CN213736983U - 堆垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种堆垛系统，包括：货架、栈板和堆垛机。货架具有沿高度方向排布的至少两个货格，栈板用于放置在货格内以装载货物。堆垛机包括主体和载货台，主体可移动，载货台可升降地设置在主体上，载货台上设有机械手以从货格内取出栈板或者将栈板送回货格。其中，机械手包括：摩擦轮，栈板上设有摩擦条，摩擦轮可转动以在与摩擦条接触后拉动栈板。根据本实用新型的堆垛系统，堆垛机的运动灵活，使用简单，活动范围较广，即可在多种场景环境下应用，应用范围较广。机械手相比于货叉的结构质量小、成本低，所占空间也小，整体动作连贯。并且摩擦轮具有过载打滑的特性，当负载过重时，摩擦轮不易受损，在重载场合也可使用。

Description

堆垛系统

技术领域

本实用新型涉及运输和贮存领域，尤其是涉及一种堆垛系统。

背景技术

目前市场立体仓库在工厂、物流等行业越来越受欢迎，主要的原因就是立体仓库利用有限的占地面积可以通过在高度方向上扩展，从而获得更多的存储空间。而市场上大多存取机构为货叉存取机构，这种存取机构分单伸位和双伸位两种形式，由于对存取速度的限制要求，大多会采取单伸位的货叉。货叉存取技术在国际和国内发展都比较成熟。不管是伸位货叉还是双伸位货叉存取时都为悬臂插取货物，尤其是双伸位货叉，货叉要伸出两个货位才可存取后排的货位上的货物。悬臂受力状态不好，悬臂结构对货叉整体结构受力要求高，货叉关键零部键受力不均匀。并对一级货叉和载货台产生倾覆力矩大。尤其在重载情况下对载货台要求受力非常不利。再者，货叉机构制造要求精密度高、装配要求高、控制复杂、零部键磨损较大、易损件更换复杂及其维护保养时间长等。

综上所述，货叉存取机构的立体仓库主要用场景简单，周边环境较好的场景，而在例如多尘土、室外环境等场所应用不够理想。再者，由于受悬臂结构的限制，不适用在重载场合。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种堆垛系统，所述堆垛系统结构简单，所占空间较小，应用范围较广，可在多种环境使用，并且可适用于重载场合。

根据本实用新型实施例的堆垛系统，包括：货架，所述货架具有沿高度方向排布的至少两个货格；栈板，所述栈板用于放置在所述货格内以装载货物；堆垛机，所述堆垛机包括主体和载货台，所述主体可移动，所述载货台可升降地设置在所述主体上，所述载货台上设有机械手以从所述货格内取出所述栈板或者将所述栈板送回所述货格；其中，所述机械手包括：摩擦轮，所述栈板上设有摩擦条，所述摩擦轮可转动以在与所述摩擦条接触后拉动所述栈板。

根据本实用新型的堆垛系统，堆垛机可在空间的各个方向上灵活移动，堆垛机的运动灵活，使用简单，活动范围较广，即可在多种场景环境下应用，应用范围较广。机械手相比于货叉的结构质量小、成本低，所占空间也小，整体动作连贯。并且摩擦轮具有过载打滑的特性，当负载过重时，摩擦轮不易受损，相较于叉车机构，在重载场合也可使用。

在一些实施例中，所述载货台上设有：伸缩总成，所述伸缩总成通过浮动接头与所述机械手相连，以驱动所述机械手沿所述货格的深度方向伸缩。

具体地，所述伸缩总成包括：伸缩动力电机、伸缩动力齿轮和圆柱齿轮，所述伸缩动力电机与所述伸缩动力齿轮相连，所述伸缩动力齿轮与所述圆柱齿轮相啮合，所述圆柱齿轮通过所述浮动接头连接所述机械手。

可选地，所述机械手上连接有行走架，所述载货台上设有行走轨，所述行走架通过行走轮配合在所述行走轨上。

在一些实施例中，所述机械手包括夹取动力件和两个夹取单元，每个所述夹取单元均包括：夹臂、夹取弹力件，所述摩擦轮设在所述夹臂上，所述夹取弹力件用于驱动两个所述夹臂朝向合拢的方向活动，所述夹取动力件用于驱动所述摩擦轮转动；所述摩擦条设在所述栈板的底部，两个所述夹臂用于夹在所述摩擦条的相对两侧。

