高了工作效率，通过设置驱动组件可以方便取料组件在取菜工位和送菜工位来回移动，取料组件包括安装板、第一驱动件、第一连杆、第二连杆、第一钩爪和第二钩爪，第一钩爪与第二钩爪并排设置，第一钩爪与第二钩爪均与安装板转动连接；第一连杆的第一端和第二连杆的第一端分别与第一驱动件的输出端连接，第一连杆的第二端与第一钩爪转动连接，第二连杆的第二端与第二钩爪转动连接，通过第一驱动件驱动第一连杆和第二连杆移动，以带动第一钩爪和第二钩爪转动，以使第一钩爪的夹持部和第二钩爪的夹持部相互靠近或相互远离，从而实现了夹菜盒和松开菜盒的功能，采用连杆(第一连杆和第二连杆)带动第一钩爪的夹持部和第二钩爪的夹持部相互靠近或相互远离的结构，结构简单、紧凑，在实现自动取菜的同时不占用太大地方。

另外，本实用新型实施例还提供了一种炒菜机，包括炒菜机构和餐盒分离机构，所述炒菜机构用于炒菜，所述餐盒分离机构用于将叠放的餐盒分离，还包括出料输送机构和如上所述的自动取菜装置，所述自动取菜装置设置在所述炒菜机构的一侧，所述自动取菜装置用于将所述餐盒分离机构上的餐盒夹取至炒菜机构处盛菜并将盛好菜的餐盒夹取至所述出料输送机构处，由所述出料输送机构将盛好菜的餐盒输送出去。

可选地，所述出料输送机构为皮带输送机构，所述皮带输送机构包括电机、第一固定架、第一固定板、第二固定板、主动轴、从动轴和输送皮带，所述电机固定在所述第一固定架上，所述第一固定板和所述第二固定板并排固定在所述第一固定架上；

所述主动轴的一端转动连接在所述第一固定板的第一端，所述主动轴的另一端转动连接在所述第二固定板的第一端；所述从动轴的一端转动连接在所述第一固定板的第二端，所述从动轴的另一端转动连接在所述第二固定板的第二端；

所述电机的输出端与所述主动轴固定连接以驱动所述主动轴转动；

所述输送皮带绕设在所述主动轴和所述从动轴上。

本实用新型实施例提供的炒菜机，通过设置炒菜机构、餐盒分离机构、出料输送机构和如上的自动取菜装置代替了人工炒菜、人工取菜和人工送菜，实现了自动炒菜、自动取菜和自动送菜的功能，提高了工作效率，减低了人工成本。

附图说明

图1是本实用新型一实施例提供的自动取菜装置的结构示意图；

图2是图1中的取料组件的结构示意图之一；

图3是图1中的取料组件的结构示意图之二；

图4是图1中的取料组件的部分结构示意图；

图5是本实用新型一实施例提供的炒菜机的结构示意图；

图6是图5中的出料输送机构的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

1、驱动组件；11、第二驱动件；12、四轴机械手臂；

2、取料组件；21、安装板；211、限位台；22、第一驱动件；23、第一连杆；24、第二连杆；25、第一钩爪；251、第一摩擦纹；26、第二钩爪；261、第二摩擦纹；27、转轴；

3、炒菜机构；31、机架；32、炒锅；33、第二固定架；

4、餐盒分离机构；

5、出料输送机构；51、电机；52、第一固定架；53、第一固定板；54、第二固定板；55、主动轴；56、从动轴；57、输送皮带；58、第一调节板；59、第二调节板。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-3所示，本实用新型实施例提供的自动取菜装置，包括驱动组件1和用于夹取菜盒的取料组件2，取料组件2设置在驱动组件1上，取料组件2用于夹取菜盒；取料组件2能够在驱动组件1的驱动下在取菜工位和送菜工位来回移动；

取料组件2包括安装板21、第一驱动件22、第一连杆23、第二连杆24、第一钩爪25和第二钩爪26；安装板21固定设置在驱动组件1上，第一驱动件22固定设置在安装板21上，第一钩爪25与第二钩爪26并排设置，第一钩爪25及第二钩爪26均与安装板21转动连接；第一连杆23的第一端和第二连杆24的第一端分别与第一驱动件22的输出端连接，第一连杆23的第二端与第一钩爪25转动连接，第二连杆24的第二端与第二钩爪26转动连接；

