CN213923072U - 一种具有较强承重能力的物料转运机械手 - Google Patents

Abstract

一种具有较强承重能力的物料转运机械手，包括料仓本体、机械手水平移栽机构、料盘夹爪一、料盘夹爪二和料盘夹爪驱动机构；其中，所述料盘夹爪一和料盘夹爪二均包括夹爪连接板和夹爪本体，所述夹爪连接板的一端和料盘夹爪驱动机构连接，所述夹爪本体通过螺钉固定设置在夹爪连接板远离料盘夹爪驱动机构的端部上。本实用新型所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，可以在一个料仓进行上料的同时，在另一个料仓进行备料，保证了送料机工作的连续性，进而提高了产线的生产效率，并且满盘和空盘之间的转运，通过机械手自动进行，能够自动对多个料盘进行上料和收盘，减少对人工的占用，降低企业生产成本，物料架堆叠安全，定位准确。

Description

一种具有较强承重能力的物料转运机械手

技术领域

本实用新型属于先进制造及自动化技术领域，具体地，涉及一种具有较强承重能力的物料转运机械手。

背景技术

在使用自动化设备对零部件进行自动化加工过程中，由于需要经过多个工序加工，加工后则需要通过料盘对产品进行收集，如果采用人工收集，不仅效率低下，而且人工成本较高，又费时费力。因此，在自动化装配技术领域中，部分产品零部件需要放置到料盘后，进行仓储，以便后续装配做业时进行上料。由于生产过程中涉及若干料盘，因此，必须对料盘进行统一的仓储管理。

阶段对料盘的仓储一般采用利用人工进行堆叠，后续需要上料上设置人工进行辅助上料，严重占据人力资源，不利于企业降低生产成本，同时不利于自动化生产的实施。并且送料时，由工人将物料装载至料仓后通过输送装置将物料，然后再通过自动加载装置进行上料。另外目前在料仓内的备料过程，由于是通过人工来实现的，在一次上料完成后，中间会存在一定的空仓时段以进行备料，这无疑会影响生产效率。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种具有较强承重能力的物料转运机械手，解决了现有技术中，料盘的仓储管理装置设计不合理，造成料盘在使用过程中依然依靠人工进行上料和叠盘，费时费力，并且生产效率低下的问题。

技术方案：本实用新型提供了一种具有较强承重能力的物料转运机械手，包括料仓本体、机械手水平移栽机构、料盘夹爪一、料盘夹爪二和料盘夹爪驱动机构，所述机械手水平移栽机构设置在料仓本体的上端面上，所述料盘夹爪驱动机构设置在机械手水平移栽机构上，并且机械手水平移栽机构可驱动料盘夹爪驱动机构水平方向往复移动，所述料盘夹爪一和料盘夹爪二对称设置，并且料盘夹爪一和料盘夹爪二均与料盘夹爪驱动机构连接，所述料盘夹爪一和料盘夹爪二之间可夹持料盘；其中，所述料盘夹爪一和料盘夹爪二均包括夹爪连接板和夹爪本体，所述夹爪连接板的一端和料盘夹爪驱动机构连接，所述夹爪本体通过螺钉固定设置在夹爪连接板远离料盘夹爪驱动机构的端部上。

进一步的，上述的具有较强承重能力的物料转运机械手，所述夹爪本体上设有夹板一、夹板二和夹板三，所述夹爪本体为矩形板状，所述夹板一和夹板二分别设置在夹爪本体长度方向的两端，并且夹板一和夹板二相对设置，所述夹板三设置在夹爪本体的下端面上，所述夹板一、夹板二和夹板三构成簸箕形，所述料盘的边缘设置在夹板一、夹板二和夹板三所围区域内。

进一步的，上述的具有较强承重能力的物料转运机械手，所述夹板一远离夹爪本体的端部设有倾斜板一，所述夹板二远离夹爪本体的端部设有倾斜板二，所述夹板三远离夹爪本体的端部设有倾斜板三。

