CN213890067U - 一种机床液压机机械手智能控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为一种机床液压机机械手智能控制系统，包括控制系统、液压驱动系统和执行机构；所述控制系统与液压驱动系统相连，液压驱动系统与执行机构相连；所述控制系统包括PLC控制器以及压力传感器，PLC控制器与液压驱动系统连接，PLC控制器与压力传感器连接；本实用新型提供的机械手智能控制系统通过设有执行机构，可以控制夹持组件对物体进行抓取，通过设置的压力传感器，可以控制夹板内侧的压力，保持合适的抓取压力，防止压力过大导致物体损坏；在气缸以及支杆的双重挤压下，可以使夹板稳固夹持，工件不易坠落，提高了机床液压机机械手的使用安全性。

Description

一种机床液压机机械手智能控制系统

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为一种机床液压机机械手智能控制系统。

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为凸出的主体。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现一项新的技术，是现代控制制造生产系统中一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛，并取得一定的效果。

但是现有技术中，机械手在抓取产品时，机械手控制系统不可对机械手的抓取压力进行实时的监控，进而容易损坏工件，且机械手对工件夹持的稳定性低，工件容易坠落，安全系数低。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机床液压机机械手智能控制系统，以解决机械手的抓取压力不能实时的监控，以及机械手对工件夹持的稳定性低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机床液压机机械手智能控制系统，包括控制系统、液压驱动系统和执行机构；所述控制系统与液压驱动系统相连，液压驱动系统与执行机构相连；

所述控制系统包括PLC控制器以及压力传感器，PLC控制器与液压驱动系统连接，PLC控制器与压力传感器连接；

执行机构包括两个平行设置的竖板、两个夹持组件、以及位于两个竖板上方且与两个竖板连接的顶板，两个夹持组件对称设置在两个竖板之间，且与两个竖板连接；所述的两个平行设置的竖板分别为第一竖板和第二竖板，两个夹持组件分别为第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件与第一竖板连接，第二夹持组件与第二竖板连接；

所述的第一夹持组件包括夹板、连接套以及气缸。气缸的活塞端通过连接套与夹板连接，气缸固定安装在第一竖板上，气缸活塞运动方向与第一竖板垂直，夹板与第一竖板平行设置。所述连接套与气缸的活塞端通过固定连接；

夹板的夹持面上设置有防滑垫；防滑垫的表面均匀开设有卡槽，卡槽内设有压力传感器；

第一夹持组件和第二夹持组件结构相同。

进一步的，所述连接套与气缸的活塞端通过固定螺栓固定连接。

进一步的，第一夹持组件还包括安装块、连接在安装块和夹板之间的第一支杆和第二支杆。

安装块固定套接在气缸的外部，安装块的表面对称设置第一支杆和第二支杆，第一支杆和第二支杆与安装块之间转动连接，第一支杆和第二支杆的另一端分别通过第一滑块与第二滑块与夹板连接，夹板的连接面上开设有第一滑槽和第二滑槽，所述的夹板的连接面是指与夹板与第一支杆和第二支杆连接的连接面，第一滑块与第二滑块分别位于第一滑槽和第二滑槽中；第一支杆和第二支杆与第一滑块与第二滑块之间转动连接。

进一步的，第一支杆和第二支杆与第一滑块与第二滑块之间通过转轴转动连接；第一支杆和第二支杆与安装块之间通过转轴转动连接；

进一步的，第一支杆和第二支杆之间呈“八”字型结构，对称设置。

有益效果

本实用新型提供的机械手智能控制系统通过设有执行机构，可以控制夹持组件对物体进行抓取，通过设置的压力传感器，可以控制夹板内侧的压力，保持合适的抓取压力，防止压力过大导致物体损坏；抓取时，执行机构控制气缸运行，气缸的活塞端通过连接套带动夹板移动进行夹持，夹板在移动的同时，两个支杆的角度逐步变小，带动滑块沿着滑槽进行移动，支杆与水平方向的夹角变小，进而可推动夹板移动夹持，在气缸以及支杆的双重挤压下，可以使夹板稳固夹持，工件不易坠落，提高了机床液压机机械手的使用安全性。

附图说明

图1为本实用新型的执行机构的整体结构示意图。

图2为本实用新型的夹持组件的具体结构示意图。

图3为本实用新型机械手智能控制系统的结构框图。

图中：1、控制系统；101、PLC控制器；2、液压驱动系统；3、执行机构；30、夹持组件；301、第一夹持组件；302、第二夹持组件；31、顶板；321、第一竖板；322、第二竖板； 312、夹板；313、连接套；314、安装块；315、第一支杆；316、第一滑块；317、气缸；318、压力传感器；319、第二支杆；320、第二滑块；51、第一滑槽；52、第二滑槽；6、防滑垫；7、固定螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

一种机床液压机机械手智能控制系统，包括控制系统1、液压驱动系统2和执行机构3；所述控制系统1与液压驱动系统2相连，液压驱动系统2与执行机构3相连；

所述控制系统1包括PLC控制器101以及压力传感器318，PLC控制器101与液压驱动系统2连接，PLC控制器101与压力传感器318连接。

执行机构3包括两个平行设置的竖板、两个夹持组件30、以及位于两个竖板上方且与两个竖板连接的顶板31，两个夹持组件30对称设置在两个竖板之间，且与两个竖板连接；所述的两个平行设置的竖板分别为第一竖板321和第二竖板322，两个夹持组件30分别为第一夹持组件301和第二夹持组件302，第一夹持组件301和第二夹持组件302结构相同，第一夹持组件301与第一竖板321连接，第二夹持组件302与第二竖板连接322。

