CN214025738U - 一种电气自动化智能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电气自动化智能机器人，涉及电气自动化机器人技术领域，该电气自动化智能机器人，包括机体，所述机体的顶端安装有安装架，且机体的顶部位于安装架的内部设置有检测台，所述安装架的内部设置有位置调节机构，且安装架前表面的一侧嵌设有控制器，所述位置调节机构上设置有移动臂，且所述位置调节机构用于驱动移动臂水平移动，所述移动臂的一侧连接有机械手，且机械手的底端嵌设有正对检测台的红外检测头，本实用新型通过夹持机构的设置，能够实现不同形状工件的夹持，从而实现机器人能够适应不同形状工件的检测，有效的提高了机器人的适用范围，大大的提高了机器人的实用性，有利于机器人的使用。

Description

一种电气自动化智能机器人

技术领域

本实用新型属于电气自动化机器人技术领域，具体涉及一种电气自动化智能机器人。

背景技术

电气自动化机器人是具有多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。电气自动化机器人广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

但是目前市场上的电气自动化智能机器人及其工作方法在使用过程中存在一定的缺陷，如，不能将不同形状的工件进行夹持，导致机器人的适用范围受到限制，造成机器人的实用性降低，影响机器人的使用，另外，不能实现工件的全方位检测，导致工件的检测效率低、效果差，增加了工件检测的成本，影响工件的快速检测。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电气自动化智能机器人，以解决上述背景技术中提出的不能将不同形状的工件进行夹持，导致机器人的适用范围受到限制，另外不能实现工件的全方位检测，导致工件的检测效率低、效果差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

1、一种电气自动化智能机器人，包括机体，所述机体的顶端安装有安装架，且机体的顶部位于安装架的内部设置有检测台，所述安装架的内部设置有位置调节机构，且安装架前表面的一侧嵌设有控制器，所述位置调节机构上设置有移动臂，且所述位置调节机构用于驱动移动臂水平移动，所述移动臂的一侧连接有机械手，且机械手的底端嵌设有正对检测台的红外检测头，所述机体的内部安装有旋转机构，且所述旋转机构用于驱动检测台转动，所述检测台的顶部安装有夹持机构，且所述夹持机构包括：

支撑组件，所述支撑组件包括固定架，所述固定架共设有两个，且两个固定架对称安装于检测台的顶部两侧；

驱动组件，所述驱动组件包括气缸以及与气缸相配合的伸缩杆，其中，所述气缸共设有两个，且两个气缸分别固定于两个固定架相背的一侧，所述伸缩杆共设有两个，且两个伸缩杆分别连接于两个固定架相向的一侧；

夹持组件，所述夹持组件包括安装于伸缩杆端部的夹持板，所述夹持板相对于伸缩杆的一侧中间开设有圆弧夹持部，且夹持板的一侧位于圆弧夹持部的两侧均形成平直夹持部。

优选的，所述夹持机构包括缓冲组件，所述缓冲组件包括可伸缩的联动杆和缓冲弹簧，所述联动杆与缓冲弹簧均设有四个，且四个缓冲弹簧分别套设于四个联动杆的外部，四个所述联动杆分别连接有两个夹持板和固定架之间，且位于同侧的两个联动杆分别对称分布于两个伸缩杆的两侧。

优选的，所述夹持机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向槽和导向块，其中，所述导向块共设有四个，且四个导向块分别对称安装于两个夹持板的底部，所述导向槽的数量与导向块的数量相对应，且四个导向槽呈矩形阵列开设于检测台的顶部，四个所述导向块与四个导向槽一一对应。

优选的，所述位置调节机构包括开设于安装架内部的移动槽和第二电机，其中，所述移动槽的内部通过轴承座活动安装有丝杆，且移动槽的内部还安装有两个光杆，两个所述光杆对称分布于丝杆的两侧，所述第二电机安装于安装架的一侧，且第二电机与丝杆转动连接。