进一步的，上述的具有较强承重能力的物料转运机械手，所述机械手水平移栽机构包括移栽驱动伺服电机、移栽滑板一、移栽驱动主动轮和移栽齿条，所述移栽齿条固定设置在料仓本体的上端面上，所述移栽滑板一和料仓本体的上端面滑动连接，所述移栽驱动伺服电机设置在移栽滑板一上，并且移栽驱动伺服电机和移栽驱动主动轮连接，所述移栽驱动主动轮和移栽齿条啮合，所述料盘夹爪驱动机构设置在移栽滑板一上。

进一步的，上述的具有较强承重能力的物料转运机械手，所述料仓本体的上端面设有两条平行的移栽滑轨，所述两条平行的移栽滑轨和移栽齿条平行设置，并且两条平行的移栽滑轨位于移栽齿条的两侧，所述移栽滑轨上设有一组移栽滑块，所述移栽滑板一和一组移栽滑块固定连接。

进一步的，上述的具有较强承重能力的物料转运机械手，所述料盘夹爪驱动机构包括夹爪驱动气缸、转接板一、转接板二、夹爪驱动滑板一和夹爪驱动滑板二，所述夹爪驱动气缸固定设置在移栽滑板一上，所述转接板一和转接板二分别与夹爪驱动气缸两侧的活塞杆连接，并且转接板一和转接板二对称设置，所述夹爪驱动滑板一的一端和转接板一固定连接，所述夹爪驱动滑板二的一端和转接板二固定连接，所述夹爪驱动滑板一和夹爪驱动滑板二与移栽滑板一滑动连接。

进一步的，上述的具有较强承重能力的物料转运机械手，所述夹爪驱动气缸为双活塞气缸。

进一步的，上述的具有较强承重能力的物料转运机械手，所述移栽滑板一设有夹爪一支撑滑轨和夹爪二支撑滑轨，所述夹爪一支撑滑轨上设有夹爪支撑滑块一，所述夹爪二支撑滑轨上设有夹爪支撑滑块二，所述夹爪驱动滑板一和夹爪支撑滑块一固定连接，所述夹爪驱动滑板二和夹爪支撑滑块二固定连接。

进一步的，上述的具有较强承重能力的物料转运机械手，所述料盘夹爪一的夹爪连接板和夹爪驱动滑板一固定连接，所述料盘夹爪二的夹爪连接板和夹爪驱动滑板二固定连接。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，结构设计合理，能够将满盘零件的仓储和空盘的叠放整合在一个料仓中进行，并且具有零件的自动识别功能，能够自动扫描零件的外形尺寸，供生产加工使用，并且此结构的升降双料仓，可以在一个料仓进行上料的同时，在另一个料仓进行备料，保证了送料机工作的连续性，进而提高了产线的生产效率，并且满盘和空盘之间的转运，通过机械手自动进行，能够自动对多个料盘进行上料和收盘，减少对人工的占用，降低企业生产成本，物料架堆叠安全，定位准确。

附图说明

图1为本实用新型所述具有工件自动识别结构的升降双料仓的结构示意图一；

图2为本实用新型所述具有工件自动识别结构的升降双料仓的结构示意图二；

图3为本实用新型所述具有工件自动识别结构的升降双料仓的结构示意图三；

图4为本实用新型所述工件自动识别装置的结构示意图一；

图5为本实用新型所述工件自动识别装置的结构示意图二；

图6为本实用新型所述工件自动识别装置的结构示意图三；

图7-12为本实用新型所述双料仓的结构示意图；

图13-17为本实用新型所述料盘转运机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

如图1所示的具有工件自动识别结构的升降双料仓，包括料盘转运机械手10、双料仓20和工件自动识别装置300，所述料盘转运机械手10设置在双料仓20的上端部上，并且料盘转运机械手10位于双料仓20的一侧，所述工件自动识别装置300设置在双料仓20的上端部上，并且工件自动识别装置300位于双料仓20远离料盘转运机械手10的另一侧；其中，所述工件自动识别装置300包括识别支撑架301、CCD相机302、CCD相机安装支架303和CCD相机水平移动组件304，所述识别支撑架301固定设置在双料仓20上，所述CCD相机水平移动组件304设置在识别支撑架301上，所述CCD相机安装支架303的一端和CCD相机水平移动组件304固定连接，所述CCD相机302设置在CCD相机安装支架303上，所述CCD相机302位于双料仓20料盘的正上方。