所述的第一夹持组件301包括夹板312、连接套313以及气缸317。气缸317的活塞端通过连接套313与夹板312连接，气缸317固定安装在第一竖板321上，且与第一竖板321垂直，夹板312与第一竖板321平行设置。所述连接套313与气缸317的活塞端通过固定螺栓7固定连接，拆装方便。

夹板312的夹持面上设置有防滑垫6，防滑垫6由橡胶制成；防滑垫6的表面均匀开设有卡槽，卡槽内设有压力传感器318，压力传感器318用于控制夹板312夹持侧的压力，保持合适的抓取压力。

进一步的，第一夹持组件还包括安装块314、连接在安装块314和夹板312之间的第一支杆315和第二支杆319。

安装块314固定套接在气缸317的外部，安装块314的表面对称设置第一支杆315和第二支杆319，第一支杆315和第二支杆319与安装块314之间转动连接，第一支杆315和第二支杆319的另一端分别通过第一滑块316与第二滑块320与夹板312连接，夹板312的连接面上开设有第一滑槽51和第二滑槽52，所述的夹板312的连接面是指与夹板312与第一支杆315和第二支杆319连接的连接面，第一滑块316与第二滑块320分别位于第一滑槽51和第二滑槽52中，且可以滑动。第一支杆315和第二支杆319与第一滑块316与第二滑块320之间转动连接。

第一支杆315和第二支杆319与第一滑块316与第二滑块320之间通过转轴转动连接；第一支杆315和第二支杆319与安装块314之间通过转轴转动连接；第一支杆315和第二支杆319之间呈“八”字型结构，对称设置。

工作原理：需要夹取时，通过PLC控制器101将控制信号传输给液压驱动系统2，通过液压驱动系统2将控制信号传输给两个夹持组件30，两个夹持组件30执行夹取动作，动作执行时，两个夹持组件30的气缸活塞端通过连接套313带动夹板312互相靠近，夹板312在移动的同时，第一支杆315和和第二支杆319之间的角度逐步变小，并带动第一滑块316第二滑块320分别沿着第一滑槽51和第二滑槽52移动，安装块314和夹板312之间的水平距离增大，进而也可推动夹板312移动夹持，在气缸317、第一支杆315和第二支杆319的双重挤压下，可以使夹板312更加稳固夹持，工件不易坠落，提高了机床液压机机械手的使用安全性；夹板312在夹持的过程中，通过设置的压力传感器318，可以控制夹板312夹持侧的压力，保持合适的抓取压力，防止压力过大导致工件损坏。

值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，再次不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种机床液压机机械手智能控制系统，其特征在于，包括控制系统（1）、液压驱动系统（2）和执行机构（3）；所述控制系统（1）与液压驱动系统（2）相连，液压驱动系统（2）与执行机构（3）相连；

所述控制系统（1）包括PLC控制器（101）以及压力传感器（318），PLC控制器（101）与液压驱动系统（2）连接，PLC控制器（101）与压力传感器（318）连接；

执行机构（3）包括两个平行设置的竖板、两个夹持组件（30）、以及位于两个竖板上方且与两个竖板连接的顶板（31），两个夹持组件（30）对称设置在两个竖板之间，且与两个竖板连接；所述的两个平行设置的竖板分别为第一竖板（321）和第二竖板（322），两个夹持组件（30）分别为第一夹持组件（301）和第二夹持组件（302），第一夹持组件（301）与第一竖板（321）连接，第二夹持组件（302）与第二竖板连接（322）；

所述的第一夹持组件（301）件包括夹板（312）、连接套（313）以及气缸（317），气缸（317）的活塞端通过连接套（313）与夹板（312）连接，气缸（317）固定安装在第一竖板（321）上，且与第一竖板（321）垂直，夹板（312）与第一竖板（321）平行设置，所述连接套（313）与气缸（317）的活塞端固定连接；

夹板（312）的夹持面上设置有防滑垫（6）；防滑垫（6）的表面均匀开设有卡槽，压力传感器（318）设置在卡槽内；

第一夹持组件（301）和第二夹持组件（302）结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种机床液压机机械手智能控制系统，其特征在于，连接套（313）与气缸（317）的活塞端通过固定螺栓（7）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机床液压机机械手智能控制系统，其特征在于，第一夹持组件还包括安装块（314）、连接在安装块（314）和夹板（312）之间的第一支杆（315）和第二支杆（319）；

安装块（314）固定套接在气缸（317）的外部，安装块（314）的表面对称设置第一支杆（315）和第二支杆（319），第一支杆（315）和第二支杆（319）的一端与安装块（314）分别转动连接，第一支杆（315）和第二支杆（319）的另一端分别通过第一滑块（316）和第二滑块（320）与夹板（312）转动连接，夹板（312）的连接面上开设有第一滑槽（51）和第二滑槽（52），所述的夹板（312）的连接面是指夹板（312）上连接有气缸活塞端的表面，第一滑块（316）与第二滑块（320）分别位于第一滑槽（51）和第二滑槽（52）中；第一支杆（315）和第二支杆（319）与第一滑块（316）与第二滑块（320）之间转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机床液压机机械手智能控制系统，其特征在于，第一支杆（315）和第二支杆（319）与第一滑块（316）与第二滑块（320）之间通过转轴转动连接；第一支杆（315）和第二支杆（319）与安装块（314）之间通过转轴转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种机床液压机机械手智能控制系统，其特征在于，第一支杆（315）和第二支杆（319）之间呈“八”字型结构，对称设置。

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