具体地，所述摩擦条的两端呈尖头，两个所述夹臂的朝向彼此的表面在端部构成引导扩口。

可选地，每个所述夹取单元均包括链轮传动机构和旋转齿轮，所述链轮传动机构的一端配合所述旋转齿轮另一端配合所述摩擦轮，两个所述夹取单元的所述旋转齿轮相啮合，所述夹取动力件为驱动其中一个所述旋转齿轮转动的夹取电机。

在一些实施例中，所述栈板上设有钩拉槽，所述机械手还包括：回转臂，所述回转臂可摆动地设置在所述载货台上，所述回转臂摆动时用于伸至所述钩拉槽内，以将所述栈板拉出所述货架且将所述摩擦条导向所述摩擦轮。

在一些实施例中，所述货格内设有滚动轨道，所述栈板的底部设有配合在所述滚动轨道上的行走槽，所述行走槽为多个，所述摩擦条位于相邻两个所述行走槽之间。

具体地，所述货格上位于所述滚动轨道的远离出口的一端设有止位件，所述止位件用于止抵在所述栈板上。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型一个实施例的堆垛系统的结构示意图。

图2是本实用新型一个实施例的货架的立体外形图。

图3是本实用新型一个实施例的栈板的立体外形图。

图4是本实用新型一个实施例的栈板的结构示意图。

图5是本实用新型一个实施例的堆垛机的立体外形图。

图6是本实用新型一个实施例的堆垛机的结构示意图。

图7是本实用新型另一个实施例的堆垛机的结构示意图。

图8是本实用新型一个实施例的载货台的立体外形图。

图9是本实用新型一个实施例的机械手的立体外形图。

图10是本实用新型一个实施例的伸缩总成的立体外形图。

附图标记：

堆垛系统100、

货架1、

货格11、滚动轨道111、止位件112、

栈板2、

摩擦条21、

行走槽22、

堆垛机3、

主体31、

载货台32、

机械手321、摩擦轮3211、行走架3212、夹取动力件3213、夹取单元3214、夹臂32141、夹取弹力件32142、链轮传动机构32143、旋转齿轮32144、回转臂3215、

伸缩总成322、浮动接头3220、伸缩动力电机3221、伸缩动力齿轮3222、圆柱齿轮3223、

行走轨323、

轨道4。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图10描述根据本实用新型实施例的堆垛系统100。

本实用新型实施例的堆垛系统100，如图1和图8所示，包括：货架1、栈板2和堆垛机3。货架1具有沿高度方向排布的至少两个货格11，栈板2用于放置在货格11内以装载货物。堆垛机3包括主体31和载货台32，主体31可移动，载货台32可升降地设置在主体31上，载货台32上设有机械手321以从货格11内取出栈板2或者将栈板2送回货格11。其中，机械手321包括：摩擦轮3211，栈板2上设有摩擦条21，摩擦轮3211可转动以在与摩擦条21接触后拉动栈板2。

可以理解的是，栈板2位于货架1的货格11内，栈板2用以装载货物，堆垛机3可通过机械手321将栈板2取出或者送回，从而可将栈板2从货格11内转移到载货32台上，或者将栈板2与其上的货物从载货台32贮存到货格11内，完成货物的位置转移。货架1具有沿竖直高度方向排布的两个货格11，载货台32可升降，即可在货格11之间移动位置，将机械手321与栈板2之间的距离缩短，便于机械手321取出或者送回栈板2，提高堆垛机3的工作稳定性。

而堆垛机3的主体31可进行移动，且载货台32可在主体31上升降移动，堆垛机3即可在空间的各个方向上灵活移动，堆垛机3的运动灵活，使用简单，活动范围较广，即可在多种场景环境下应用，应用范围较广。并且货格11在竖直高度方向上排布，也就可以降低货架1横向的宽度方向和长度方向的尺寸，堆垛机3可较小空间内就可完成工作，体积减小，所占空间较小。

机械手321包括摩擦轮3211，对应的，在栈板2上设有摩擦条21。摩擦轮3211可与摩擦条21接触后可通过摩擦条21将栈板2拉出货格11，两对摩擦轮3211相对转动，与摩擦条21接触后将其拉住并不断地将摩擦条21向两对摩擦轮3211的内端拉动。摩擦轮3211具有过载打滑的特性，因此，当负载过重时，摩擦轮3211不易受损，相较于叉车机构，在重载场合也可使用。