此外，所述CCD相机水平移动组件304包括CCD相机移栽驱动伺服电机305、CCD相机移栽主动轮306、CCD相机移栽齿条307和CCD相机移栽滑板308，所述CCD相机移栽齿条307固设置在识别支撑架301上，所述CCD相机移栽滑板308和识别支撑架301滑动连接，所述CCD相机移栽驱动伺服电机305固定设置在CCD相机移栽滑板308上，并且CCD相机移栽驱动伺服电机305和CCD相机移栽主动轮306连接，所述CCD相机移栽主动轮306和CCD相机移栽齿条307啮合，所述CCD相机安装支架303的一端和CCD相机移栽滑板308连接。

另外，所述识别支撑架301水平横梁的上端面上设有CCD移栽滑轨一309，所述CCD移栽滑轨一309上设有CCD移栽滑块一310，所述CCD相机移栽滑板308和CCD移栽滑块一310固定连接。所述识别支撑架301水平横梁的设置侧壁上设有CCD移栽滑轨二311，所述CCD移栽滑轨二311上设有CCD移栽滑块二312，所述CCD相机移栽滑板308上连接有竖直连接板313，所述竖直连接板313和CCD移栽滑块二312固定连接，所述CCD相机安装支架303的一端和竖直连接板313固定连接。

实施例二

基于实施例一结构的基础上，双料仓20包括料仓本体100、一组满盘料盘201、一组空盘料盘202、满盘料盘升降驱动装置203和空盘料盘升降驱动装置204，所述满盘料盘升降驱动装置203和空盘料盘升降驱动装置204均设置在料仓本体100上，所述一组满盘料盘201沿竖直方向依次叠放设置在满盘料盘升降驱动装置203上，所述一组空盘料盘202沿竖直方向依次叠放设置在空盘料盘升降驱动装置204上，所述料仓本体100中间设有隔板205，所述设有隔板205将料仓本体100分隔为储料仓一206和储料仓二207，所述一组满盘料盘201位于储料仓一206内，所述一组空盘料盘202位于储料仓二207内，所述储料仓一206和储料仓二207的截面均为U型。

上述结构中，所述满盘料盘升降驱动装置203和空盘料盘升降驱动装置204均包括升降驱动伺服电机208、主动皮带轮209、皮带210、从动皮带轮211、丝杆212和料盘支撑架213，所述升降驱动伺服电机208、主动皮带轮209、从动皮带轮211和丝杆212均设置在料仓本体100上，并且升降驱动伺服电机208和主动皮带轮209连接，所述主动皮带轮209通过皮带210和从动皮带轮211连接，所述丝杆212的下端部和从动皮带轮211连接，所述料盘支撑架213和丝杆212上的丝杆螺母固定连接，所述丝杆212沿竖直方向设置。所述一组满盘料盘201设置在满盘料盘升降驱动装置203的料盘支撑架213上，所述一组空盘料盘202设置在空盘料盘升降驱动装置204的料盘支撑架213上，所述一组满盘料盘201之间、一组空盘料盘202之间均设有一组料盘垫块214。

其中，所述储料仓一206所在料仓本体100的内壁上设有两条竖直导轨一215，所述两条竖直导轨一215分别位于满盘料盘升降驱动装置203的丝杆212两侧，所述储料仓一206所在料仓本体100的内壁上设有两条竖直导轨二216，所述两条竖直导轨二216分别位于空盘料盘升降驱动装置204的丝杆212两侧，所述竖直导轨一215和竖直导轨二216上均设有竖直导向滑块217，所述料盘支撑架213和竖直导向滑块217固定连接。

