CN213863956U - 一种地下综合管廊巡检机器人升降装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，涉及管廊巡检机器人升降技术领域。其技术要点是：包括底座，底座一侧固定连接有传送装置，传送装置周侧固定连接若干支撑台，若干支撑台远离底座一侧均固定连接有固定装置，固定装置包括固定架与第一电机，固定架与支撑台固定连接，第一电机固定连接有第一固定板，第一固定板两端均铰接有第一连杆，第一连杆远离第一固定板一端铰接有第二连杆，第二连杆远离第一连杆一端铰接有第一滑动块，第一滑动块两侧壁均铰接有第三连杆，第三连杆远离第一滑动块一端固定连接有转动杆，转动杆与固定架转动连接，转动杆远离第三连杆一端固定连接有卡板。本实用新型具有可以对机器人进行固定的优点。

Description

一种地下综合管廊巡检机器人升降装置

技术领域

本实用新型涉及管廊巡检机器人升降技术领域，具体为一种地下综合管廊巡检机器人升降装置。

背景技术

随着地下综合管廊陆续投入运营，对安全巡检的要求也越来越高。因地下综合管廊内空间狭长，内部环境未知因素多，尤其对地下深度大的管廊来说，采用机器人巡检成为相对可靠、安全的手段，同时，也提高了巡检效率。但是，对于机器人来说，一般只能通过不大于30°的坡度路面，要想能顺利、安全、无障碍的通过竖井管廊，是面临的实际问题。

如现有公开号为CN208009499U的中国专利公开了一种地下综合管廊巡检机器人升降平台，地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中，地下综合管廊巡检机器人升降平台包括驱动装置、输送链装置及平台，输送链装置与驱动装置均能拆装地安装于竖井管廊的内部，且输送链装置与驱动装置连接，平台与输送链装置连接，驱动装置能驱动输送链装置带动平台沿竖井管廊的轴向上下往复运动，平台上设有能检测巡检机器人进入或离开平台的检测元件。

上述的现有技术方案存在以下缺陷：上述装置中，机器人在平台工作时，没有进行固定，容易造成掉落，造成机器人的损坏。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，其具有可以对机器人进行固定的优点。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，包括底座，所述底座一侧固定连接有传送装置，所述传送装置周侧固定连接若干支撑台，若干所述支撑台远离所述底座一侧均固定连接有固定装置，所述固定装置包括固定架与第一电机，所述固定架与所述支撑台固定连接，所述第一电机与所述固定架固定连接且所述第一电机的输出轴贯穿所述固定架，所述第一电机输出轴的轴线垂直于水平面，所述第一电机的输出端固定连接有第一固定板，所述第一固定板两端均铰接有第一连杆，所述第一连杆远离所述第一固定板一端铰接有第二连杆，所述第二连杆远离所述第一连杆一端铰接有第一滑动块，所述第一滑动块通过滑动杆与所述固定架滑动连接，所述第一滑动块的滑动方向平行于水平面，所述第一滑动块两侧壁均铰接有第三连杆，所述第三连杆远离所述第一滑动块一端铰接有第五连杆，所述第五连杆通过转轴与所述固定架转动连接，所述第五连杆远离所述第一滑动块一端固定连接有转动杆，所述转动杆垂直于所述第三连杆，所述转动杆与所述固定架转动连接，所述转动杆远离所述第五连杆一端固定连接有卡板

通过采用上述技术方案，在将机器人放置到支撑台后，打开第一电机，第一电机旋转带动第一固定板旋转，第一固定板旋转带动第一连杆与第二连杆运动，第二连杆的运动使得第一滑动块顺着滑动杆滑动，第一滑动块的运动使得第三连杆进行旋转，第三连杆的旋转带动第五连杆、转动杆与卡板的旋转，通过使用多个卡板，实现对机器人的固定，增强装置的稳定性与安全性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述支撑台包括第一支撑架与第四连杆，所述第一支撑架与所述传送装置固定连接，所述第一支撑架两端均与所述第四连杆铰接，两个所述第四连杆均垂直于水平面，所述第四连杆远离所述第一支撑架一端铰接有第二固定板，所述第二固定板与所述固定架固定连接。

通过采用上述技术方案，将机器人放置到第二固定板上，随着传送装置的运动，第二固定板一直处于水平面，保持机器人的平稳性，可以实现传送装置循环往复运动，结构简单。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述传送装置包括底座与两个底台，其中一个所述底台固定连接于所述底座且所述底台一侧固定连接有第二电机，所述第二电机输出轴的轴线平行于水平面，所述第二电机的输出轴贯穿所述底台且所述第二电机的输出端固定连接有第一链轮，另一个所述底台固定连接于竖井管廊内且转动连接有第二链轮，所述第一链轮与所述第二链轮通过链条转动连接，所述链条与所述第一支撑架固定连接。

