CN213800368U - 一种用于打包机床刀具的打包机 - Google Patents

Abstract

一种用于打包机床刀具的打包机，包括刀具输送机、机械手、包装盒输送机。机械手的夹持部分夹取刀具输送机上的刀具，然后旋转盘带动机械手旋转至包装盒输送机所在方向，机械手的传动部分受伺服电机的驱动调节绕Y轴方向的运动，将刀具放在包装盒输送机上的包装盒中。通过机械手打包刀具，提高了包装效率，同时机械手设置了两套旋转机构，增加了机械手工作的灵活性。

Description

一种用于打包机床刀具的打包机

技术领域

本实用新型涉及一种打包机，特别涉及一种用于打包机床刀具的打包机。

背景技术

随着工业的发展，数控机床的使用越来越多，机床刀具也随之增加。由于数控机床加工精度的要求，机床刀具的储放要求也比较严格。目前市面上大多数机床刀具都储放在刀具包装盒中特定的位置，这虽然增加了刀具储放的安全性，但是降低了人工打包的效率，增加了打包刀具所需的成本。

实用新型内容

为了克服上述背景技术中的不足，本实用新型提供了一种用于打包机床刀具的打包机。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于打包机床刀具的打包机，包括刀具输送机、机械手、包装盒输送机。所述刀具输送机包括电机、主动轮、传送带、输送机主架、从动轮，所述电机与主动轮通过齿轮连接，所述电机与输送机主架固定连接，所述主动轮与输送机主架转动连接，所述主动轮通过传送带与从动轮相连，所述从动轮与输送机主架转动连接。所述电机通过齿轮传动带动主动轮转动，所述主动轮带动传送带转动，所述传送带带动从动轮转动。所述包装盒输送机和刀具输送机的组成、构造、工作原理完全相同，仅功能不同。所述刀具输送机用于带动刀具移动，所述包装盒输送机用于带动包装盒移动。所述机械手夹持刀具输送机上的刀具放在包装盒输送机上的包装盒中。

所述机械手包括底盘、传动部分、夹持部分，所述底盘与传动部分转动连接，所述传动部分与夹持部分转动连接。所述传动部分的一端与底盘转动连接，另一端与夹持部分转动连接。所述底盘为机械手提供稳定性和电能，实现机械手Z轴方向的旋转。所述传动部分用于将底盘的电能转化机械运动，并将机械运动传递到夹持部分，实现机械手Y轴方向的旋转。所述夹持部分用于夹持刀具。

所述底盘包括底座、电路支板、变压器、旋转盘、伺服电机a、支撑臂、伺服电机b。所述旋转盘与底座转动连接，旋转盘可在底座上绕Z轴旋转360度。所述旋转盘的下端与底座转动连接，所述旋转盘的上端设有电路支板、变压器、支撑臂,所述旋转盘分别与电路支板、变压器、支撑臂固定连接；所述伺服电机a、伺服电机b分别与电路支板固定连接。所述伺服电机a和伺服电机b为机械手的运动提供电能。

所述传动部分包括下支臂a、上关节臂、转换关节臂、下关节臂a、下支臂b、下关节臂b、上支臂b、上支臂a、旋转关节。所述下关节臂a的下端与支撑臂转动连接，所述下关节臂a的上端与转换关节臂转动连接。所述下支臂a与旋转关节转动连接,所述转换关节臂与上关节臂转动连接，所述转换关节臂与上支臂a转动连接，所述转换关节臂与旋转关节转动连接。所述下关节臂b与上支臂b转动连接，所述上支臂b与旋转关节转动连接，所述上支臂 b与固定装置转动连接，所述上支臂a与固定装置转动连接，所述上关节臂与固定装置转动连接。所述伺服电机a与下支臂a转动连接，所述伺服电机b与下关节臂b通过凸轮连接，所述下支臂b与伺服电机b转动连接。所述转换关节臂呈三角状，分别与上关节臂、上支臂 a、旋转关节在三个不同方向通过轴转动连接；所述上支臂b的一端与下关节臂b转动连接，另一端与旋转关节转动连接；所述下支臂a与旋转关节转动连接。

