CN214030777U - 用于组装盘管坯料支架的自动组装设备及盘管坯料支架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于组装盘管坯料支架的自动组装设备及盘管坯料支架，属于自动化作业领域，实现自动化组装，减少人力投入，本实用新型的用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，包括固定底座，所述固定底座上滑动安装移动小车，所述移动小车上设有附带夹持吊具的机械臂，所述固定底座外设有叠放工位、拼接工位和物料存放工位，所述机械臂通过所述夹持吊具吊运所述物料存放工位的物料，通过所述移动小车运送物料至所述拼接工位并按顺序组装坯料支架，组装好的坯料支架被运送至所述叠放工位存储。

Description

用于组装盘管坯料支架的自动组装设备及盘管坯料支架

【技术领域】

本实用新型涉及自动化作业领域，尤其涉及用于组装盘管坯料支架的自动组装设备及盘管坯料支架。

【背景技术】

盘管坯料支架用于放置、固定盘管，当盘管随同盘管坯料支架被运输、吊运后，盘管坯料支架会在这个过程中被逐渐拆分，要再次使用时需要重新将盘管坯料支架的各个部分进行拼接，若是采用人工作业，会投入较多的时间和人工，且效率不高。

【实用新型内容】

本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提出用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，实现自动化组装，减少人力投入。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，包括固定底座，所述固定底座上滑动安装移动小车，所述移动小车上设有附带夹持吊具的机械臂，所述固定底座外设有叠放工位、拼接工位和物料存放工位，所述机械臂通过所述夹持吊具吊运所述物料存放工位的物料，通过所述移动小车运送物料至所述拼接工位并按顺序组装坯料支架，组装好的坯料支架被运送至所述叠放工位存储。

进一步的，所述机械臂包括转动安装在所述移动小车上的转动座，所述转动座上转动安装第一支撑臂，所述第一支撑臂能相对于所述转动座上下翻转，所述第一支撑臂端部转动安装第二支撑臂，所述第二支撑臂相对于所述第一支撑臂上下翻转，所述夹持吊具转动安装在所述第二支撑臂的端部。

进一步的，所述夹持吊具包括支撑盘和设置在所述支撑盘上的夹持装置，所述支撑盘上还设有物料识别器。

进一步的，所述支撑盘包括第一盘体和第二盘体，所述第一盘体和所述第二盘体之间通过支撑柱连接，所述第二盘体上设有通孔，所述物料识别器设置在所述第一盘体上且位于所述通孔在轴向方向的投影范围内。

进一步的，所述夹持装置包括设置在所述第二盘体上的夹臂和吸盘，所述吸盘设有多个且沿所述通孔周向设置，所述夹臂设有多个且沿所述第二盘体周向设置。

进一步的，所述夹臂包括设置在所述第二盘体上的固定臂、设置在所述固定臂上的转角气缸和连接在所述转角气缸端部的限位臂。

进一步的，所述固定底座上设有与所述移动小车连接的拖链，所述拖链控制所述移动小车在所述固定底座上的滑动。

盘管坯料支架，包括支撑桌板，所述支撑桌板的底部周缘设有支撑柱脚，所述支撑桌板上端面设有与所述支撑柱脚末端匹配的卡槽，所述支撑桌板上端设有盘管包装底座，所述盘管包装底座包括环形板和放置在所述环形板上的抽板，所述抽板由两块相抵的C形板构成。

进一步的，所述支撑桌板上端还设有两个相对设置的定位销，所述两块C 形板外周边缘延伸出定位耳，所述定位耳上设有与定位销配合的插孔。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出了一种用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，移动小车能在固定底座上滑动，固定底座外的物料存放工位内放置盘管坯料支架的各个部分，移动小车通过附带夹持吊具的机械臂，将物料存放工位内的各个部分按照顺序运送至拼接工位进行拼接组装，拼接完成的盘管坯料支架被运送至叠放工位存储，在这个过程中，物料的拿放通过夹持吊具实现，机械臂则可以调节夹持吊具的位置，拼接过程自动化运行，从而可以代理人工，减少人力投入，且提升了工作效率。

