CN214030834U - 自助售菜机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种能够实现对打包蔬菜进行自动输出、售卖的机械设备，尤其是自助售菜机，包括一自助结算控制系统，所述自助结算控制系统上用于显示当前售卖的蔬菜的相关信息，还包括蔬菜自动存货取货装置、自动取货转运装置、货物输出机构，所述蔬菜自动存货取货装置、所述自动取货转运装置、所述货物输出机构的动作执行均由现有技术中的自助结算控制系统进行控制，各种蔬菜都是需要补货人员事先通过打包盒或者保鲜盒、保鲜膜打包称重、标价后，由操作人员存放在每个层架的储存腔的格子里，更加干净卫生；避免了因多人触摸同一批蔬菜所造层的交叉感染的问题，使得整个售卖相对简单、安全，保证了售卖环境的卫生安全。

Description

自助售菜机

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种能够实现对打包蔬菜进行自动输出、售卖的机械设备，尤其是自助售菜机。

背景技术

传统的蔬菜售卖的方式主要是在超市或者市场内的固定摊位或者路边的移动摊位上由售卖人员人工称重进行销售，顾客购买蔬菜时会在摊位上挑拣、选购蔬菜，通常还会翻来覆去挑选，这种售卖方式不仅会让蔬菜加速变质、腐烂，同时多人多次的触摸蔬菜时也会存在卫生问题，很容易造成蔬菜的损坏，同时也会使得蔬菜变成传染性细菌、病毒的中间传播介质。

这是因为传统售卖的方式不仅容易对蔬菜自身的质量产生影响，缩短蔬菜的保鲜周期，同时，也容易造成细菌、病毒在顾客人群之间通过蔬菜扩散传播，为此，我公司经过长期的研究与设计，特此研发出了一款能够解决上述现有技术问题的自助售菜机。

实用新型内容

本实用新型为解决上述技术问题之一，所采用的技术方案是：自助售菜机，包括一自助结算控制系统，所述自助结算控制系统上用于显示当前售卖的蔬菜的相关信息，还包括蔬菜自动存货取货装置、自动取货转运装置、货物输出机构，所述蔬菜自动存货取货装置、所述自动取货转运装置、所述货物输出机构的动作执行均由现有技术中的自助结算控制系统进行控制；

所述自动取货转运装置设置在所述蔬菜自动存货取货装置的下游，所述货物输出机构设置在所述自动取货转运装置的下游，所述自助结算控制系统设置在所述货物输出机构的下游；

所述蔬菜自动存货取货装置用于实现对多种蔬菜类别的统一归置、存放并按需移动到位，所述自动取货转运装置用于实现对客户需要购买的蔬菜进行自动取货并转移至所述货物输出机构上，所述货物输出机构通过自身运动将其上的蔬菜输出至客户取货部位；

所述蔬菜自动存货取货装置及其上存放的蔬菜与客户之间进行隔离处理并使得客户可以非触摸的方式来观察待售卖的各种蔬菜。

在此设置的自助结算控制系统采用现有技术，包括触摸操作屏与控制中心，可以根据客户的购买选择来控制蔬菜自动存货取货装置、自动取货转运装置进行相应的执行动作。

本自助售菜机通过补货存货人员将蔬菜进行提前打包并放置在对应的储存腔的格子内部，同时将将人菜隔离，客户在选购时不需要直接反复的触摸选择，但是可以清楚的看到蔬菜的整体的情况和表面的色泽完好度等，这样既避免了不同的客户频繁触摸蔬菜所造成的加快蔬菜变质的速度，又避免了因多人触摸同一批蔬菜所造层的交叉感染的问题，使得整个售卖相对简单、安全，提高了售卖的效率、保证了售卖环境的卫生安全。

优选地，所述的自助售菜机，还包括一自助售卖室，所述蔬菜自动存货取货装置、所述自动取货转运装置、所述货物输出机构、所述自助结算控制系统均安装设置在所述自助售卖室内部，在所述自助结算控制系统的位置处安装有一隔离观察板，所述隔离观察板用于将所述自助结算控制系统与所述蔬菜自动存货取货装置、所述自动取货转运装置实现隔断，在所述隔离观察板对应所述货物输出机构的位置处设置有一蔬菜输出口，所述货物输出机构的末端伸出所述蔬菜输出口并伸至客户取货位置。

设置隔离观察板的主要目的是实现人菜分离，避免了因过多触摸造成的交叉感染，保证蔬菜售卖的安全卫生。

优选地，在所述隔离观察板上的观察窗上安装设置有一透明玻璃，便于客户观察内部蔬菜的情况。

在所述蔬菜自动存货取货装置所在的所述自助售卖室的侧壁上安装有防护门，在补货时由工作人员打开，正常状态下处于关闭状态。

优选地，所述蔬菜自动存货取货装置包括一固定设置的存储柜，在所述存储柜内自上而下分别间隔有若干个用于放置蔬菜的层架组件，各所述层架组件的内外两侧底部分别滑动卡接在其对应位置处的一承托导向组件的顶部，各所述承托导向组件均与所述存储柜相对固定设置，在所述存储柜的前侧外围固定安装有一固定框体，在最下方的所述层架组件的下方设有一提升平台，所述提升平台由一安装在所述固定框体内的提升机构带动其实现沿所述存储柜的高度方向升降，在所述提升平台上安装有一抽拉机构，所述抽拉机构用于带动对应位置处的层架组件实现沿所述存储柜的宽度方向水平移动。