此外，所述料仓本体100的下端部上设有一组缓冲垫块218，所述缓冲垫块218分别位于储料仓一206和储料仓二207所在的空间内，并且缓冲垫块218位于料盘支撑架213的正下方。

另外，所述储料仓一206和储料仓二207U型开口处两侧的内壁上均设有挡料组件219。所述挡料组件219包括挡料气缸220、挡料传动齿条221、挡料传动齿轮222、传动轴223、挡料板224和轴承座225，所述挡料气缸220的活塞杆和挡料传动齿条221连接，所述挡料传动齿条221和挡料传动齿轮222啮合，所述挡料传动齿轮222、挡料气缸220和轴承座225均设置在料仓本体100上，所述传动轴223设通过轴承置在轴承座225上，并且传动轴223和挡料传动齿轮222连接，所述挡料板224沿竖直方向固定设置传动轴223的外壁上，并且挡料板224位于储料仓一206和储料仓二207的U型开口处。

上述结构中，所述储料仓一206和储料仓二207内均设有到位感应器226。所述储料仓一206和储料仓二207内均设有叉车到位感应器227。所述料盘支撑架213包括矩形料盘支撑框228、支撑架229和升降板230，所述支撑架229固定设置在矩形料盘支撑框228的下端部上，所述矩形料盘支撑框228和支撑架229均与升降板230固定连接，所述升降板230和丝杆212上的丝杆螺母固定连接，所述一组满盘料盘201和一组空盘料盘202分别设置在矩形料盘支撑框228上。

实施例三

基于实施例一或二结构的基础上，料盘转运机械手10包括机械手水平移栽机构101、料盘夹爪一102、料盘夹爪二103和料盘夹爪驱动机构104，所述机械手水平移栽机构101设置在料仓本体100的上端面上，所述料盘夹爪驱动机构104设置在机械手水平移栽机构101上，并且机械手水平移栽机构101可驱动料盘夹爪驱动机构104水平方向往复移动，所述料盘夹爪一102和料盘夹爪二103对称设置，并且料盘夹爪一102和料盘夹爪二103均与料盘夹爪驱动机构104连接，所述料盘夹爪一102和料盘夹爪二103之间可夹持料盘；其中，所述料盘夹爪一102和料盘夹爪二103均包括夹爪连接板105和夹爪本体106，所述夹爪连接板105的一端和料盘夹爪驱动机构104连接，所述夹爪本体106通过螺钉固定设置在夹爪连接板105远离料盘夹爪驱动机构104的端部上。

其中，所述夹爪本体106上设有夹板一107、夹板二108和夹板三109，所述夹爪本体106为矩形板状，所述夹板一107和夹板二108分别设置在夹爪本体106长度方向的两端，并且夹板一107和夹板二108相对设置，所述夹板三109设置在夹爪本体106的下端面上，所述夹板一107、夹板二108和夹板三109构成簸箕形，所述料盘的边缘设置在夹板一107、夹板二108和夹板三109所围区域内。所述夹板一107远离夹爪本体106的端部设有倾斜板一110，所述夹板二108远离夹爪本体106的端部设有倾斜板二111，所述夹板三109远离夹爪本体106的端部设有倾斜板三112。

此外，所述机械手水平移栽机构101包括移栽驱动伺服电机113、移栽滑板一114、移栽驱动主动轮115和移栽齿条116，所述移栽齿条116固定设置在料仓本体100的上端面上，所述移栽滑板一114和料仓本体100的上端面滑动连接，所述移栽驱动伺服电机113设置在移栽滑板一114上，并且移栽驱动伺服电机113和移栽驱动主动轮115连接，所述移栽驱动主动轮115和移栽齿条116啮合，所述料盘夹爪驱动机构104设置在移栽滑板一114上。