通过采用上述技术方案，传送装置在运动时，打开第二电机，第二电机带动第一链轮旋转，第一链轮旋转带动链条与第二链轮旋转，实现支撑台的往复循环运动，结构简单。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第二固定板靠近所述底座一侧开设有滑轨，所述滑轨的延伸方向与管廊通道的连通方向相同。

通过采用上述技术方案，滑轨可以固定机器人的运动方向，提高机器人运动的稳定性，防止位置偏移，结构简单。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述底座远离所述底台一侧固定连接有第三电机，所述第三电机的轴线垂直于水平面，所述第三电机远离所述底座一侧固定连接有底板。

通过采用上述技术方案，打开第三电机可以实现对传送装置、支撑台与固定装置的旋转，适用于对不同方向的管道进行巡检。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述底板固定连接有若干固定柱。

通过采用上述技术方案，固定柱可以对整个装置进行固定，提高装置的稳定性。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：

1.在将机器人放置到支撑台后，打开第一电机，第一电机旋转带动第一固定板旋转，第一固定板旋转带动第一连杆与第二连杆运动，第二连杆的运动使得第一滑动块顺着滑动杆滑动，第一滑动块的运动使得第三连杆进行旋转，第三连杆的旋转带动第五连杆、转动杆与卡板的旋转，通过使用多个卡板，实现对机器人的固定，增强装置的稳定性与安全性；

2.将机器人放置到第二固定板上，随着传送装置的运动，第二固定板一直处于水平面，保持机器人的平稳性，可以实现传送装置循环往复运动，结构简单；

3.传送装置在运动时，打开第二电机，第二电机带动第一链轮旋转，第一链轮旋转带动链条与第二链轮旋转，实现支撑台的往复循环运动，结构简单。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型固定装置第一视角结构示意图；

图3是本实用新型固定装置第二视角结构示意图；

图4是本实用新型支撑台结构示意图；

图5是本实用新型局部结构示意图。

附图标记：1、底座；2、传送装置；21、底台；22、第二电机；23、第一链轮；24、第二链轮；25、链条；3、支撑台；31、第一支撑架；32、第四连杆；33、第二固定板；4、固定装置；41、固定架；42、第一电机；43、第一固定板；44、第一连杆；45、第二连杆；46、第一滑动块；47、滑动杆；48、第三连杆；49、转动杆；410、卡板；411、第五连杆；5、滑轨；6、第三电机；7、底板；8、固定柱。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1与图2所示，为本实新型做披露的一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，包括底座1，底座1一侧固定连接有传送装置2，传送装置2周侧固定连接若干支撑台3，如附图1所示，支撑台3数量为两个，支撑台3远离底座1一侧均固定连接有固定装置4，参照图3所示，固定装置4包括固定架41与第一电机42，第一电机42优选伺服电机，固定架41与支撑台3固定连接，第一电机42与固定架41固定连接且第一电机42的输出轴贯穿固定架41，第一电机42输出轴的轴线垂直于水平面，第一电机42的输出端固定连接有第一固定板43，第一固定板43两端均铰接有第一连杆44，第一连杆44远离第一固定板43一端铰接有第二连杆45，第二连杆45远离第一连杆44一端铰接有第一滑动块46，第一滑动块46通过滑动杆47与固定架41滑动连接，第一滑动块46的滑动方向平行于水平面，第一滑动块46两侧壁均铰接有第三连杆48，第三连杆48远离第一滑动块46一端铰接有第五连杆411，第五连杆411通过转轴与固定架41转动连接，第五连杆411远离第一滑动块46一端固定连接有转动杆49，转动杆49垂直于第三连杆48，转动杆49与固定架41转动连接，转动杆49远离第五连杆411一端固定连接有卡板410，在将机器人放置到支撑台3后，打开第一电机42，第一电机42旋转带动第一固定板43旋转，第一固定板43旋转带动第一连杆44与第二连杆45运动，第二连杆45的运动使得第一滑动块46顺着滑动杆47滑动，第一滑动块46的运动使得第三连杆48进行旋转，第三连杆48的旋转带动第五连杆411、转动杆49与卡板410的旋转，通过使用多个卡板410，实现对机器人的固定，增强装置的稳定性与安全性。

参照图1与图4所示，支撑台3包括第一支撑架31与第四连杆32，第一支撑架31与传送装置2固定连接，第一支撑架31两端均与第四连杆32铰接，两个第四连杆32均垂直于水平面，第四连杆32远离第一支撑架31一端铰接有第二固定板33，第二固定板33与固定架41固定连接，将机器人放置到第二固定板33上，随着传送装置2的运动，第二固定板33一直处于水平面，保持机器人的平稳性，可以实现传送装置2循环往复运动，结构简单。