蔬菜自动存货取货装置上设置的多个自上而下的依次排布的层架组件，可以有效的提高整个存储柜存储蔬菜的储货量，保证了单机的售卖能力的同时，有可以有效的减少补货次数，在满足使用需求的情况下降低补货人员的劳动量。

另外，从补货出货的方式上来说，补货时操作人员只需要在最底层的层架组件上向各个储存腔进行放置打包的蔬菜即可，每层放置完成后可以有操作人员控制各个电动结构执行运动，从而在提升机构、提升平台、抽拉机构的相互协同作用下将装满蔬菜的层架组件向上输送至存储柜内部对应的承托导向组件所在的放置位置处，从而大大的降低了补货过程中需要人工向不同高度的储物空间内放置打包蔬菜的问题带来的较大的劳动量。

优选地，在所述固定框体的前端面两侧下部分别安装有检测下方到位的安装光栅。

优选地，在所述提升平台的前侧设置有前置光电开关，在所述提升平台的后侧设置有后置光电开关。

优选地，在所述抽拉机构上分别设置有用于检测前后位置到位的前置磁性开关、后置磁性开关。

安装光栅、前置光电开关、后置光电开关、前置磁性开关、后置磁性开关均由自助结算控制系统的控制中心接收信号并发出对应指令。

优选地，所述层架组件包括一托板，在所述托板的顶部放置有一层架，在所述层架上设置有若干个排布设置的储存腔，各所述储存腔内分别用于存放通过保鲜膜包装完成且已经标价的待售卖的蔬菜，在所述托板的两侧分别间隔设置有若干个导向轮，各所述导向轮分别活动套接在对应位置处的所述托板两侧的固定轴上，各所述导向轮分别配合设置在对应位置处的所述承托导向组件顶部。

托板在移动时通过提升机构带动提升平台升降，从而带动提升平台上的抽拉机构一起升降，在抽拉机构的作用下会带动托板向前后平移运动，当托板运动至对应的承托导向组件位置时，各个导向轮会进入到承托导向组件的导向槽内，从而在抽拉皮带的摩擦力的作用下实现托板两侧的导向轮沿着对应的V字型的所述导向槽前后进行运动。

优选地，所述承托导向组件包括两分别相对称设置的承托导轨，各所述承托导轨均固定安装在对应位置处的所述存储柜的内侧壁上，各所述承托导轨均沿所述存储柜的前后方向设置，在所述承托导轨上沿其长度方向设置有一导向槽，所述层架组件上对应位置处的各所述导向轮分别活动卡接配合在所述导向槽内。

优选地，所述导向槽的截面为V字型截面，在所述导向槽的前后两端部分别固定安装有一限位块。

在此设置的V字型截面的导向槽配合导向轮进行相对运动时，V字型截面的导向槽可以起到导向限位以及自动对正的作用。

在导向槽的两侧设置的限位块的作用可以起到到位止动和限位定位的作用，防止在放置到位后托板的随意移动。

优选地，所述存储柜安装放置在与所述隔离观察板左侧的自助售卖室内部。

优选地，所述提升机构包括两分别对称固定安装在所述固定框体的两相对内壁上的提升组件，两所述提升组件同步运动，两所述提升组件的上部和下部分别通过水平设置的上支撑横轴、下支撑横轴相连接，所述上支撑横轴、所述下支撑横轴的两端分别活动插装在所述固定框体的两相对内侧壁的轴孔内，所述下支撑横轴通过一提升电机与一传动部件实现驱动，两所述提升组件分别与所述提升平台的后端两侧相配合安装，两所述提升组件通过同步运动来带动所述提升平台升降。

提升电机带动两个提升组件运转时会有效的带动提升平台升降，从而带动其被托起的抽拉机构运动至对应的层架组件的托架的底部，此时抽拉电机带动抽拉皮带运转时就会带动托板实现移动，进而带动其进入或者移出存储柜内的承托导向组件。

优选地，所述提升组件包括上齿形皮带轮、下齿形皮带轮，所述上齿形皮带轮固定安装在所述上支撑横轴的外侧壁上，所述下齿形皮带轮固定安装在所述下支撑横轴的外侧壁上，所述上齿形皮带轮与所述下齿形皮带轮通过一齿形提升皮带相配合传动，所述齿形提升皮带的前侧的皮带与对应位置处的所述提升平台的后端侧壁相固连。

提升组件的运动是通过提升电机的驱动配合传动件实现的，当提升电机旋转时会通过传动件带动下支撑横轴旋转，从而会带动两个下齿形皮带轮同步旋转，进而通过齿形提升皮带来带动上支撑横轴以及其上的两个上齿形皮带轮旋转，最终在齿形提升皮带的旋转运动作用下实现带动与其相连的提升平台实现升降运动。

优选地，在两所述提升组件之间的所述固定框体内分别对称设置有一限位导向立柱，两所述限位导向立柱分别设置在所述上支撑横轴、所述下支撑横轴的前侧，两所述限位导向立柱的顶部和底部分别与所述固定框体固定设置，所述提升平台的后端分别通过贯通孔活动套接在两所述限位导向立柱的外侧壁上。

在此设置的两个限位导向立柱可以配合提升平台实现对提升平台的旋转、倾斜限位，同时提升平台可以在竖直方向上移动，起到限位固定的作用，同时配合提升组件的固定实现更好的稳定效果。