所述料仓本体100的上端面设有两条平行的移栽滑轨117，所述两条平行的移栽滑轨117和移栽齿条116平行设置，并且两条平行的移栽滑轨117位于移栽齿条116的两侧，所述移栽滑轨117上设有一组移栽滑块118，所述移栽滑板一114和一组移栽滑块118固定连接。

另外，所述料盘夹爪驱动机构104包括夹爪驱动气缸119、转接板一120、转接板二121、夹爪驱动滑板一122和夹爪驱动滑板二123，所述夹爪驱动气缸119固定设置在移栽滑板一114上，所述转接板一120和转接板二121分别与夹爪驱动气缸119两侧的活塞杆连接，并且转接板一120和转接板二121对称设置，所述夹爪驱动滑板一122的一端和转接板一120固定连接，所述夹爪驱动滑板二123的一端和转接板二121固定连接，所述夹爪驱动滑板一122和夹爪驱动滑板二123与移栽滑板一114滑动连接。并且，所述夹爪驱动气缸119为双活塞气缸。

上述结构中，所述移栽滑板一114设有夹爪一支撑滑轨124和夹爪二支撑滑轨125，所述夹爪一支撑滑轨124上设有夹爪支撑滑块一126，所述夹爪二支撑滑轨125上设有夹爪支撑滑块二127，所述夹爪驱动滑板一122和夹爪支撑滑块一126固定连接，所述夹爪驱动滑板二123和夹爪支撑滑块二127固定连接。所述料盘夹爪一102的夹爪连接板105和夹爪驱动滑板一122固定连接，所述料盘夹爪二103的夹爪连接板105和夹爪驱动滑板二123固定连接。

本实用新型具有工件自动识别结构的升降双料仓的工作原理为：

使用叉车将一组满盘料盘201放置在满盘料盘升降驱动装置203上，在储料仓一206内叠放一组满盘料盘201，CCD相机水平移动组件304驱动CCD相机扫描一组302在满盘料盘201中最上方的满盘料盘201中的零件，然后生产线上的机械手取用一组302在满盘料盘201中最上方的满盘料盘201中的零件，一组302在满盘料盘201中最上方的满盘料盘201中的零件取用完毕，成为空料盘，机械手水平移栽机构101驱动料盘夹爪一102、料盘夹爪二103和料盘夹爪驱动机构104移动到此空料盘的正上方，料盘夹爪驱动机构104驱动料盘夹爪一102和料盘夹爪二103分别夹持住空料盘的两侧，机械手水平移栽机构101驱动料盘夹爪一102、料盘夹爪二103和料盘夹爪驱动机构104移动到储料仓二207的正上方，将空料盘放置在空盘料盘升降驱动装置204的最上方，满盘料盘升降驱动装置203驱动一组满盘料盘201上升一个料盘间距的距离，空盘料盘升降驱动装置204下降一个料盘间距的距离，不断重复上述过程，将一组满盘料盘201上的零件全部取用完毕，此时在空盘料盘升降驱动装置204叠放了一组空盘料盘202，用叉车将一组空盘料盘202取走，重复上述过程，能够连续进行生产。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：包括料仓本体（100）、机械手水平移栽机构（101）、料盘夹爪一（102）、料盘夹爪二（103）和料盘夹爪驱动机构（104），所述机械手水平移栽机构（101）设置在料仓本体（100）的上端面上，所述料盘夹爪驱动机构（104）设置在机械手水平移栽机构（101）上，并且机械手水平移栽机构（101）可驱动料盘夹爪驱动机构（104）水平方向往复移动，所述料盘夹爪一（102）和料盘夹爪二（103）对称设置，并且料盘夹爪一（102）和料盘夹爪二（103）均与料盘夹爪驱动机构（104）连接，所述料盘夹爪一（102）和料盘夹爪二（103）之间可夹持料盘；