优选的，所述旋转机构包括第一电机、凸轮分割器和转动盘，其中，所述第一电机和凸轮分割器均安装于机体的内部底部，且第一电机位于凸轮分割器的一侧，并通过其主轴与凸轮分割器的输入轴转动连接，所述凸轮分割器的输出轴延伸至机体的顶部，所述转动盘安装于凸轮分割器输出轴的顶端，且转动盘通过连接组件与检测台相连接。

优选的，所述连接组件包括安装槽和紧固螺杆，其中，所述安装槽开设于检测台的底部中间，且安装槽与转动盘相匹配，所述紧固螺杆共设有四个，且四个紧固螺杆分别螺接于转动盘的底部，并延伸至检测台的内部，四个所述紧固螺杆呈环形阵列分布。

优选的，所述旋转机构还包括限位组件，所述限位组件包括限位滑块和限位滑槽，其中，所述限位滑块共设有四个，且四个限位滑块呈环形阵列安装于检测台的底部，所述限位滑槽呈环状，且限位滑槽开设于机体的顶部。

优选的，所述连接组件还包括定位组件，所述定位组件包括定位块和定位槽，其中，所述定位块共设有四个，且四个定位块呈环形阵列安装于转动盘的外壁，所述定位槽的数量与定位块的数量相一致，且四个定位槽呈环形阵列开设于安装槽的内壁，四个所述定位块与四个定位槽一一对应。

优选的，所述圆弧夹持部与平直夹持部的侧壁上均粘接有橡胶垫，且橡胶垫的截面形状与圆弧夹持部和平直夹持部的截面形状相匹配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过夹持机构的设置，能够实现不同形状工件的夹持，从而实现机器人能够适应不同形状工件的检测，有效的提高了机器人的适用范围，大大的提高了机器人的实用性，有利于机器人的使用。

(2)针对上述的夹持机构，本实用新型设置了缓冲组件，能够实现夹持板稳定移动，并且能够对夹持板进行缓冲，防止夹持板将工件夹伤，可确保工作的质量；

同时，在缓冲弹簧伸缩过程中，可伸缩的联动杆随之伸缩，从而增加了缓冲弹簧伸缩时的稳定性，以便于缓冲弹簧稳定伸缩，防止缓冲弹簧受力过大而发生弯折，以便于夹持板的缓冲。

(3)针对上述的夹持机构，本实用新型设置了导向组件，能够实现夹持板的滑动，并且能够实现对夹持板的限位，以便于夹持板的稳定移动，从而进一步实现夹持机构的稳定移动，以便于工件的稳定夹持。

(4)本实用新型通过旋转机构的设置，能够带动工件间歇性转动，以便于工件不同工作面的切换，从而实现工件不同工作面的检测，达到全方位检测的效果，有效的提高了工件的检测效率，大大的提高了工件的检测效果，有利于工件的快速检测，降低工件检测的成本。

(5)另外，本实用新型通过连接组件的设置，能够实现检测台与旋转机构之间快速拆装，从而便于检测台的维修，有效的提高了检测台的维修效率，可确保检测台的正常使用，有助于工件的正常维修。

(6)针对上述的连接组件，本实用新型设置了定位组件，能够实现转动盘和安装槽之间的快速定位，以便于检测台和旋转机构之间的快速连接，并且能够将转动盘和安装槽之间进行限位，有助于增加检测台和旋转机构之间连接时的稳定性，有利于旋转机构稳定带动检测台转动，进一步便于工件不同工作面的切换。