优选地，所述抽拉机构包括两分别对称设置在所述提升平台后端两侧的滑动卡槽，在各所述滑动卡槽内分别滑动卡接有一滑动座，在各所述滑动座后侧的所述滑动卡槽的端面上固定安装有一抽拉气缸，两所述抽拉气缸均由气动控制系统控制实现同步运动，两所述抽拉气缸的活塞杆的后端分别与对应位置处的所述滑动座固连，在各所述滑动卡槽的内侧分别设置有一条形槽，在各所述滑动卡槽的顶部分别设置有一顶部开口，在各所述滑动座上分别活动安装有两皮带传动轮，对应位置处的两所述皮带传动轮之间通过一抽拉皮带配合连接，所述抽拉皮带的上层皮带向上伸出所述顶部开口并高出所述提升平台的顶部，两所述抽拉皮带的顶部分别用于与其上方对应位置处的所述托板的底部抵接设置并通过传动摩擦力带动所述托板及其顶部的层架沿前后方向运动，在各所述滑动座内侧分别固定安装有一抽拉电机，所述抽拉电机的电机轴分别与对应位置处的所述皮带传动轮的中心轴连接，各所述抽拉电机分别用于驱动对应的抽拉皮带进行正反转运动，两所述抽拉电机为同步运动的伺服电机，在各所述抽拉气缸的前侧和后侧对应的位点处分别安装有所述前置磁性开关、所述后置磁性开关。

整个抽拉机构的升降运动是跟随提升平台一起的，当提升平台运动到指定的位置，通过控制抽拉机构的运动可以使其抽拉组件带动其顶部抵接的层架组件的托板及其上组件实现水平移动，整个抽拉机构驱动位移的大小变化由对应的两个抽拉气缸的伸缩进行控制，从而根据需要来实现对托板按照设定的运动幅度进行移动到位。

优选地，所述自动取货转运装置包括一固定设置的基座，在所述基座的顶部安装有一带有驱动单元的第一动力回转轴，在所述第一动力回转轴顶部固定安装有一第一节摇臂，在所述第一节摇臂的自由端安装有一带有动力单元的第二动力回转轴，所述第二动力回转轴的顶部固定安装有一第二节摇臂，在所述第二节摇臂的工作端安装有一浮动吸盘组，所述浮动吸盘组用于实现对提升平台顶部的层架组件上待售卖的打包蔬菜进行抓取并转移至所述货物输出机构上向外输送。

在整个自动取货转运装置运转时，通过第一动力回转轴配备的驱动单元和控制系统进行驱动来实现第一节摇臂的旋转，进而带动第二节摇臂以及其上的浮动吸盘组移位，然后在通过第二动力回转轴上的驱动单元和控制系统进行第二节摇臂的驱动摆动，最终带动浮动吸盘组移动至指定的待抓取产品的顶部，控制浮动吸盘组下移实现对产品的真空吸附，从而实现拾取，拾取后继续控制第一节摇臂的旋转、第二节摇臂旋转，最终带动吸附有产品的浮动吸盘组移动至货物输出机构上方，然后控制吸盘卸力，从而实现产品下落在货物输出机构上等待向外输出。

优选地，所述浮动吸盘组包括一固定安装在所述第二节摇臂的工作端的双杆气缸，所述双杆气缸的活塞杆的底部固定安装有力值传感器，所述力值传感器的底部安装有一吸盘组。

双杆气缸通过其自身的伸缩可以带动整个吸盘组实现按需升降，从而实现在拾取蔬菜产品时的按压力度，保证拾取的成功率。

优选地，所述吸盘组包括若干个间隔设置的真空吸盘，各所述真空吸盘上均与外部真空发生器相连接，在所述第二节摇臂上设置有一用于检测所述真空吸盘的真空压力的真空压力表。

所述真空吸盘为蝶形吸盘，所述蝶形吸盘可沿周向倾斜摆动吸附物品，提高拾取产品的成功率。

优选地，所述真空吸盘的数量为5个，其中一个位于中心的为中心吸盘，其余4个均匀设置在中心吸盘的外围，所述中心吸盘连接有所述真空压力表。

优选地，每个所述真空吸盘均单独连接一个外部的真空发生器。

优选地，在所述第二动力回转轴内侧的所述第一节摇臂的顶部固定安装有一用于实现对所述第二节摇臂的旋转角度进行限位的旋转限位柱。

优选地，所述货物输出机构为一皮带输送机，所述皮带输送机的前端穿过所述隔离观察板上的蔬菜输出口，所述自助结算控制系统的控制部分采用现有的控制系统。

本实用新型的有益效果体现在：

1、各种蔬菜都是需要补货人员事先通过打包盒或者保鲜盒、保鲜膜打包称重、标价后，由操作人员存放在每个层架的储存腔的格子里，更加干净卫生。

2、客户在选购时不需要反复的触摸选择，但是可以清楚的看到蔬菜的整体的情况和表面的色泽完好度等，这样既避免了不同的客户频繁触摸蔬菜所造成的加快蔬菜变质的速度，又避免了因多人触摸同一批蔬菜所造层的交叉感染的问题，使得整个售卖相对简单、安全，提高了售卖的效率、保证了售卖环境的卫生安全。

3、整个售卖机结构的设计可以更好的实现快速的补货，补货效率高、降低补货人员的劳动量，补货取货时层架组件的放置均采用机械化操作，整体操作效率更高。

4、蔬菜向外拾取时采用多真空吸盘共同作用的方式，能够更好的提高拾取准确度，拾取效率高、移动幅度大、范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的整机结构示意图。