所述夹持部分包括控制器、固定装置、连接装置、左夹持爪、右夹持爪。所述固定装置的上端与控制器固定连接，所述固定装置的下端与连接装置固定连接。所述左夹持爪和右夹持爪通过齿轮连接，所述左夹持爪与连接装置转动连接，所述右夹持爪与连接装置转动连接，所述控制器控制左夹持爪和右夹持爪的运动。所述控制器上设有伸长臂，所述伸长臂与定位块固定连接。所述连接块与连接装置转动连接，所述连接块与右夹持爪固定连接，所述连接块与右夹持爪之间有一个角度。

本实用新型的有益效果是：通过机械手打包刀具，提高了包装效率，同时机械手的两套旋转机构增加了机械手工作的灵活性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的刀具输送机结构示意图。

图3是本实用新型的机械手结构示意图。

图4是本实用新型的机械手底盘结构示意图。

图5是本实用新型的机械手传动部分局部结构示意图。

图6是本实用新型的机械手夹持部分结构示意图。

图中1.刀具输送机，2.机械手，3.包装盒输送机，11.电机，12.主动轮，13.传送带，14.输送机主架，15.从动轮，21.底盘，22.传动部分，23.夹持部分，210.底座，211.电机支板，212.变压器，213.旋转盘，214.伺服电机a，215.支撑臂，216.伺服电机b，220.下支臂 a，221.上关节臂，222.转换关节臂，223.下关节臂a，224.下支臂b，225.下关节臂b，226. 上支臂b，227.上支臂a，228.旋转关节，230.控制器，231.固定装置，232.连接装置，233. 左夹持爪，234.右夹持爪，230a.伸长臂，230b.定位块，232a.连接块。

具体实施方式

如图1-图6所示，一种用于打包机床刀具的打包机，包括刀具输送机1、机械手2、包装盒输送机3。

刀具输送机1包括电机11、主动轮12、传送带13、输送机主架14、从动轮15。电机11与主动轮12通过齿轮连接，电机11与输送机主架14固定连接。主动轮12与输送机主架14 转动连接，主动轮12通过传送带13与从动轮15相连，从动轮15与输送机主架14转动连接。电机11通过齿轮带动主动轮12转动，主动轮12带动传送带13转动，传送带13带动从动轮 15转动。包装盒输送机3和刀具输送机1的组成、构造、工作原理完全相同，仅功能不同。刀具输送机1用于带动刀具移动，包装盒输送机3用于带动包装盒移动。机械手2夹持刀具输送机1上的刀具放在包装盒输送机3上的包装盒中。

由于包装盒输送机3和刀具输送机1的组成、构造、工作原理完全相同，本说明书将不再重复说明包装盒输送机3的组成部分及各组成部分间的连接方式、功能。

机械手2包括底盘21、传动部分22、夹持部分23，传动部分22一端与底盘21转动连接，另一端与夹持部分23转动连接。底盘21为机械手2提供稳定性和电能，实现机械手2 绕Z轴方向的旋转。传动部分22用于将底盘21的电能转化机械运动，并将机械运动传递到夹持部分23，实现机械手2绕Y轴方向的旋转。夹持部分23用于夹持刀具。底盘21包括底座210、电路支板211、变压器212、旋转盘213、伺服电机a214、支撑臂215、伺服电机b216。旋转盘213与底座210转动连接，旋转盘213可在底座210上绕Z轴旋转360度。

旋转盘213的下端与底座210转动连接，旋转盘213的上端设有电路支板211、变压器 212、支撑臂215。旋转盘213分别与电路支板211、变压器212、支撑臂215固定连接。伺服电机a214、伺服电机b216分别与电路支板214固定连接。伺服电机a214和伺服电机b216 为机械手2的运动提供电能。变压器212将工厂普通线路中的电压变成驱动旋转盘213旋转所需的电压。

传动部分22包括下支臂a220、上关节臂221、转换关节臂222、下关节臂a223、下支臂 b224、下关节臂b225、上支臂b226、上支臂a227、旋转关节228。下关节臂a223的一端与支撑臂215转动连接，下关节臂a223的另一端与转换关节臂222转动连接。下支臂a220与旋转关节228转动连接,转换关节臂222呈三角状，分别与上关节臂221、上支臂a227、旋转关节228在三个不同方向转动连接。上支臂b226的一端与下关节臂b225转动连接，上支臂 b226的另一端与旋转关节228转动连接，上支臂b226与固定装置231转动连接，上支臂a227 与固定装置231转动连接，上关节臂221与固定装置231转动连接。伺服电机a214与下支臂 a220转动连接，伺服电机b216与下关节臂b225通过凸轮连接，下支臂b224与伺服电机b216 转动连接。