附图说明

图1为本实用新型所提供的电气自动化智能机器人的结构示意图；

图2为本实用新型所提供的电气自动化智能机器人的外观图；

图3为本实用新型所提供的电气自动化智能机器人中检测台的截面图；

图4为本实用新型所提供的电气自动化智能机器人中检测台的俯视图；

图5为本实用新型所提供的电气自动化智能机器人中检测台的仰视图；

图6为本实用新型图1中的A处放大图；

图7为本实用新型图3中的B处放大图；

图8为本实用新型图5中的C处放大图；

图9为本实用新型所提供的电气自动化智能机器人工作方法的流程图；

图中：1-机体；2-第一电机；3-凸轮分割器；4-检测台；5-安装架；6-移动槽；7-移动臂；8-机械手；9-转动盘；10-红外检测头；11-光杆；12-丝杆；13-第二电机；14-限位滑块；15-控制器；16-气缸；17-固定架；18-伸缩杆；19-夹持板；20-圆弧夹持部；21-导向槽；22-导向块；23-橡胶垫；24-联动杆；25-缓冲弹簧；26-安装槽；27-紧固螺杆；28-定位块；29-限位滑槽；30-定位槽；31-平直夹持部。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图8所示，本实用新型提供如下技术方案：

1、一种电气自动化智能机器人，包括机体1，机体1的顶端安装有安装架5，且机体1的顶部位于安装架5的内部设置有检测台4，安装架5的内部设置有位置调节机构，且安装架5前表面的一侧嵌设有控制器15，位置调节机构上设置有移动臂7，且位置调节机构用于驱动移动臂7水平移动，移动臂7的一侧连接有机械手8，且机械手8的底端嵌设有正对检测台4的红外检测头10，机体1的内部安装有旋转机构，且旋转机构用于驱动检测台4转动，检测台4的顶部安装有夹持机构，且夹持机构包括：

支撑组件，支撑组件包括固定架17，固定架17共设有两个，且两个固定架17对称安装于检测台4的顶部两侧；

驱动组件，驱动组件包括气缸16以及与气缸16相配合的伸缩杆18，其中，气缸16共设有两个，且两个气缸16分别固定于两个固定架17相背的一侧，伸缩杆18共设有两个，且两个伸缩杆18分别连接于两个固定架17相向的一侧；

夹持组件，夹持组件包括安装于伸缩杆18端部的夹持板19，夹持板19相对于伸缩杆18的一侧中间开设有圆弧夹持部20，且夹持板19的一侧位于圆弧夹持部20的两侧均形成平直夹持部31。

具体，在工件检测时，使用者可先将工件放置于检测台4上，并通过控制器15控制夹持机构工作，即气缸16工作，并驱动伸缩杆18伸缩，以推动两个夹持板19移动，直至将工件夹持固定，而后位置调节机构在控制器15的控制下工作，通过移动臂7带动机械手8和红外检测头10水平移动，同时，机械手8在控制器15的控制下工作，以带动红外检测头10升降和转动，达到调节红外检测头10角度的效果，以对工件进行多角度检测；

在工件检测过程中，使用者可通过控制器15控制旋转机构工作，通过旋转机构带动检测台4间歇性转动，以带动工件的间歇性转动，从而实现工件不同工作面的检测，达到全方位检测的效果；

另外，在工件检测时，当工件为方形结构时，夹持板19通过其一侧的平直夹持部31将工件进行稳定夹持；当工件为圆形结构时，夹持板19可通过其一侧的圆弧夹持部20将工件进行夹持，以此实现不同形状工件的夹持，从而实现机器人能够适应不同形状工件的检测，有效的提高了机器人的适用范围，大大的提高了机器人的实用性，有利于机器人的使用。

本实施例中，优选地，夹持机构包括缓冲组件，缓冲组件包括可伸缩的联动杆24和缓冲弹簧25，联动杆24与缓冲弹簧25均设有四个，且四个缓冲弹簧25分别套设于四个联动杆24的外部，四个联动杆24分别连接有两个夹持板19和固定架17之间，且位于同侧的两个联动杆24分别对称分布于两个伸缩杆18的两侧。

具体，在夹持机构将工件夹持过程中，当气缸16通过伸缩杆18驱动夹持板19移动时，缓冲弹簧25随之伸缩，使得夹持板19稳定移动，并且能够对夹持板19进行缓冲，防止夹持板19将工件夹伤，可确保工作的质量；