图2为本实用新型的内部结构示意图。

图3为本实用新型的局部结构示意图。

图4为本实用新型的蔬菜自动存货取货装置的第一立体结构示意图。

图5为本实用新型图4的局部结构示意图。

图6为本实用新型的蔬菜自动存货取货装置的第二立体结构示意图。

图7为图5的侧视结构示意图。

图8为本实用新型的提升平台的倾斜仰视结构示意图。

图9为本实用新型的层架组件的结构示意图。

图10为本实用新型的抽拉组件的结构示意图。

图11为本实用新型的自动取货转运装置的立体结构示意图。

图12为图11的主视结构示意图。

图13为本实用新型的自动取货转运装置的局部结构示意图。

图14为本实用新型的自动取货转运装置取货范围示意图。

图中，1、自助结算控制系统；2、蔬菜自动存货取货装置；4、货物输出机构；5、自助售卖室；6、隔离观察板；7、蔬菜输出口；8、透明玻璃；9、存储柜；10、层架组件；11、承托导向组件；12、固定框体；13、提升平台；14、抽拉机构；15、储存腔；16、提升机构；17、安装光栅；18、前置光电开关；19、后置光电开关；20、真空吸盘；21、真空压力表；22、托板；23、层架；24、吸盘组；25、导向轮；26、承托导轨；27、导向槽；28、限位块；29、提升组件；30、上支撑横轴；31、下支撑横轴；32、提升电机；33、上齿形皮带轮；34、下齿形皮带轮；35、齿形提升皮带；36、旋转限位柱；37、滑动卡槽；38、滑动座；39、抽拉气缸；40、条形槽；41、顶部开口；42、皮带传动轮；43、抽拉皮带；44、抽拉电机；45、力值传感器；46、基座；47、第一动力回转轴；48、第一节摇臂；49、第二动力回转轴；50、第二节摇臂；51、浮动吸盘组；52、双杆气缸。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1-14中所示，自助售菜机，包括一自助结算控制系统1，所述自助结算控制系统1 上用于显示当前售卖的蔬菜的相关信息，还包括蔬菜自动存货取货装置2、自动取货转运装置3、货物输出机构4，所述蔬菜自动存货取货装置2、所述自动取货转运装置3、所述货物输出机构4的动作执行均由现有技术中的自助结算控制系统1进行控制；

所述自动取货转运装置3设置在所述蔬菜自动存货取货装置2的下游，所述货物输出机构4设置在所述自动取货转运装置3的下游，所述自助结算控制系统1设置在所述货物输出机构4的下游；

所述蔬菜自动存货取货装置2用于实现对多种蔬菜类别的统一归置、存放并按需移动到位，所述自动取货转运装置3用于实现对客户需要购买的蔬菜进行自动取货并转移至所述货物输出机构4上，所述货物输出机构4通过自身运动将其上的蔬菜输出至客户取货部位；

所述蔬菜自动存货取货装置2及其上存放的蔬菜与客户之间进行隔离处理并使得客户可以非触摸的方式来观察待售卖的各种蔬菜。

在此设置的自助结算控制系统1采用现有技术，包括触摸操作屏与控制中心，可以根据客户的购买选择来控制蔬菜自动存货取货装置2、自动取货转运装置3进行相应的执行动作。

本自助售菜机通过补货存货人员将蔬菜进行提前打包并放置在对应的储存腔15的格子内部，同时将将人菜隔离，客户在选购时不需要反复的触摸选择，但是可以清楚的看到蔬菜的整体的情况和表面的色泽完好度等，这样既避免了不同的客户频繁触摸蔬菜所造成的加快蔬菜变质的速度，又避免了因多人触摸同一批蔬菜所造层的交叉感染的问题，使得整个售卖相对简单、安全，提高了售卖的效率、保证了售卖环境的卫生安全。

优选地，所述的自助售菜机，还包括一自助售卖室5，所述蔬菜自动存货取货装置2、所述自动取货转运装置3、所述货物输出机构4、所述自助结算控制系统1均安装设置在所述自助售卖室5内部，在所述自助结算控制系统1的位置处安装有一隔离观察板6，所述隔离观察板6用于将所述自助结算控制系统1与所述蔬菜自动存货取货装置2、所述自动取货转运装置3实现隔断，在所述隔离观察板6对应所述货物输出机构4的位置处设置有一蔬菜输出口7，所述货物输出机构4的末端伸出所述蔬菜输出口7并伸至客户取货位置。

设置隔离观察板6的主要目的是实现人菜分离，避免了因过多触摸造成的交叉感染，保证蔬菜售卖的安全卫生。

优选地，在所述隔离观察板6上的观察窗上安装设置有一透明玻璃8，便于客户观察内部蔬菜的情况。

在所述蔬菜自动存货取货装置2所在的所述自助售卖室5的侧壁上安装有防护门，在补货时由工作人员打开，正常状态下处于关闭状态。

优选地，所述蔬菜自动存货取货装置2包括一固定设置的存储柜9，在所述存储柜9内自上而下分别间隔有若干个用于放置蔬菜的层架组件10，各所述层架组件10的内外两侧底部分别滑动卡接在其对应位置处的一承托导向组件11的顶部，各所述承托导向组件11均与所述存储柜9相对固定设置，在所述存储柜9的前侧外围固定安装有一固定框体12，在最下方的所述层架组件10的下方设有一提升平台13，所述提升平台13由一安装在所述固定框体12内的提升机构16带动其实现沿所述存储柜9的高度方向升降，在所述提升平台13 上安装有一抽拉机构14，所述抽拉机构14用于带动对应位置处的层架组件10实现沿所述存储柜9的宽度方向水平移动。

蔬菜自动存货取货装置2上设置的多个自上而下的依次排布的层架组件10，可以有效的提高整个存储柜9存储蔬菜的储货量，保证了单机的售卖能力的同时，有可以有效的减少补货次数，在满足使用需求的情况下降低补货人员的劳动量。