夹持部分23包括控制器230、固定装置231、连接装置232、左夹持爪233、右夹持爪234。控制器230与固定装置231的上端固定连接，固定装置231的下端与连接装置232固定连接。控制器230控制左夹持爪233和右夹持爪234的运动。左夹持爪233和右夹持爪234 通过齿轮连接，左夹持爪233与连接装置232转动连接，右夹持爪234与连接装置232转动连接，控制器230上设有伸长臂230a，伸长臂230a与定位块230b固定连接。连接块232a 与连接装置232转动连接，连接块232a与右夹持爪234固定连接，连接块232a与右夹持爪 234之间有一个角度。

当机械手2进行夹持工作时，控制器230控制伸长臂230a向下运动，定位块230b随着伸长臂230a向下运动，定位块230b与连接块232b不接触，定位块230b直接作用到左夹持爪233和右夹持爪234，给左夹持爪233和右夹持爪234施加一个向下的压力，由于左夹持爪233和右夹持爪234与连接装置232通过轴转动连接，因此左夹持爪233和右夹持爪234 在竖直方向无法运动，只能绕连接轴旋转。由于左夹持爪233和右夹持爪234通过齿轮连接，因此左夹持爪233和右夹持爪23绕相反方向旋转，由于连接块232a与右夹持爪234固定连接，连接块232a与右夹持爪234之间有角度，右夹持爪234旋转时，连接块232a也随着旋转，并且旋转相同角度。当连接块232a旋转至与伸长臂230a接触时，连接块232a由于伸长臂230a的阻挡无法继续旋转，左夹持爪233和右夹持爪234也停止旋转，此时左夹持爪 233和右夹持爪234处于最大分离状态。当需要夹持刀具时，控制器230控制伸长臂230a向上运动，定位块230b随着伸长臂230a向上运动，当定位块230b向上运动时，旋转一个角度后的连接块232a干涉定位块230b向上运动，此时定位块230b给连接块232a施加向上的压力，由于连接块232a与固定装置231通过轴转动连接，因此连接块232a只能绕轴旋转，右夹持爪234也随着旋转，左夹持爪233也随着右夹持爪234沿相反旋转，左夹持爪233和右夹持爪234逐渐闭合，当左夹持爪233和右夹持爪234紧密闭合时，连接块232a停止运动，因此定位块230b也停止运动。

当机械手2需要在空间中绕Z轴旋转时，底盘21的旋转盘213通电旋转，由于传动部分 22和夹持部分23都间接与旋转盘213连接，因此传动部分22和夹持部分23以及底盘21上电路支板211、变压器212、伺服电机a214、支撑臂215、伺服电机b216都随旋转盘213旋转，机械手2可在空间中绕Z轴旋转360度。

当机械手2需要在空间中绕Y轴旋转时,由于底盘21与地面接触，因此底盘21不能绕Y 轴旋转。机械手2在空间中绕Y轴旋转分为两部分，一部分是绕下关节臂a223与支撑臂215 转动连接的连接轴旋转，另一部分是绕旋转关节228旋转。

伺服电机b216与下关节臂b225通过凸轮连接，上支臂b226的一端与下关节臂b225通过轴转动连接，上支臂b226的另一端与旋转关节228通过轴转动连接。

当伺服电机b216通过凸轮带动下关节臂b225旋转时，下关节臂b225带动上支臂b226 旋转，上支臂b226旋转会带动旋转关节228旋转，此时旋转关节228是相对静止的，因此上支臂b226的旋转角度比下关节臂b225的旋转角度小。

伺服电机a214与下支臂a220转动连接，下支臂a220与旋转关节228转动连接。支撑臂 215与下关节臂a223转动连接，下关节臂a223与转换关节臂222转动连接，转换关节臂222 与上关节臂221转动连接，上关节臂221与固定装置231转动连接。转换关节臂222与旋转关节228转动连接。转换关节臂222上有三个轴，分别与旋转关节228通过轴转动连接，与上关节臂221通过轴转动连接，与下关节臂a223通过轴转动连接。