第一驱动件22用于驱动第一连杆23和第二连杆24移动，以带动第一钩爪25和第二钩爪26转动，以使第一钩爪25的夹持部和第二钩爪26的夹持部相互靠近或相互远离。

本实用新型实施例提供的自动取菜装置，可以代替人工进行取菜，节约了人力并且提高了工作效率，通过设置驱动组件1可以方便取料组件2在取菜工位和送菜工位来回移动，取料组件2包括安装板21、第一驱动件22、第一连杆23、第二连杆24、第一钩爪25和第二钩爪26，第一钩爪25与第二钩爪26并排设置，第一钩爪25与第二钩爪26均与安装板21转动连接；第一连杆23的第一端和第二连杆24的第一端分别与第一驱动件22的输出端连接，第一连杆23的第二端与第一钩爪25转动连接，第二连杆24的第二端与第二钩爪26转动连接，通过第一驱动件22驱动第一连杆23和第二连杆24移动，以带动第一钩爪25和第二钩爪26转动，以使第一钩爪25的夹持部和第二钩爪26的夹持部相互靠近或相互远离，从而实现了夹菜盒和松开菜盒的功能，采用连杆(第一连杆23和第二连杆24)带动第一钩爪25的夹持部和第二钩爪26的夹持部相互靠近或相互远离的结构，结构简单、紧凑，在实现自动取菜的同时不占用太大地方。

在一实施例中，如图2和图3所示，第一连杆23的第一端和第二连杆24的第一端通过一转轴27转动连接在第一驱动件22的输出端的同一位置上，第一连杆23和第二连杆24位于第一钩爪25和第二钩爪26之间，并且第一连杆23和第二连杆24两者之间形成夹角。此种结构使得取料组件2的整体结构更加紧凑。当第一驱动件22驱动第一连杆23和第二连杆24移动时，第一连杆23和第二连杆24两者之间形成的夹角的角度可以变大或者变小，从而实现带动第一钩爪25和第二钩爪26转动，以使第一钩爪25的夹持部和第二钩爪26的夹持部相互靠近或相互远离，从而实现了夹菜盒和松开菜盒的功能。

在一实施例中，如图3所示，第一连杆23的第二端与第一钩爪25之间的连接点较第一钩爪25与安装板21之间的连接点更靠近第一钩爪25的夹持部；第二连杆24的第二端与第二钩爪26之间的连接点较第二钩爪26与安装板21之间的连接点更靠近第二钩爪26的夹持部。此种结构能更方便带动第一钩爪25和第二钩爪26转动，当第一驱动件22驱动第一连杆23和第二连杆24移动使第一连杆23和第二连杆24两者之间形成的夹角的角度变小时，第一钩爪25的夹持部和第二钩爪26的夹持部能相互靠近以夹持菜盒，当第一驱动件22驱动第一连杆23和第二连杆24移动使第一连杆23和第二连杆24两者之间形成的夹角的角度变大时，第一钩爪25的夹持部和第二钩爪26的夹持部能相互远离以松开菜盒。

在一实施例中，如图3所示，第一钩爪25的夹持部朝向菜盒的一侧设置有第一摩擦纹251，第二钩爪26的夹持部朝向菜盒的一侧设置有第二摩擦纹261。通过设置摩擦纹，可以提高夹持时第一钩爪25与菜盒之间以及第二钩爪26与菜盒之间的摩擦力，夹持效果更好。

在一实施例中，如图3所示，第一摩擦纹251和第二摩擦纹261为锯齿纹。

在一实施例中，如图4所示，安装板21上设置有限位台211，限位台211位于第一钩爪25和第二钩爪26之间，限位台211用于防止第一钩爪25和第二钩爪26相互碰撞。

在一实施例中，第一驱动件22为推杆气缸或电缸。

在一实施例中，如图3和图4所示，驱动组件1包括第二驱动件11和四轴机械手臂12，取料组件2设置在四轴机械手臂12上，四轴机械手臂12设置在第二驱动件11的输出端，第二驱动件11用于驱动四轴机械手臂12沿直线移动，四轴机械手臂12用于驱动取料组件2在取菜工位和送菜工位来回移动。其中，四轴机械手臂可以采用常规的四轴机械手臂，第二驱动件11可以采用常规的直线模组，故其具体结构以及运动方式在此不作展开。