另外，从补货出货的方式上来说，补货时操作人员只需要在最底层的层架组件10上向各个储存腔15进行放置打包的蔬菜即可，每层放置完成后可以有操作人员控制各个电动结构执行运动，从而在提升机构16、提升平台13、抽拉机构14的相互协同作用下将装满蔬菜的层架组件10向上输送至存储柜9内部对应的承托导向组件11所在的放置位置处，从而大大的降低了补货过程中需要人工向不同高度的储物空间内放置打包蔬菜的问题带来的较大的劳动量。

优选地，在所述固定框体12的前端面两侧下部分别安装有检测下方到位的安装光栅 17。

优选地，在所述提升平台13的前侧设置有前置光电开关18，在所述提升平台13的后侧设置有后置光电开关19。

优选地，在所述抽拉机构14上分别设置有用于检测前后位置到位的前置磁性开关、后置磁性开关。

安装光栅17、前置光电开关18、后置光电开关19、前置磁性开关、后置磁性开关均由自助结算控制系统1的控制中心接收信号并发出对应指令。

优选地，所述层架组件10包括一托板22，在所述托板22的顶部放置有一层架23，在所述层架23上设置有若干个排布设置的储存腔15，各所述储存腔15内分别用于存放通过保鲜膜包装完成且已经标价的待售卖的蔬菜，在所述托板22的两侧分别间隔设置有若干个导向轮25，各所述导向轮25分别活动套接在对应位置处的所述托板22两侧的固定轴上，各所述导向轮25分别配合设置在对应位置处的所述承托导向组件11顶部。

托板22在移动时通过提升机构16带动提升平台13升降，从而带动提升平台13上的抽拉机构14一起升降，在抽拉机构14的作用下会带动托板22向前后平移运动，当托板22运动至对应的承托导向组件11位置时，各个导向轮25会进入到承托导向组件11的导向槽27内，从而在抽拉皮带43的摩擦力的作用下实现托板22两侧的导向轮25沿着对应的V字型的所述导向槽27前后进行运动。

优选地，所述承托导向组件11包括两分别相对称设置的承托导轨26，各所述承托导轨 26均固定安装在对应位置处的所述存储柜9的内侧壁上，各所述承托导轨26均沿所述存储柜9的前后方向设置，在所述承托导轨26上沿其长度方向设置有一导向槽27，所述层架组件10上对应位置处的各所述导向轮25分别活动卡接配合在所述导向槽27内。

优选地，所述导向槽27的截面为V字型截面，在所述导向槽27的前后两端部分别固定安装有一限位块28。

在此设置的V字型截面的导向槽27配合导向轮25进行相对运动时，V字型截面的导向槽27可以起到导向限位以及自动对正的作用。

在导向槽27的两侧设置的限位块28的作用可以起到到位止动和限位定位的作用，防止在放置到位后托板22的随意移动。

优选地，所述存储柜9安装放置在与所述隔离观察板6左侧的自助售卖室5内部。

优选地，所述提升机构16包括两分别对称固定安装在所述固定框体12的两相对内壁上的提升组件29，两所述提升组件29同步运动，两所述提升组件29的上部和下部分别通过水平设置的上支撑横轴30、下支撑横轴31相连接，所述上支撑横轴30、所述下支撑横轴31的两端分别活动插装在所述固定框体12的两相对内侧壁的轴孔内，所述下支撑横轴31通过一提升电机32与一传动部件32实现驱动，两所述提升组件29分别与所述提升平台13的后端两侧相配合安装，两所述提升组件29通过同步运动来带动所述提升平台13升降。

提升电机32带动两个提升组件29运转时会有效的带动提升平台13升降，从而带动其被托起的抽拉机构14运动至对应的层架组件10的托架的底部，此时抽拉电机44带动抽拉皮带43运转时就会带动托板22实现移动，进而带动其进入或者移出存储柜9内的承托导向组件11。

优选地，所述提升组件29包括上齿形皮带轮33、下齿形皮带轮34，所述上齿形皮带轮 33固定安装在所述上支撑横轴30的外侧壁上，所述下齿形皮带轮34固定安装在所述下支撑横轴31的外侧壁上，所述上齿形皮带轮33与所述下齿形皮带轮34通过一齿形提升皮带35相配合传动，所述齿形提升皮带35的前侧的皮带与对应位置处的所述提升平台13的后端侧壁相固连。

提升组件29的运动是通过提升电机32的驱动配合传动件实现的，当提升电机32旋转时会通过传动件带动下支撑横轴31旋转，从而会带动两个下齿形皮带轮34同步旋转，进而通过齿形提升皮带35来带动上支撑横轴30以及其上的两个上齿形皮带轮33旋转，最终在齿形提升皮带35的旋转运动作用下实现带动与其相连的提升平台13实现升降运动。

