CN213765913U - 一种柔性抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及抓手技术领域，尤其公开了一种柔性抓手，包括承载架、活动设置在承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的驱动件；还包括两个弹性型夹，两个弹性型夹分别设置于两个支撑臂彼此靠近的一侧，弹性型夹具有用于容设物件的型槽，驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹夹持住物件；实际使用时，将承载架安装在机械手的末端上，当需要抓取物件时，机械手驱动柔性抓手移动到物件附近，然后驱动件驱动两个支撑臂彼此靠近，借助两个支撑臂的弹性型夹夹住物件，经由弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的抓取良率。

Description

一种柔性抓手

技术领域

本实用新型涉及抓手技术领域，尤其公开了一种柔性抓手。

背景技术

在物件的制造过程中，物件需要进行多道工序的加工处理，当物件在不同的工序之间加工处理时，需要将物件在不同的工序之间移动，常用的方式是利用机器人自动移送物件，此时往往需要在机器人上配置抓手件，利用抓手件抓取物件。现有技术中抓手件的构造设计不合理，一方面抓手件容易碰伤物件，另一方面抓手件所抓住的物件容易掉落而抓取不良。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种柔性抓手，借助两个支撑臂的弹性型夹夹住物件，经由弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的抓取良率。

为实现上述目的，本实用新型的一种柔性抓手，包括承载架、活动设置在承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的驱动件；还包括两个弹性型夹，两个弹性型夹分别设置于两个支撑臂彼此靠近的一侧，弹性型夹具有用于容设物件的型槽，驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹夹持住物件。

其中，支撑臂设有定位柱，弹性型夹的中部具有用于容设定位柱的定位孔，定位柱与定位孔过盈配合。

其中，弹性型夹采用硅胶制成。

其中，型槽具有平滑的弧形内凹面，两个弹性型夹的型槽用于容设物件，弧形内凹面用于抵触两个弹性型夹所夹持的物件。

其中，弹性型夹具有用于抵触物件上的摩擦部，摩擦部具有平行的多个摩擦肋，摩擦肋的自由端用于抵触在物件上。

其中，弹性型夹具有卡槽，卡槽自两个弹性型夹彼此靠近的一侧凹设而成，卡槽用于容设物件的卡条。

其中，驱动件包括转动的轴体、设置于轴体的两个螺杆部，两个螺杆部的螺旋方向相反，两个支撑臂设有分别螺接套设在两个螺杆部外侧的两个螺母件，支撑臂滑动设置于承载架。

其中，承载架设有滑竿，滑竿与轴体平行设置，两个支撑臂分别滑动设置于滑竿。

其中，滑竿的中部设有隔离块，滑竿的两端分别套设有两个弹簧件，隔离块位于两个弹簧件之间，弹簧件的两端分别配合隔离块及支撑臂，两个弹簧件的弹性力作用施加在两个支撑臂上。

本实用新型的有益效果：当需要抓取物件时，机械手驱动柔性抓手移动到物件附近，然后驱动件驱动两个支撑臂彼此靠近，借助两个支撑臂的弹性型夹夹住物件，经由弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的抓取良率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的分解结构示意图；

图3为本实用新型的弹性型夹的结构示意图。

附图标记包括：

1—承载架 2—支撑臂 3—弹性型夹

4—型槽 5—定位柱 6—定位孔

7—摩擦肋 8—卡槽 9—轴体

11—滑竿 12—隔离块 13—弹簧件。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

请参阅图1至图3所示，本实用新型的一种柔性抓手，包括承载架1、活动设置在承载架1的两个支撑臂2、用于驱动两个支撑臂2彼此靠近或彼此远离的驱动件；实际使用时，驱动件驱动两个支撑臂2同步靠近或同步远离，提升两个支撑臂2靠近或远离的移动效率。

还包括两个弹性型夹3，两个弹性型夹3分别安装设置在两个支撑臂2上彼此靠近的一侧，弹性型夹3上具有用于容设物件的型槽4，驱动件驱动两个支撑臂2带动两个弹性型夹3夹持住物件。当两个支撑臂2的弹性型夹3抓住物件时，型槽4的内槽面挡止抵触物件，防止物件相对弹性型夹3发生移动。优选地，弹性型夹3采用硅胶制成。

当需要抓取物件时，机械手驱动柔性抓手移动到物件附近，然后驱动件驱动两个支撑臂2彼此靠近，借助两个支撑臂2的弹性型夹3夹住物件，经由弹性型夹3自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的抓取良率。

支撑臂2上设置有定位柱5，弹性型夹3的中部具有用于容设定位柱5的定位孔6，定位柱5与定位孔6过盈配合。实际使用时，当需要柔性抓手抓取不同的物件时，使用者只需直接将弹性型夹3从定位柱5上拔掉，更换所需形状构造的弹性型夹3即可。借助定位柱5、定位孔6的过盈配合，借助弹性型夹3自身的弹性特性，确保弹性型夹3与定位柱5快速地安装或拆卸，提升弹性型夹3的拆卸效率。