参照图1与图5所示，传送装置2包括底座1与两个底台21，其中一个底台21固定连接于底座1且底台21一侧固定连接有第二电机22，第二电机22输出轴的轴线平行于水平面，第二电机22的输出轴贯穿底台21且第二电机22的输出端固定连接有第一链轮23，另一个底台21固定连接于竖井管廊内且转动连接有第二链轮24，第一链轮23与第二链轮24通过链条25转动连接，链条25与第一支撑架31固定连接，传送装置2在运动时，打开第二电机22，第二电机22带动第一链轮23旋转，第一链轮23旋转带动链条25与第二链轮24旋转，实现支撑台3的往复循环运动，结构简单。

参照图5所示，第二固定板靠近底座一侧开设有滑轨，滑轨5的延伸方向与管廊通道的连通方向相同，滑轨5可以固定机器人的运动方向，提高机器人运动的稳定性，防止位置偏移，结构简单。

参照图1所示，底座1远离底台21一侧固定连接有第三电机6，第三电机6的轴线垂直于水平面，第三电机6远离底座1一侧固定连接有底板7，打开第三电机6可以实现对传送装置2、支撑台3与固定装置4的旋转，适用于对不同方向的管道进行巡检。

参照图1所示，底板7固定连接有若干固定柱8，如图1所示，固定柱8的数量为四个，固定柱8可以对整个装置进行固定，提高装置的稳定性。

本实施例的实施原理为：在将机器人放置到支撑台3后，打开第一电机42，第一电机42旋转带动第一固定板43旋转，第一固定板43旋转带动第一连杆44与第二连杆45运动，第二连杆45的运动使得第一滑动块46顺着滑动杆47滑动，第一滑动块46的运动使得第三连杆48进行旋转，第三连杆48的旋转带动第五连杆411、转动杆49与卡板410的旋转，通过使用多个卡板410，实现对机器人的固定，增强装置的稳定性与安全性。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)一侧固定连接有传送装置(2)，所述传送装置(2)周侧固定连接若干支撑台(3)，若干所述支撑台(3)远离所述底座(1)一侧均固定连接有固定装置(4)，所述固定装置(4)包括固定架(41)与第一电机(42)，所述固定架(41)与所述支撑台(3)固定连接，所述第一电机(42)与所述固定架(41)固定连接且所述第一电机(42)的输出轴贯穿所述固定架(41)，所述第一电机(42)输出轴的轴线垂直于水平面，所述第一电机(42)的输出端固定连接有第一固定板(43)，所述第一固定板(43)两端均铰接有第一连杆(44)，所述第一连杆(44)远离所述第一固定板(43)一端铰接有第二连杆(45)，所述第二连杆(45)远离所述第一连杆(44)一端铰接有第一滑动块(46)，所述第一滑动块(46)通过滑动杆(47)与所述固定架(41)滑动连接，所述第一滑动块(46)的滑动方向平行于水平面，所述第一滑动块(46)两侧壁均铰接有第三连杆(48)，所述第三连杆(48)远离所述第一滑动块(46)一端铰接有第五连杆(411)，所述第五连杆(411)通过转轴与所述固定架(41)转动连接，所述第五连杆(411)远离所述第一滑动块(46)一端固定连接有转动杆(49)，所述转动杆(49)垂直于所述第三连杆(48)，所述转动杆(49)与所述固定架(41)转动连接，所述转动杆(49)远离所述第五连杆(411)一端固定连接有卡板(410)。

2.根据权利要求1所述的一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，其特征在于，所述支撑台(3)包括第一支撑架(31)与第四连杆(32)，所述第一支撑架(31)与所述传送装置(2)固定连接，所述第一支撑架(31)两端均与所述第四连杆(32)铰接，两个所述第四连杆(32)均垂直于水平面，所述第四连杆(32)远离所述第一支撑架(31)一端铰接有第二固定板(33)，所述第二固定板(33)与所述固定架(41)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，其特征在于，所述传送装置(2)包括两个底台(21)，其中一个所述底台(21)固定连接于所述底座(1)且所述底台(21)一侧固定连接有第二电机(22)，所述第二电机(22)输出轴的轴线平行于水平面，所述第二电机(22)的输出轴贯穿所述底台(21)且所述第二电机(22)的输出端固定连接有第一链轮(23)，另一个所述底台(21)固定连接于竖井管廊内且转动连接有第二链轮(24)，所述第一链轮(23)与所述第二链轮(24)通过链条(25)转动连接，所述链条(25)与所述第一支撑架(31)固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，其特征在于，所述第二固定板(33)靠近所述底座(1)一侧开设有滑轨(5)，所述滑轨(5)的延伸方向与管廊通道的连通方向相同。

5.根据权利要求3所述的一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，其特征在于，所述底座(1)远离所述底台(21)一侧固定连接有第三电机(6)，所述第三电机(6)的轴线垂直于水平面，所述第三电机(6)远离所述底座(1)一侧固定连接有底板(7)。

6.根据权利要求5所述的一种地下综合管廊巡检机器人升降装置，其特征在于，所述底板(7)固定连接有若干固定柱(8)。

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