优选地，所述抽拉机构14包括两分别对称设置在所述提升平台13后端两侧的滑动卡槽 37，在各所述滑动卡槽37内分别滑动卡接有一滑动座38，在各所述滑动座38后侧的所述滑动卡槽37的端面上固定安装有一抽拉气缸39，两所述抽拉气缸39均由气动控制系统控制实现同步运动，两所述抽拉气缸39的活塞杆的后端分别与对应位置处的所述滑动座38固连，在各所述滑动卡槽37的内侧分别设置有一条形槽40，在各所述滑动卡槽37的顶部分别设置有一顶部开口41，在各所述滑动座38上分别活动安装有两皮带传动轮42，对应位置处的两所述皮带传动轮42之间通过一抽拉皮带43配合连接，所述抽拉皮带43的上层皮带向上伸出所述顶部开口41并高出所述提升平台13的顶部，两所述抽拉皮带43的顶部分别用于与其上方对应位置处的所述托板22的底部抵接设置并通过传动摩擦力带动所述托板22 及其顶部的层架23沿前后方向运动，在各所述滑动座38内侧分别固定安装有一抽拉电机 44，所述抽拉电机44的电机轴分别与对应位置处的所述皮带传动轮42的中心轴连接，各所述抽拉电机44分别用于驱动对应的抽拉皮带43进行正反转运动，两所述抽拉电机44为同步运动的伺服电机，在各所述抽拉气缸39的前侧和后侧对应的位点处分别安装有所述前置磁性开关、所述后置磁性开关。

整个抽拉机构14的升降运动是跟随提升平台13一起的，当提升平台13运动到指定的位置，通过控制抽拉机构14的运动可以使其抽拉组件带动其顶部抵接的层架组件10的托板 22及其上组件实现水平移动，整个抽拉机构14驱动位移的大小变化由对应的两个抽拉气缸 39的伸缩进行控制，从而根据需要来实现对托板22按照设定的运动幅度进行移动到位。

优选地，所述自动取货转运装置3包括一固定设置的基座46，在所述基座46的顶部安装有一带有驱动单元的第一动力回转轴47，在所述第一动力回转轴47顶部固定安装有一第一节摇臂48，在所述第一节摇臂48的自由端安装有一带有动力单元的第二动力回转轴49，所述第二动力回转轴49的顶部固定安装有一第二节摇臂50，在所述第二节摇臂50的工作端安装有一浮动吸盘组51，所述浮动吸盘组51用于实现对提升平台13顶部的层架组件10上待售卖的打包蔬菜进行抓取并转移至所述货物输出机构4上向外输送。

在整个自动取货转运装置3运转时，通过第一动力回转轴47配备的驱动单元和控制系统进行驱动来实现第一节摇臂48的旋转，进而带动第二节摇臂50以及其上的浮动吸盘组 51移位，然后在通过第二动力回转轴49上的驱动单元和控制系统进行第二节摇臂50的驱动摆动，最终带动浮动吸盘组51移动至指定的待抓取产品的顶部，控制浮动吸盘组51下移实现对产品的真空吸附，从而实现拾取，拾取后继续控制第一节摇臂48的旋转、第二节摇臂50旋转，最终带动吸附有产品的浮动吸盘组51移动至货物输出机构4上方，然后控制吸盘卸力，从而实现产品下落在货物输出机构4上等待向外输出。

优选地，所述浮动吸盘组51包括一固定安装在所述第二节摇臂50的工作端的双杆气缸52，所述双杆气缸52的活塞杆的底部固定安装有力值传感器45，所述力值传感器45的底部安装有一吸盘组24。

双杆气缸52通过其自身的伸缩可以带动整个吸盘组24实现按需升降，从而实现在拾取蔬菜产品时的按压力度，保证拾取的成功率。

优选地，所述吸盘组24包括若干个间隔设置的真空吸盘20，各所述真空吸盘20上均与外部真空发生器相连接，在所述第二节摇臂50上设置有一用于检测所述真空吸盘20的真空压力的真空压力表21。

所述真空吸盘20为蝶形吸盘，所述蝶形吸盘可沿周向倾斜摆动吸附物品，提高拾取产品的成功率。

优选地，所述真空吸盘20的数量为5个，其中一个位于中心的为中心吸盘，其余4个均匀设置在中心吸盘的外围，所述中心吸盘连接有所述真空压力表21。

优选地，每个所述真空吸盘20均单独连接一个外部的真空发生器。

优选地，在所述第二动力回转轴49内侧的所述第一节摇臂48的顶部固定安装有一用于实现对所述第二节摇臂50的旋转角度进行限位的旋转限位柱36。

优选地，所述货物输出机构4为一皮带输送机，所述皮带输送机的前端穿过所述隔离观察板6上的蔬菜输出口7，所述自助结算控制系统1的控制部分采用现有的控制系统。

在所述蔬菜输出口7位置处的所述隔离观察板6上滑动卡接设置有一封堵板，所述通过固定安装在所述隔离观察板6上的开启气缸进行控制实现升降，从而控制蔬菜输出口7的开闭。

具体的补货出货流程如下：

本实用新型中补货时各种蔬菜都是需要补货人员事先通过打包盒或者保鲜盒、保鲜膜打包称重、标价后，由操作人员存放在每个层架23的储存腔15的格子里，每个层架组件10 在进行补货放货时均均需在提升机构16、提升平台13、抽拉机构14的相互协同作用下运动至最低位的前侧进行平放等待补货。

补货时，放层架组件10流程：

当客户在操作屏上发出取货命令并结算完成后时，系统自助结算控制系统1收到付款完成信号，自助结算控制系统1的控制中心先根据设定来判断安全光栅处于无信号状态时，发出指令，提升电机32启动，通过提升机构16的运转带动提升平台13移动到待放至的位置时，提升平台13停；接着两个同步运动的抽拉电机44启动，带动向后旋转抽拉皮带43、抽拉皮带43旋转时会带动与其接触的层架组件10上的托板22的底部在摩擦力的作用下实现相对运动，从而使得托板22带动其上的层架23以及打包蔬菜跟随运动，从而实现对应位置处的层架组件10向后运动；当层架23向后运动时会使得前置光电开关18失去信号因距离变远达到最大的预先设定距离无法找到遮挡信号，当前置光电开关18失去信号时，说明此时层架组件10向后运动至抽拉皮带43输送能的最大位置，此时两同步运动的抽拉气缸 39向后伸出，同时带动抽拉皮带43所在的滑移座向后运动，从而实现抽拉皮带43能够继续带动层架组件10向后运动；当安全光栅收到信号变成失去信号时则代表层架组件10以及向后放置到位，此时抽拉电机44停，同时，提升电机32启动，提升平台13下降10mm停，下降后可以实现抽拉皮带43的底部与对应的层架组件10的托板22的底部分开，从而在提升平台13运动时不会因相互接触的摩擦力误带动层架组件10运动，控制两个抽拉气缸39 缩回，从而完成一个层架组件10的补货，同时按照上述步骤完成各个层架组件10的补货。