型槽4具有平滑的弧形内凹面，两个弹性型夹3的型槽4用于容设物件，弧形内凹面用于抵触两个弹性型夹3所夹持的物件。借助弧形内凹面的平滑构造，避免弹性型夹3的棱角刮伤物件，提升物件的抓取良率。

弹性型夹3具有用于抵触物件上的摩擦部，摩擦部具有平行的多个摩擦肋7，摩擦肋7的自由端用于抵触在物件上。借助多个摩擦肋7的设置，当两个支撑臂2的弹性型夹3夹持住物件之后，借助多个摩擦肋7对物件的抵触，增大弹性型夹3与物件之间的摩擦力，进一步确保两个支撑臂2的弹性型夹稳定夹持住物件，避免物件相对弹性型夹3发生移动而掉落。

弹性型夹具有卡槽8，卡槽8自两个弹性型夹3彼此靠近的一侧凹设而成，卡槽8用于容设物件的卡条。借助卡槽8的内槽面挡止抵触卡条的外表面，从而防止物件相对弹性型夹3移动，确保两个弹性型夹3稳定地夹住物件。

驱动件包括转动的轴体9、设置在轴体9上的两个螺杆部、用于驱动轴体9转动的驱动电机，两个螺杆部的螺旋方向相反，两个支撑臂2设有分别螺接套设在两个螺杆部外侧的两个螺母件，支撑臂2滑动设置在承载架1上。

实际使用时，驱动电机驱动轴体9转动，借助螺杆部与螺母件的配合，进而使得两个螺母件沿轴体9的长度方向彼此靠近或彼此远离，两个螺母件带动两个支撑臂2使得支撑臂2相对承载架1滑动，相对承载架1滑动的两个支撑臂2带动两个弹性型夹3同步靠近或同步远离，进而实现对物件的夹紧或释放。

承载架1上安装设置有滑竿11，滑竿11的横截面为圆形，滑竿11与轴体9彼此间隔且平行设置，两个支撑臂2分别滑动设置在滑竿11上。借助滑竿11的设置，实现对支撑臂2移动方向的准确导向，避免支撑臂2在滑动过程中发生歪斜，使得支撑臂2沿正确的方向来回移动。

滑竿11的中部设有隔离块12，滑竿11的两端分别套设有两个弹簧件13，隔离块12位于两个弹簧件13之间，弹簧件13的两端分别配合隔离块12及支撑臂2，两个弹簧件13的弹性力作用施加在两个支撑臂2上。

在两个支撑臂2上套设弹簧件13，借助弹簧件13的弹性作用力抵触支撑臂2，进而消除螺母件与螺杆部之间的螺纹间隙，使得支撑臂2具有准确的移动距离，避免两个支撑臂2移动不准确而导致两个弹性型夹3对物件的夹持不良，确保两个支撑臂2的弹性型夹3可以准确稳固夹持住物件。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (9)

1.一种柔性抓手，包括承载架、活动设置在承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的驱动件；其特征在于：还包括两个弹性型夹，两个弹性型夹分别设置于两个支撑臂彼此靠近的一侧，弹性型夹具有用于容设物件的型槽，驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹夹持住物件。

2.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：支撑臂设有定位柱，弹性型夹的中部具有用于容设定位柱的定位孔，定位柱与定位孔过盈配合。

3.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：弹性型夹采用硅胶制成。

4.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：型槽具有平滑的弧形内凹面，两个弹性型夹的型槽用于容设物件，弧形内凹面用于抵触两个弹性型夹所夹持的物件。

5.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：弹性型夹具有用于抵触物件上的摩擦部，摩擦部具有平行的多个摩擦肋，摩擦肋的自由端用于抵触在物件上。

6.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：弹性型夹具有卡槽，卡槽自两个弹性型夹彼此靠近的一侧凹设而成，卡槽用于容设物件的卡条。

7.根据权利要求1所述的柔性抓手，其特征在于：驱动件包括转动的轴体、设置于轴体的两个螺杆部，两个螺杆部的螺旋方向相反，两个支撑臂设有分别螺接套设在两个螺杆部外侧的两个螺母件，支撑臂滑动设置于承载架。

8.根据权利要求7所述的柔性抓手，其特征在于：承载架设有滑竿，滑竿与轴体平行设置，两个支撑臂分别滑动设置于滑竿。

9.根据权利要求8所述的柔性抓手，其特征在于：滑竿的中部设有隔离块，滑竿的两端分别套设有两个弹簧件，隔离块位于两个弹簧件之间，弹簧件的两端分别配合隔离块及支撑臂，两个弹簧件的弹性力作用施加在两个支撑臂上。

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