同时，在缓冲弹簧25伸缩过程中，可伸缩的联动杆24随之伸缩，从而增加了缓冲弹簧25伸缩时的稳定性，以便于缓冲弹簧25稳定伸缩，防止缓冲弹簧25受力过大而发生弯折，以便于夹持板19的缓冲。

本实施例中，优选地，夹持机构还包括导向组件，导向组件包括导向槽21和导向块22，其中，导向块22共设有四个，且四个导向块22分别对称安装于两个夹持板19的底部，导向槽21的数量与导向块22的数量相对应，且四个导向槽21呈矩形阵列开设于检测台4的顶部，四个导向块22与四个导向槽21一一对应。

具体，在夹持机构移动时，导向块22随着夹持板19的移动而沿导向槽21中滑动，以此实现夹持板19的滑动，并且能够实现对夹持板19的限位，以便于夹持板19的稳定移动，从而实现工件的稳定夹持。

本实施例中，优选地，位置调节机构包括开设于安装架5内部的移动槽6和第二电机13，其中，移动槽6的内部通过轴承座活动安装有丝杆12，且移动槽6的内部还安装有两个光杆11，两个光杆11对称分布于丝杆12的两侧，第二电机13安装于安装架5的一侧，且第二电机13与丝杆12转动连接。

具体，在位置调节机构调节机械手8和红外检测头10的位置时，第二电机13在控制器15的作用下工作，以带动丝杆12转动，使得移动臂7在光杆11的限位作用下沿移动槽6水平移动，进而带动机械手8和红外检测头10水平移动，以此实现机械手8和红外检测头10的位置调节，从而便于工件的检测。

本实施例中，优选地，旋转机构包括第一电机2、凸轮分割器3和转动盘9，其中，第一电机2和凸轮分割器3均安装于机体1的内部底部，且第一电机2位于凸轮分割器3的一侧，并通过其主轴与凸轮分割器3的输入轴转动连接，凸轮分割器3的输出轴延伸至机体1的顶部，转动盘9安装于凸轮分割器3输出轴的顶端，且转动盘9通过连接组件与检测台4相连接。

具体，在工件检测过程中，当旋转机构驱动工件转动时，第一电机2在控制器15的控制下工作，以带动凸轮分割器3的输入轴转动，随后通过凸轮分割器3的输出轴带动转动盘9转动，进而带动连接于转动盘9顶部的检测台4转动，从而实现工件的转动，以便于工件不同工作面的切换，达到全方位检测的效果，可实现工件的全面检测。

本实施例中，优选地，连接组件包括安装槽26和紧固螺杆27，其中，安装槽26开设于检测台4的底部中间，且安装槽26与转动盘9相匹配，紧固螺杆27共设有四个，且四个紧固螺杆27分别螺接于转动盘9的底部，并延伸至检测台4的内部，四个紧固螺杆27呈环形阵列分布。

具体，在将检测台4与旋转机构连接时，使用者可将检测台4放置于转动盘9的顶部，此时，转动盘9插进安装槽26中，随后使用者将紧固螺杆27旋进，以将转动盘9和检测台4之间紧固，以此实现检测台4和旋转机构之间的安装；

当检测台4需要维修时，使用者可将紧固螺杆27由转动盘9的底部旋出，并将检测台4向上拉动，使得转动盘9由安装槽26中拔出，以将检测台4和转动盘9分离，以此实现检测台4的拆卸，而后使用者将检测台4进行维修，维修后，使用者再将检测台4放置于转动盘9上，使得转动盘9插进安装槽26中，并将紧固螺杆27旋进，以将转动盘9和检测台4紧固，以此实现检测台4的安装，从而实现检测台4的快速拆装，以便于检测台4的维修，有效的提高了检测台4的维修效率，可确保检测台4的正常使用。

本实施例中，优选地，旋转机构还包括限位组件，限位组件包括限位滑块14和限位滑槽29，其中，限位滑块14共设有四个，且四个限位滑块14呈环形阵列安装于检测台4的底部，限位滑槽29呈环状，且限位滑槽29开设于机体1的顶部。