补货完成后，将蔬菜所在的空间进行封锁，进入售卖状态，顾客可根据需要，自行在自助结算控制系统1的操作屏上进行选购，选购需要的蔬菜并付款后，自助结算控制系统1的控制中心会发出指令，控制蔬菜自动存货取货装置2进行取货步骤。

取层架组件10流程具体如下：

客户选购需要的蔬菜并付款后，自助结算控制系统1的控制中心会发出指令，当前置磁性开关有信号时，会使得提升电机32启动，带动提升平台13运动到低于待取货层高度的 10mm处停，此时在运动时提升平台13以及其上的抽拉皮带43可以与对应的层架组件10的底部并不接触，接着两抽拉气缸39向后伸出，当后置磁性开关有信号时说明运动到位，提升电机32启动，带动提升平台13提升10mm后停，此时抽来皮带的底部与层架组件10的托板22的底部相摩擦抵接，两个抽拉电机44启动反转，带动抽拉皮带43和和待取出的层架组件10向前运动，当后置光电开关19接到信号时，两个抽拉气缸39缩回，当后置光电开关19失去信号时，两个抽拉电机44停。

此时，判断前置磁性开关有信号，提升电机32启动，带动提升平台13上下运动，当接近开关有信号时，提升电机32停。提升平台13停在展示高度。

出货完成后，控制自动取货转运装置3运动进行蔬菜拾取步骤，可以通过第一节摇臂 48、第二节摇臂50以及双杆气缸52带动真空吸盘20会去对出货后的托板22上的格子里的打包蔬菜进行抓取。

第一节摇臂48可以围绕基座46做360度运动，现有的动力单元和控制系统均安装在基座46内部空间内。

运动说明：

基座46内控制系统发出指令，控制第一节摇臂48、第二节摇臂50按一定角度旋转，让浮动吸盘组51达到环形取货区域的指定位置，然后控制双杆气缸52的活塞杆伸出，同时通过各个真空吸盘20实现真空吸附取货。

本实用新型中设计的吸盘组24可以拾取任意形状商品，它由双杆气缸52、力值传感器 45、浮动连杆、蝶形吸盘、真空压力表21等部件组成。

运动说明：

常态下，力值传感器45显示数值为n1，是吸盘组24的自身重量。

当双杆气缸52伸出时，吸盘组24向下移动接触到物体时，力值传感器45显示数值n1 有明显变化时，双杆气缸52停止伸出，同时吸盘组24自动接通真空气路，当真空压力表21，达到指定真空度时，双杆气缸52的气缸活塞杆开始回收，此时力值传感器45显示数值n2,是吸盘组24和物品的重量，如果显示数值还是n1,或者真空压力表21显示数值明显低于指定数值，则系统认为没有吸住，现有的控制系统会控制本装置重复开始的动作，重新吸取一遍。

抓取后放到窗口上的货物输出机构4的传送带上，然后传输到取货口，顾客取走。

顾客购买时，不接触蔬菜，不会把细菌带到蔬菜上，干净卫生，方便，快捷。

以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中；对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种能够实现对打包蔬菜进行自动输出、售卖的机械设备，尤其是自助售菜机，包括一自助结算控制系统，所述自助结算控制系统上用于显示当前售卖的蔬菜的相关信息，还包括蔬菜自动存货取货装置、自动取货转运装置、货物输出机构，所述蔬菜自动存货取货装置、所述自动取货转运装置、所述货物输出机构的动作执行均由现有技术中的自助结算控制系统进行控制，各种蔬菜都是需要补货人员事先通过打包盒或者保鲜盒、保鲜膜打包称重、标价后，由操作人员存放在每个层架的储存腔的格子里，更加干净卫生；避免了因多人触摸同一批蔬菜所造层的交叉感染的问题，使得整个售卖相对简单、安全，保证了售卖环境的卫生安全。

Claims (10)

1.自助售菜机，包括一自助结算控制系统，所述自助结算控制系统上用于显示当前售卖的蔬菜的相关信息，其特征在于：还包括蔬菜自动存货取货装置、自动取货转运装置、货物输出机构，所述蔬菜自动存货取货装置、所述自动取货转运装置、所述货物输出机构的动作执行均由现有技术中的自助结算控制系统进行控制；

所述自动取货转运装置设置在所述蔬菜自动存货取货装置的下游，所述货物输出机构设置在所述自动取货转运装置的下游，所述自助结算控制系统设置在所述货物输出机构的下游；

所述蔬菜自动存货取货装置用于实现对多种蔬菜类别的统一归置、存放并按需移动到位，所述自动取货转运装置用于实现对客户需要购买的蔬菜进行自动取货并转移至所述货物输出机构上，所述货物输出机构通过自身运动将其上的蔬菜输出至客户取货部位；