本实用新型的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型实施例中自动组装设备的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中机械臂的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中自动组装设备的轴测图；

图4为本实用新型实施例中夹持吊具的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中盘管坯料支架的爆炸图。

附图标记：

固定底座100、轨道110、拖链120；

移动小车200；

夹持吊具300、支撑盘310、第一盘体311、第二盘体312、支撑柱313、物料识别器314、通孔315、夹持装置320、夹臂321、固定臂3211、转角气缸3212、限位臂3213、吸盘322；

机械臂400、转动座410、第一支撑臂420、第二支撑臂430；

叠放工位500；

拼接工位600；

物料存放工位700；

支撑桌板800、定位销801、支撑柱脚810、卡槽820、盘管包装底座830、环形板831、C形板832、定位耳8321、插孔8322。

【具体实施方式】

下面结合本实用新型实施例的附图对本实用新型实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参照图1至4，本实用新型实施例提出了用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，包括固定底座100，固定底座100上滑动安装移动小车200，移动小车200 上设有附带夹持吊具300的机械臂400，固定底座100外设有叠放工位500、拼接工位600和物料存放工位700，机械臂400通过夹持吊具300吊运物料存放工位700的物料，通过移动小车200运送物料至拼接工位600并按顺序组装坯料支架，组装好的坯料支架被运送至叠放工位500存储。

移动小车200能在固定底座100上滑动，固定底座100外的物料存放工位 700内放置盘管坯料支架的各个部分，移动小车200通过附带夹持吊具300的机械臂400，将物料存放工位700内的各个部分按照顺序运送至拼接工位600进行拼接组装，拼接完成的盘管坯料支架被运送至叠放工位500存储，在这个过程中，物料的拿放通过夹持吊具300实现，机械臂400则可以调节夹持吊具300 的位置，拼接过程自动化运行，从而可以代理人工，减少人力投入，且提升了工作效率。

其中，机械臂400包括转动安装在移动小车200上的转动座410，转动座 410上转动安装第一支撑臂420，第一支撑臂420能相对于转动座410上下翻转，第一支撑臂420端部转动安装第二支撑臂430，第二支撑臂430相对于第一支撑臂420上下翻转，夹持吊具300转动安装在第二支撑臂430的端部。

叠放工位500、拼接工位600和物料存放工位700设置在固定底座100的其中一侧和两端，且物料存放工位700具有多个，每个物料存放工位700放置同一种部件，在拼接时，移动小车200需要在固定底座100上来回移动，吸附盘管坯料支架的各个部件，由于各个部件的大小不同、拼接时的位置不同，机械臂400吊装每个部件时都需要调节夹持吊具300的位置，通过转动座410可以改变夹持吊具300在移动小车200周向的位置，例如在固定底座100的两端或斜角方向进行操作，第一支撑臂420和第二支撑臂430可以调节夹持吊具300 的高度位置、与移动小车200在水平方向的距离，通过转动座410、第一支撑臂 420和第二支撑臂430的通过作用，改变夹持吊具300的位置，使其可以顺利升降、远离或靠近移动小车200，夹持吊具300与第二支撑臂430转动配合，可以调节被吊运部件放置到拼接工位600时与其他部件的相对角度，以将盘管坯料支架的各个部件夹持并吊运至拼接工位600。

上述中，夹持吊具300包括支撑盘310和设置在支撑盘310上的夹持装置 320，支撑盘310用于固定夹持装置320并与第二支撑臂430转动配合，以调节夹持装置320的角度位置。

由于盘管坯料支架的各个部分尺寸、形状不同，夹持装置320为了对应各个部分需要设置多种不同的夹持件，其中，夹持装置320包括夹臂321和吸盘 322，吸盘322用于吸附片状的、重量较小的部件，夹臂321用于夹持其余的部件。