具体，在旋转机构带动检测台4转动时，四个限位滑块14随之沿限位滑槽29中滑动，以此实现检测台4和机体1之间的限位，使得检测台4能够稳定转动，从而大大的提高了检测台4转动时的稳定性，便于工件的稳定旋转。

本实施例中，优选地，连接组件还包括定位组件，定位组件包括定位块28和定位槽30，其中，定位块28共设有四个，且四个定位块28呈环形阵列安装于转动盘9的外壁，定位槽30的数量与定位块28的数量相一致，且四个定位槽30呈环形阵列开设于安装槽26的内壁，四个定位块28与四个定位槽30一一对应。

具体，在检测台4和旋转机构通过连接组件连接过程中，当转动盘9插进安装槽26中时，四个定位块28随之分别插进四个定位槽30中，以此实现转动盘9和安装槽26之间的快速定位，以便于检测台4和旋转机构之间的快速连接，并且能够将转动盘9和安装槽26之间进行限位，有助于增加检测台4和旋转机构之间连接时的稳定性，有利于旋转机构稳定带动检测台4转动。

本实施例中，优选地，圆弧夹持部20与平直夹持部31的侧壁上均粘接有橡胶垫23，且橡胶垫23的截面形状与圆弧夹持部20和平直夹持部31的截面形状相匹配。

具体，在圆弧夹持部20或平直夹持部31将工件夹持时，橡胶垫23能够对工件起到垫护的作用，以避免工件与圆弧夹持部20或平直夹持部31之间硬性接触，防止工件被夹伤，可确保工件的质量。

2、请参阅图9所示，一种如上述的电气自动化智能机器人的工作方法，该方法具体步骤如下：

S1、先通过夹持机构将工件装夹于检测台4上；

S2、再通过控制器15控制位置调节机构，以驱动机械手8和红外检测头10水平移动，实现横向的位置调节；

S3、而后通过控制器15控制旋转机构，以驱动检测台4间歇性转动，并带动工件转动，实现工件不同工作面的切换；

S4、然后控制器15控制机械手8，使得机械手8伸缩、转动，以调节红外检测头10的角度，随后通过红外检测头10将工件进行检测；

S5、检测后，红外检测头10将检测数据反馈至控制器15，并通过控制器15的显示屏显示；

S6、最后将工件的检测数据与设定数据相对比，合格后，将工人由检测台4上拆卸，并包装、存储，完成工件的检测。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种电气自动化智能机器人，其特征在于：包括机体(1)，所述机体(1)的顶端安装有安装架(5)，且机体(1)的顶部位于安装架(5)的内部设置有检测台(4)，所述安装架(5)的内部设置有位置调节机构，且安装架(5)前表面的一侧嵌设有控制器(15)，所述位置调节机构上设置有移动臂(7)，且所述位置调节机构用于驱动移动臂(7)水平移动，所述移动臂(7)的一侧连接有机械手(8)，且机械手(8)的底端嵌设有正对检测台(4)的红外检测头(10)，所述机体(1)的内部安装有旋转机构，且所述旋转机构用于驱动检测台(4)转动，所述检测台(4)的顶部安装有夹持机构，且所述夹持机构包括：

支撑组件，所述支撑组件包括固定架(17)，所述固定架(17)共设有两个，且两个固定架(17)对称安装于检测台(4)的顶部两侧；

驱动组件，所述驱动组件包括气缸(16)以及与气缸(16)相配合的伸缩杆(18)，其中，所述气缸(16)共设有两个，且两个气缸(16)分别固定于两个固定架(17)相背的一侧，所述伸缩杆(18)共设有两个，且两个伸缩杆(18)分别连接于两个固定架(17)相向的一侧；