所述蔬菜自动存货取货装置及其上存放的蔬菜与客户之间进行隔离处理并使得客户可以非触摸的方式来观察待售卖的各种蔬菜。

2.根据权利要求1所述的自助售菜机，其特征在于：还包括一自助售卖室，所述蔬菜自动存货取货装置、所述自动取货转运装置、所述货物输出机构、所述自助结算控制系统均安装设置在所述自助售卖室内部，在所述自助结算控制系统的位置处安装有一隔离观察板，所述隔离观察板用于将所述自助结算控制系统与所述蔬菜自动存货取货装置、所述自动取货转运装置实现隔断，在所述隔离观察板对应所述货物输出机构的位置处设置有一蔬菜输出口，所述货物输出机构的末端伸出所述蔬菜输出口并伸至客户取货位置。

3.根据权利要求2所述的自助售菜机，其特征在于：所述蔬菜自动存货取货装置包括一固定设置的存储柜，在所述存储柜内自上而下分别间隔有若干个用于放置蔬菜的层架组件，各所述层架组件的内外两侧底部分别滑动卡接在其对应位置处的一承托导向组件的顶部，各所述承托导向组件均与所述存储柜相对固定设置，在所述存储柜的前侧外围固定安装有一固定框体，在最下方的所述层架组件的下方设有一提升平台，所述提升平台由一安装在所述固定框体内的提升机构带动其实现沿所述存储柜的高度方向升降，在所述提升平台上安装有一抽拉机构，所述抽拉机构用于带动对应位置处的层架组件实现沿所述存储柜的宽度方向水平移动。

4.根据权利要求3所述的自助售菜机，其特征在于：所述提升机构包括两分别对称固定安装在所述固定框体的两相对内壁上的提升组件，两所述提升组件同步运动，两所述提升组件的上部和下部分别通过水平设置的上支撑横轴、下支撑横轴相连接，所述上支撑横轴、所述下支撑横轴的两端分别活动插装在所述固定框体的两相对内侧壁的轴孔内，所述下支撑横轴通过一提升电机与一传动部件实现驱动，两所述提升组件分别与所述提升平台的后端两侧相配合安装，两所述提升组件通过同步运动来带动所述提升平台升降。

5.根据权利要求4所述的自助售菜机，其特征在于：所述提升组件包括上齿形皮带轮、下齿形皮带轮，所述上齿形皮带轮固定安装在所述上支撑横轴的外侧壁上，所述下齿形皮带轮固定安装在所述下支撑横轴的外侧壁上，所述上齿形皮带轮与所述下齿形皮带轮通过一齿形提升皮带相配合传动，所述齿形提升皮带的前侧的皮带与对应位置处的所述提升平台的后端侧壁相固连。

6.根据权利要求5所述的自助售菜机，其特征在于：所述抽拉机构包括两分别对称设置在所述提升平台后端两侧的滑动卡槽，在各所述滑动卡槽内分别滑动卡接有一滑动座，在各所述滑动座后侧的所述滑动卡槽的端面上固定安装有一抽拉气缸，两所述抽拉气缸均由气动控制系统控制实现同步运动，两所述抽拉气缸的活塞杆的后端分别与对应位置处的所述滑动座固连，在各所述滑动卡槽的内侧分别设置有一条形槽，在各所述滑动卡槽的顶部分别设置有一顶部开口，在各所述滑动座上分别活动安装有两皮带传动轮，对应位置处的两所述皮带传动轮之间通过一抽拉皮带配合连接，所述抽拉皮带的上层皮带向上伸出所述顶部开口并高出所述提升平台的顶部，两所述抽拉皮带的顶部分别用于与其上方对应位置处的托板的底部抵接设置并通过传动摩擦力带动所述托板及其顶部的层架沿前后方向运动，在各所述滑动座内侧分别固定安装有一抽拉电机，所述抽拉电机的电机轴分别与对应位置处的所述皮带传动轮的中心轴连接，各所述抽拉电机分别用于驱动对应的抽拉皮带进行正反转运动，两所述抽拉电机为同步运动的伺服电机，在各所述抽拉气缸的前侧和后侧对应的位点处分别安装有前置磁性开关、后置磁性开关。

7.根据权利要求6所述的自助售菜机，其特征在于：所述自动取货转运装置包括一固定设置的基座，在所述基座的顶部安装有一带有驱动单元的第一动力回转轴，在所述第一动力回转轴顶部固定安装有一第一节摇臂，在所述第一节摇臂的自由端安装有一带有动力单元的第二动力回转轴，所述第二动力回转轴的顶部固定安装有一第二节摇臂，在所述第二节摇臂的工作端安装有一浮动吸盘组，所述浮动吸盘组用于实现对提升平台顶部的层架组件上待售卖的打包蔬菜进行抓取并转移至所述货物输出机构上向外输送。

8.根据权利要求7所述的自助售菜机，其特征在于：所述浮动吸盘组包括一固定安装在所述第二节摇臂的工作端的双杆气缸，所述双杆气缸的活塞杆的底部固定安装有力值传感器，所述力值传感器的底部安装有一吸盘组。

9.根据权利要求8所述的自助售菜机，其特征在于：所述吸盘组包括若干个间隔设置的真空吸盘，各所述真空吸盘上均与外部真空发生器相连接，在所述第二节摇臂上设置有一用于检测所述真空吸盘的真空压力的真空压力表。

10.根据权利要求9所述的自助售菜机，其特征在于：所述货物输出机构为一皮带输送机，所述皮带输送机的前端穿过所述隔离观察板上的蔬菜输出口，所述自助结算控制系统的控制部分采用现有的控制系统。

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