其中，所述料盘夹爪一（102）和料盘夹爪二（103）均包括夹爪连接板（105）和夹爪本体（106），所述夹爪连接板（105）的一端和料盘夹爪驱动机构（104）连接，所述夹爪本体（106）通过螺钉固定设置在夹爪连接板（105）远离料盘夹爪驱动机构（104）的端部上。

2.根据权利要求1所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：所述夹爪本体（106）上设有夹板一（107）、夹板二（108）和夹板三（109），所述夹爪本体（106）为矩形板状，所述夹板一（107）和夹板二（108）分别设置在夹爪本体（106）长度方向的两端，并且夹板一（107）和夹板二（108）相对设置，所述夹板三（109）设置在夹爪本体（106）的下端面上，所述夹板一（107）、夹板二（108）和夹板三（109）构成簸箕形，所述料盘的边缘设置在夹板一（107）、夹板二（108）和夹板三（109）所围区域内。

3.根据权利要求2所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：所述夹板一（107）远离夹爪本体（106）的端部设有倾斜板一（110），所述夹板二（108）远离夹爪本体（106）的端部设有倾斜板二（111），所述夹板三（109）远离夹爪本体（106）的端部设有倾斜板三（112）。

4.根据权利要求1所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：所述机械手水平移栽机构（101）包括移栽驱动伺服电机（113）、移栽滑板一（114）、移栽驱动主动轮（115）和移栽齿条（116），所述移栽齿条（116）固定设置在料仓本体（100）的上端面上，所述移栽滑板一（114）和料仓本体（100）的上端面滑动连接，所述移栽驱动伺服电机（113）设置在移栽滑板一（114）上，并且移栽驱动伺服电机（113）和移栽驱动主动轮（115）连接，所述移栽驱动主动轮（115）和移栽齿条（116）啮合，所述料盘夹爪驱动机构（104）设置在移栽滑板一（114）上。

5.根据权利要求4所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：所述料仓本体（100）的上端面设有两条平行的移栽滑轨（117），所述两条平行的移栽滑轨（117）和移栽齿条（116）平行设置，并且两条平行的移栽滑轨（117）位于移栽齿条（116）的两侧，所述移栽滑轨（117）上设有一组移栽滑块（118），所述移栽滑板一（114）和一组移栽滑块（118）固定连接。

6.根据权利要求4所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：所述料盘夹爪驱动机构（104）包括夹爪驱动气缸（119）、转接板一（120）、转接板二（121）、夹爪驱动滑板一（122）和夹爪驱动滑板二（123），所述夹爪驱动气缸（119）固定设置在移栽滑板一（114）上，所述转接板一（120）和转接板二（121）分别与夹爪驱动气缸（119）两侧的活塞杆连接，并且转接板一（120）和转接板二（121）对称设置，所述夹爪驱动滑板一（122）的一端和转接板一（120）固定连接，所述夹爪驱动滑板二（123）的一端和转接板二（121）固定连接，所述夹爪驱动滑板一（122）和夹爪驱动滑板二（123）与移栽滑板一（114）滑动连接。

7.根据权利要求6所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：所述夹爪驱动气缸（119）为双活塞气缸。

8.根据权利要求6所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：所述移栽滑板一（114）设有夹爪一支撑滑轨（124）和夹爪二支撑滑轨（125），所述夹爪一支撑滑轨（124）上设有夹爪支撑滑块一（126），所述夹爪二支撑滑轨（125）上设有夹爪支撑滑块二（127），所述夹爪驱动滑板一（122）和夹爪支撑滑块一（126）固定连接，所述夹爪驱动滑板二（123）和夹爪支撑滑块二（127）固定连接。

9.根据权利要求6所述的具有较强承重能力的物料转运机械手，其特征在于：所述料盘夹爪一（102）的夹爪连接板（105）和夹爪驱动滑板一（122）固定连接，所述料盘夹爪二（103）的夹爪连接板（105）和夹爪驱动滑板二（123）固定连接。

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