夹持组件，所述夹持组件包括安装于伸缩杆(18)端部的夹持板(19)，所述夹持板(19)相对于伸缩杆(18)的一侧中间开设有圆弧夹持部(20)，且夹持板(19)的一侧位于圆弧夹持部(20)的两侧均形成平直夹持部(31)。

2.根据权利要求1所述的一种电气自动化智能机器人，其特征在于：所述夹持机构包括缓冲组件，所述缓冲组件包括可伸缩的联动杆(24)和缓冲弹簧(25)，所述联动杆(24)与缓冲弹簧(25)均设有四个，且四个缓冲弹簧(25)分别套设于四个联动杆(24)的外部，四个所述联动杆(24)分别连接有两个夹持板(19)和固定架(17)之间，且位于同侧的两个联动杆(24)分别对称分布于两个伸缩杆(18)的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种电气自动化智能机器人，其特征在于：所述夹持机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向槽(21)和导向块(22)，其中，所述导向块(22)共设有四个，且四个导向块(22)分别对称安装于两个夹持板(19)的底部，所述导向槽(21)的数量与导向块(22)的数量相对应，且四个导向槽(21)呈矩形阵列开设于检测台(4)的顶部，四个所述导向块(22)与四个导向槽(21)一一对应。

4.根据权利要求3所述的一种电气自动化智能机器人，其特征在于：所述位置调节机构包括开设于安装架(5)内部的移动槽(6)和第二电机(13)，其中，所述移动槽(6)的内部通过轴承座活动安装有丝杆(12)，且移动槽(6)的内部还安装有两个光杆(11)，两个所述光杆(11)对称分布于丝杆(12)的两侧，所述第二电机(13)安装于安装架(5)的一侧，且第二电机(13)与丝杆(12)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种电气自动化智能机器人，其特征在于：所述旋转机构包括第一电机(2)、凸轮分割器(3)和转动盘(9)，其中，所述第一电机(2)和凸轮分割器(3)均安装于机体(1)的内部底部，且第一电机(2)位于凸轮分割器(3)的一侧，并通过其主轴与凸轮分割器(3)的输入轴转动连接，所述凸轮分割器(3)的输出轴延伸至机体(1)的顶部，所述转动盘(9)安装于凸轮分割器(3)输出轴的顶端，且转动盘(9)通过连接组件与检测台(4)相连接。

6.根据权利要求5所述的一种电气自动化智能机器人，其特征在于：所述连接组件包括安装槽(26)和紧固螺杆(27)，其中，所述安装槽(26)开设于检测台(4)的底部中间，且安装槽(26)与转动盘(9)相匹配，所述紧固螺杆(27)共设有四个，且四个紧固螺杆(27)分别螺接于转动盘(9)的底部，并延伸至检测台(4)的内部，四个所述紧固螺杆(27)呈环形阵列分布。

7.根据权利要求6所述的一种电气自动化智能机器人，其特征在于：所述旋转机构还包括限位组件，所述限位组件包括限位滑块(14)和限位滑槽(29)，其中，所述限位滑块(14)共设有四个，且四个限位滑块(14)呈环形阵列安装于检测台(4)的底部，所述限位滑槽(29)呈环状，且限位滑槽(29)开设于机体(1)的顶部。

8.根据权利要求7所述的一种电气自动化智能机器人，其特征在于：所述连接组件还包括定位组件，所述定位组件包括定位块(28)和定位槽(30)，其中，所述定位块(28)共设有四个，且四个定位块(28)呈环形阵列安装于转动盘(9)的外壁，所述定位槽(30)的数量与定位块(28)的数量相一致，且四个定位槽(30)呈环形阵列开设于安装槽(26)的内壁，四个所述定位块(28)与四个定位槽(30)一一对应。

9.根据权利要求8所述的一种电气自动化智能机器人，其特征在于：所述圆弧夹持部(20)与平直夹持部(31)的侧壁上均粘接有橡胶垫(23)，且橡胶垫(23)的截面形状与圆弧夹持部(20)和平直夹持部(31)的截面形状相匹配。

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