另一方面，如图5所示，本实用新型实施例还提供了一种炒菜机，包括炒菜机构3、餐盒分离机构4、出料输送机构5和如上的自动取菜装置，炒菜机构3用于炒菜，餐盒分离机构4用于将叠放的餐盒分离，自动取菜装置设置在炒菜机构3的一侧，自动取菜装置用于将餐盒分离机构4上的餐盒夹取至炒菜机构3处盛菜并将盛好菜的餐盒夹取至出料输送机构5处，由出料输送机构5将盛好菜的餐盒输送出去。

本实用新型实施例提供的炒菜机，通过设置炒菜机构3、餐盒分离机构4、出料输送机构5和如上的自动取菜装置代替了人工炒菜、人工取菜和人工送菜，实现了自动炒菜、自动取菜和自动送菜的功能，提高了工作效率，减低了人工成本。

其中，炒菜机构3可以采用现有的炒菜机构，其具有机架31和能炒菜的炒锅32，炒锅32通过旋转轴转动设置在第二固定架33上，第二固定架33设置在机架31上，第二固定架33上设置有步进电机(未示出)，步进电机的电机轴与旋转轴固定连接，通过步进电机驱动炒锅32翻转从而能实现将炒锅32内的菜倒出来。

餐盒分离机构4可以采用现有机构，例如采用申请号为CN201921949923.6的中国专利，其公开了一种新型的餐盒分离机构，主要包括电机、连杆结构、滑块板和安装基座，安装基座的前端设有电机和连杆结构，电机位于安装基座的下表面，连杆结构位于安装基座的上表面，电机的连接端透过安装基座与连杆结构的一端固定连接。安装基座的后端设有滑块板，滑块板位于安装基座的上表面，滑块板与安装基座通过滚子轴承连接，滑块板可顺着滚子轴承沿安装基座的前后端往复运动，滑块板的前端与连杆结构的另一端可旋转连接，电机通过连杆结构带动滑块板往复运动。安装基座和滑块板中均设有开口，安装基座的开口与餐盒的大小相适配，滑块板的开口在往复移运动过程中均能覆盖安装基座的开口。安装基座开口处及开口的上端设置叠放的餐盒，叠放的餐盒进入两个开口重叠的位置等待被分离成单个的餐盒。滑块板设有分离片，分离片固定在滑块板上表面的左右两侧，分离片朝向滑块板开口的一端为渐变端，渐变端卡在叠放的两个餐盒的外边之间，当滑块板往复运动时，分离片的渐变端扩大两个餐盒外边的间隔使餐盒分离，下端的餐盒顺着安装基座的开口掉落。

在一实施例中，如图6所示，出料输送机构5为皮带输送机构，皮带输送机构包括电机51、第一固定架52、第一固定板53、第二固定板54、主动轴55、从动轴56和输送皮带57，电机51固定在第一固定架52上，第一固定板53和第二固定板54并排固定在第一固定架52上；

主动轴55的一端转动连接在第一固定板53的第一端，主动轴55的另一端转动连接在第二固定板54的第一端；从动轴56的一端转动连接在第一固定板53的第二端，从动轴56的另一端转动连接在第二固定板54的第二端；

电机51的输出端与主动轴55固定连接以驱动主动轴55转动；

输送皮带57绕设在主动轴55和从动轴56上。通过电机驱动主动轴55转动可以实现输送皮带57输送餐盒。

较优地，如图6所示，出料输送机构5还包括第一调节板58和第二调节板59，第一调节板58上设置有长形的第一调节孔，第二调节板59上设置有长形的第二调节孔，第一紧固件穿过第一调节孔将第一调节板58临时性固定在第一固定板53的第二端，第二紧固件穿过第二调节孔将第二调节板59临时性固定在第二固定板54的第二端，从动轴56的一端转动连接在第一调节板58上，从动轴56的另一端转动连接在所述第二调节板59上，当松开第一紧固件时能解除第一调节板58与第一固定板53之间的临时性固定，从而可以调节第一调节板58与主动轴55之间的距离，松开第二紧固件时能解除第二调节板59与第二固定板54之间的临时性固定，从而可以调节第二调节板59与主动轴55之间的距离，进而能调节从动轴56与主动轴55之间的距离，使得出料输送机构5可以根据实际需要调节输送皮带57的张紧程度，使得出料输送机构5调节更加灵活。