支撑盘310包括第一盘体311、第二盘体312和用于连接第一盘体311和第二盘体312的支撑柱313，通过支撑柱313使第一盘体311与第二盘体312之间具有一定的空间，可以在二者之间布置用于驱动夹臂321和吸盘322的部件，两块盘体和多根支撑柱313构成的支撑盘310具有较强的承载力，若是使用单层盘体，则当夹持装置320夹持盘管坯料支架的重量较大的部件时，容易使单层盘体弯折，支撑柱313可以增强第一盘体311和第二盘体312的强度，且二者之间留下的空间可以减少支撑盘310的重量，在第一盘体311上还设置有物料识别器314，第二盘体312上设有通孔315，物料识别器314设置在第一盘体 311上且位于通孔315在轴向方向的投影范围内，物料识别器314可以穿过通孔 315识别夹持吊具300将要夹持的部件、与部件之间的距离，可以根据夹持部件的形状选择吸盘322或夹臂321，第一支撑臂420和第二支撑臂430根据物料识别器314检测到与部件的距离调节支撑盘310与物料的间距，第一盘体311和第二盘体312之间的空间足以容纳物料识别器314，使物料识别器314不会穿过第二盘体312而与物料接触。

其中，吸盘322设有多个且沿通孔315周向设置，夹臂321设有多个且沿第二盘体312周向设置，尺寸较小的部件通过吸盘322即可，吸盘322和夹臂 321的分布不会影响到彼此的作业，吸盘322设置在夹臂321的内侧，以吸附较小的部件，夹臂321设置在吸盘322外侧来夹持较大的部件，由于部件形状不同，还可以通过物料识别器314识别物料的形状选着启用的吸盘322或夹臂321，示例性的：若物料形状为环形，可以其中全部的吸盘322或是两个相对设置的吸盘322；若物料形状为扇环形，则启用其中几个相邻设置的吸盘322；若无聊形状为较大的桌板形结构，则使用夹臂321夹持。

具体的，夹臂321包括设置在第二盘体312上的固定臂3211、设置在固定臂3211上的转角气缸3212和连接在转角气缸3212端部的限位臂3213，固定臂 3211用于固定转角气缸3212，虽然可以做大第二盘体312的直径，但是这样一来，会导致整个支撑盘310的重量会上升，增大设备的能耗，通过设置固定臂 3211还可以节省物料；转角气缸3212的活塞杆在伸缩过程中，还会进行自转，限位臂3213用于夹持物料，设置在转角气缸3212端部，可以随着活塞杆的转动同步转动，以夹持或松开物料。

在本实用新型的另一个实施例中，具体说明了移动小车的移动方式：

参照图2和图3，固定底座100上设有两道轨道110，移动小车200与轨道 110滑动配合，固定底座100上位于两道轨道110之间设有拖链120，拖链120 与移动小车200连接，通过拖链120可以控制移动小车200在固定底座100上的滑动，且移动小车200的移动距离在拖链120的控制下较为精确，位移的偏差可以通过转动座410、第一支撑臂420和第二支撑臂430的微调实现。

参照图5，本实用新型还提出了一种盘管坯料支架，包括支撑桌板800，支撑桌板800的底部周缘设有支撑柱脚810，支撑桌板800上端面设有与支撑柱脚 810末端匹配的卡槽820，支撑桌板800上端设有盘管包装底座830，盘管包装底座830包括环形板831和放置在环形板831上的抽板，抽板由两块相抵的C 形板832构成。

参照图1至5，在吊运盘管时，使用吊具与环形板831接触吊运盘管和盘管包装底座830，盘管下方由盘管包装底座830支撑，将盘管吊运到指定位置后，吊具松开使环形板831自动脱落，将两块C形板832抽出后将盘管放置在指定位置，此时盘管坯料支架已经完全分散，需要将各个部分收集在一起存放，集中放置在自动组装设备的物料存放工位700，进行自动工装拼接成完整的盘管坯料支架。