当伺服电机a214带动下支臂a220旋转时，下支臂a220带动旋转关节228旋转，旋转关节228带动转换关节臂222旋转，转换关节臂222带动上关节臂221和下关节臂a223旋转，上关节臂221带动固定装置231旋转。由于支撑臂215与下关节臂a223转动连接，支撑臂 215与旋转盘213固定连接，支撑臂215不能旋转，因此下关节臂a223的旋转幅度降低，下关节臂a223的旋转幅度降低导致与其相连的组件旋转幅度都降低。

当伺服电机a214和伺服电机b216同时转动时，下支臂a220带动旋转关节228旋转，旋转关节228带动转换关节臂222旋转，转换关节臂222带动上关节臂221和下关节臂a223旋转。下关节臂b225带动上支臂b226旋转，上支臂b226旋转会带动旋转关节228旋转，本实用新型设置两个伺服电机的目的是设置两套绕Y轴旋转的机构，两套机构即可单独运动，又可以同时运动，增加了运动的灵活性。

本实用新型在工作时，机械手2的夹持部分23夹取刀具输送机1上的刀具7，然后旋转盘213旋转至包装盒输送机3所在方向，机械手2的传动部分22受伺服电机a214和伺服电机b216的驱动调节Y轴方向上的运动，将刀具7放在包装盒输送机3上的包装盒4中。

本实用新型通过机械手打包刀具，提高了包装效率，同时机械手的两套旋转机构增加了机械手工作的灵活性。

Claims (4)

1.一种用于打包机床刀具的打包机，其特征在于：包括刀具输送机(1)、机械手(2)、包装盒输送机(3)，所述刀具输送机(1)包括电机(11)、主动轮(12)、传送带(13)、输送机主架(14)、从动轮(15)，所述电机(11)与主动轮(12)通过齿轮连接，所述电机(11)与输送机主架(14)固定连接，所述主动轮(12)与输送机主架(14)转动连接，所述主动轮(12)通过传送带(13)与从动轮(15)相连，所述从动轮(15)与输送机主架(14)转动连接；所述机械手(2)包括底盘(21)、传动部分(22)、夹持部分(23)，所述传动部分(22)一端与底盘(21)转动连接，所述传动部分(22)的另一端与夹持部分(23)转动连接；所述包装盒输送机(3)的组成和构造与刀具输送机(1)完全一样。

2.根据权利要求1所述的一种用于打包机床刀具的打包机，其特征在于：所述底盘(21)包括底座(210)、电路支板(211)、变压器(212)、旋转盘(213)、伺服电机a(214)、支撑臂(215)、伺服电机b(216)，所述旋转盘(213)的下端与底座(210)转动连接，所述旋转盘(213)的上端设有电路支板(211)、变压器(212)、支撑臂(215),所述旋转盘(213)分别与电路支板(211)、变压器(212)、支撑臂(215)固定连接；所述伺服电机a(214)、伺服电机b(216)分别与电路支板(211)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于打包机床刀具的打包机，其特征在于：所述传动部分(22)包括下支臂a(220)、上关节臂(221)、转换关节臂(222)、下关节臂a(223)、下支臂b(224)、下关节臂b(225)、上支臂b(226)、上支臂a(227)、旋转关节(228)，所述下关节臂a(223)的下端与支撑臂(215)转动连接，所述下关节臂a(223)的上端与转换关节臂(222)转动连接；所述转换关节臂(222)呈三角状，分别与上关节臂(221)、上支臂a(227)、旋转关节(228)在三个不同方向转动连接；所述上支臂b(226)一端与下关节臂b(225)转动连接，所述上支臂b(226)的另一端与旋转关节(228)转动连接；所述下支臂a(220)与旋转关节(228)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于打包机床刀具的打包机，其特征在于：所述夹持部分(23)包括控制器(230)、固定装置(231)、连接装置(232)、左夹持爪(233)、右夹持爪(234)，所述固定装置(231)的上端与控制器(230)固定连接，所述固定装置(231)的下端与连接装置(232)固定连接；所述左夹持爪(233)与连接装置(232)转动连接，所述右夹持爪(234)与连接装置(232)转动连接，所述左夹持爪(233)和右夹持爪(234)通过齿轮连接。

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