本实用新型炒菜机的较优实施例的工作过程为：当炒菜机构3中的炒锅32炒完菜后，自动取菜装置中的驱动组件1驱动取料组件2靠近餐盒分离机构4并夹取餐盒分离机构4分离出来的空的餐盒，随后驱动组件1驱动取料组件2靠近炒锅32，步进电机驱动炒锅32翻转将炒锅32内的菜倒入餐盒中，驱动组件1再驱动取料组件2靠近出料输送机构5，取料组件2将盛有菜的餐盒放在出料输送机构5，由出料输送机构5输送出去。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动取菜装置，其特征在于，包括驱动组件和用于夹取菜盒的取料组件，所述取料组件能够在所述驱动组件的驱动下在取菜工位和送菜工位来回移动；

所述取料组件包括安装板、第一驱动件、第一连杆、第二连杆、第一钩爪和第二钩爪；所述安装板固定在所述驱动组件上，所述第一驱动件固定在所述安装板上，所述第一钩爪与所述第二钩爪并排设置，所述第一钩爪及所述第二钩爪均与所述安装板转动连接；所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端分别与所述第一驱动件的输出端连接，所述第一连杆的第二端与所述第一钩爪转动连接，所述第二连杆的第二端与所述第二钩爪转动连接；

所述第一驱动件用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆移动，以带动所述第一钩爪和所述第二钩爪转动，以使所述第一钩爪的夹持部和所述第二钩爪的夹持部相互靠近或相互远离。

2.根据权利要求1所述的自动取菜装置，其特征在于，所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端通过一转轴转动连接在所述第一驱动件的输出端的同一位置上，所述第一连杆和所述第二连杆位于所述第一钩爪和所述第二钩爪之间，并且所述第一连杆和所述第二连杆两者之间形成夹角。

3.根据权利要求2所述的自动取菜装置，其特征在于，所述第一连杆的第二端与所述第一钩爪之间的连接点较所述第一钩爪与所述安装板之间的连接点更靠近所述第一钩爪的夹持部；所述第二连杆的第二端与所述第二钩爪之间的连接点较所述第二钩爪与所述安装板之间的连接点更靠近所述第二钩爪的夹持部。

4.根据权利要求3所述的自动取菜装置，其特征在于，所述第一钩爪的夹持部朝向菜盒的一侧设置有第一摩擦纹，所述第二钩爪的夹持部朝向菜盒的一侧设置有第二摩擦纹。

5.根据权利要求4所述的自动取菜装置，其特征在于，所述第一摩擦纹和所述第二摩擦纹为锯齿纹。

6.根据权利要求5所述的自动取菜装置，其特征在于，所述安装板上设置有限位台，所述限位台位于所述第一钩爪和所述第二钩爪之间，所述限位台用于防止所述第一钩爪和所述第二钩爪相互碰撞。

7.根据权利要求6所述的自动取菜装置，其特征在于，所述第一驱动件为推杆气缸或电缸。

8.根据权利要求1所述的自动取菜装置，其特征在于，所述驱动组件包括第二驱动件和四轴机械手臂，所述取料组件设置在所述四轴机械手臂上，所述四轴机械手臂设置在所述第二驱动件的输出端，所述第二驱动件用于驱动所述四轴机械手臂沿直线移动，所述四轴机械手臂用于驱动所述取料组件在取菜工位和送菜工位来回移动。

9.一种炒菜机，包括炒菜机构和餐盒分离机构，所述炒菜机构用于炒菜，所述餐盒分离机构用于将叠放的餐盒分离，其特征在于，还包括出料输送机构和如权利要求1-8任意一项所述的自动取菜装置，所述自动取菜装置设置在所述炒菜机构的一侧，所述自动取菜装置用于将所述餐盒分离机构上的餐盒夹取至炒菜机构处盛菜并将盛好菜的餐盒夹取至所述出料输送机构处，由所述出料输送机构将盛好菜的餐盒输送出去。

10.根据权利要求9所述的炒菜机，其特征在于，所述出料输送机构为皮带输送机构，所述皮带输送机构包括电机、第一固定架、第一固定板、第二固定板、主动轴、从动轴和输送皮带，所述电机固定在所述第一固定架上，所述第一固定板和所述第二固定板并排固定在所述第一固定架上；

所述主动轴的一端转动连接在所述第一固定板的第一端，所述主动轴的另一端转动连接在所述第二固定板的第一端；所述从动轴的一端转动连接在所述第一固定板的第二端，所述从动轴的另一端转动连接在所述第二固定板的第二端；

所述电机的输出端与所述主动轴固定连接以驱动所述主动轴转动；

所述输送皮带绕设在所述主动轴和所述从动轴上。

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