上述拼接过程若是采用人工作业，消耗的人力过大，且效率不高，不利于企业生产。

上述的盘管坯料支架的结构从下到上分别为：支撑桌板800和支撑柱脚810、环形板831、抽板。

支撑桌板800用于支撑盘管包装底座和盘管，支撑桌板800底部的支撑柱脚810使支撑桌板800与地面之间存在一定的距离，以方便对整个盘管坯料支架的吊运，完成装配的盘管坯料支架，可以通过支撑柱脚810与另一个支撑柱脚810上支撑桌板800的卡槽820配合实现多个盘管坯料支架堆叠，卡槽820 与支撑柱脚810配合后还可以对盘管坯料支架进行限位，避免盘管坯料支架从侧部脱落；夹臂321可以伸入到支撑桌板800下方夹持支撑桌板800，并通过机械臂400运送盘管坯料支架，将多个盘管坯料支架堆叠在物料存放工位700；吸盘322可以吸附环形板831和C形板832，并将环形板831和C形板832按顺序放置在支撑桌板800上。

支撑桌板800上端还设有两个相对设置的定位销801，两块C形板832外周边缘延伸出定位耳8321，定位耳8321上设有与定位销801配合的插孔8322，物料识别器314可以识别支撑桌板800上的定位销801位置，并在吸附C形板832时识别C形板832的放置状态，以便于将C形板832吸附后转动支撑盘310，使插孔8322对应插销，以实现二者的配合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本实用新型包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本实用新型的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (9)

1.用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，其特征在于，包括固定底座，所述固定底座上滑动安装移动小车，所述移动小车上设有附带夹持吊具的机械臂，所述固定底座外设有叠放工位、拼接工位和物料存放工位，所述机械臂通过所述夹持吊具吊运所述物料存放工位的物料，通过所述移动小车运送物料至所述拼接工位并按顺序组装坯料支架，组装好的坯料支架被运送至所述叠放工位存储。

2.根据权利要求1所述的用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，其特征在于，所述机械臂包括转动安装在所述移动小车上的转动座，所述转动座上转动安装第一支撑臂，所述第一支撑臂能相对于所述转动座上下翻转，所述第一支撑臂端部转动安装第二支撑臂，所述第二支撑臂相对于所述第一支撑臂上下翻转，所述夹持吊具转动安装在所述第二支撑臂的端部。

3.根据权利要求1所述的用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，其特征在于，所述夹持吊具包括支撑盘和设置在所述支撑盘上的夹持装置，所述支撑盘上还设有物料识别器。

4.根据权利要求3所述的用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，其特征在于，所述支撑盘包括第一盘体和第二盘体，所述第一盘体和所述第二盘体之间通过支撑柱连接，所述第二盘体上设有通孔，所述物料识别器设置在所述第一盘体上且位于所述通孔在轴向方向的投影范围内。

5.根据权利要求4所述的用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，其特征在于，所述夹持装置包括设置在所述第二盘体上的夹臂和吸盘，所述吸盘设有多个且沿所述通孔周向设置，所述夹臂设有多个且沿所述第二盘体周向设置。

6.根据权利要求5所述的用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，其特征在于，所述夹臂包括设置在所述第二盘体上的固定臂、设置在所述固定臂上的转角气缸和连接在所述转角气缸端部的限位臂。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于组装盘管坯料支架的自动组装设备，其特征在于，所述固定底座上设有与所述移动小车连接的拖链，所述拖链控制所述移动小车在所述固定底座上的滑动。

8.盘管坯料支架，其特征在于，包括支撑桌板，所述支撑桌板的底部周缘设有支撑柱脚，所述支撑桌板上端面设有与所述支撑柱脚末端匹配的卡槽，所述支撑桌板上端设有盘管包装底座，所述盘管包装底座包括环形板和放置在所述环形板上的抽板，所述抽板由两块相抵的C形板构成。

9.根据权利要求8所述的盘管坯料支架，其特征在于，所述支撑桌板上端还设有两个相对设置的定位销，所述两块C形板外周边缘延伸出定位耳，所述定位耳上设有与定位销配合的插孔。

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