在一些具体实施例中，摩擦轮3211与摩擦条21接触主要利用摩擦效应，而摩擦效应具有过载打滑的固有特性。在机械手321正常存取栈板2时，只需要克服较小的滚动摩擦力，就可正常完成存取工作。而当栈板2被某种障碍物阻挡时，存取栈板2的阻力大大增加，摩擦轮3211与摩擦条21产生的力不足够克服阻力，这个时候摩擦轮3211与摩擦条21之间会打滑空转。过载打滑的特性保证在非正常状态下的存取可保护堆垛系统100的结构和动力，降低受到损伤的情况，降低机械事故的产生，提高堆垛系统100的安全性。

机械手321相比于货叉的结构质量小、成本低，所占空间也小，整体动作连贯。

在一些具体实施例中，堆垛机3的主要件表面都包有聚氨酯或其他非金属的较软的材料，在接触时会吸收冲击和振动，从而降低噪音。

堆垛机3主体31体移动，或者载货台32的升降过程中，摩擦轮3211始终夹住栈板2上的摩擦条21，保持固定，降低栈板2上的货物受到位移、升降的影响，提高货物和堆垛机3的安全性。

可以理解的是，机械手321通过摩擦轮3211的转动带动摩擦条21，从而机械手321的摩擦轮3211还可替换为凸轮、棘轮机构和槽轮机构等，也在本实用新型的保护范围内。

在一些具体实施例中，机械手321与载货台32为分体式结构，可根据存取货物的大小、重量、形状来布置位置和数量。

具体地，如图1所示，堆垛系统100还包括：轨道4，轨道4配合在主体31的顶部和底部中的至少一处。

主体31可移动，可提高堆垛机3的灵活性与使用范围，而进一步地，主体31在轨道4上移动，轨道4对主体31起到导向和保护作用，可将主体31的移动轨迹固定，降低主体31移动与其他机构产生的运动干涉，提高堆垛机3构的安全性。

在一些具体实施例中，如图5、图6和图8所示，载货台32上设有：伸缩总成322。伸缩总成322通过浮动接头3220与机械手321相连，以驱动机械手321沿货格11的深度方向伸缩。

伸缩总成322可驱动机械手321的伸缩，当伸缩总成322驱动机械手321向着货格11的深度方向前伸，可使机械手321中的摩擦轮3211与位于货格11内的栈板2上的摩擦条21相接触并进一步拉住栈板2。当然，这个动作也可为使原本存放在载货台32上的栈板2移动进入货位中。当伸缩总成322驱动机械手321沿着货格11的深度方向相反的方向后缩，可使已经与摩擦条21相互固定连接的摩擦轮3211拉动栈板2从货格11中移动出来。

伸缩总成322与机械手321通过浮动接头3220连接是考虑到不同件安装过程中有中心误差，降低加工、安装等环节的精度。

具体地，如图10所示，伸缩总成322包括：伸缩动力电机3221、伸缩动力齿轮3222和圆柱齿轮3223。伸缩动力电机3221与伸缩动力齿轮3222相连，伸缩动力齿轮3222与圆柱齿轮3223相啮合，圆柱齿轮3223通过浮动接头连接机械手321。

伸缩总成322的运作过程为：伸缩动力电机3221启动，将动力传递到相连的伸缩动力齿轮3222，通过齿轮啮合作用，动力经由伸缩动力齿轮3222传递到圆柱齿轮3223，圆柱齿轮3223将沿轴向运动，推动浮动接头3220，从而将机械手321也推动沿轴向运动。

在一些具体实施例中，伸缩动力齿轮3222为齿轮齿条，可改变动力传递的方向，便于伸缩总成322的排布，降低伸缩总成322所占体积。

进一步地，伸缩动力齿轮3222还可为丝杠、皮带、同步带等机构，也在本实用新型的保护范围内，再此不做一一赘述。

在一些具体实施例中，机械手321为两只，对称分布在载货台32上。而在伸缩总成322运动，进行存取过程中，圆柱齿轮3223轴向运动，会同时向两端移动，从而使两只机械手321都进行移动。两只机械手321都会动作，靠近待存取货格11的一端的机械手321为主手，远离待存取货格11的一端的机械手321为副手，当主手机械手321的摩擦轮3211接触到摩擦条21即可进行存取活动。对称设置的机械手321可使伸缩总成322运动推动机械手321运动的过程受力均匀，提高堆垛系统100的稳定性。并且在堆垛系统100的两侧都存在货架1时，可直接通过机械手321的活动依次存取两侧货架1上的货物，无需堆垛系统100进行移动，提高堆垛系统100的工作效率

可选地，如图6和图8所示，机械手321上连接有行走架3212，载货台32上设有行走轨323，行走架3212通过行走轮配合在行走轨323上。

行走架3212上连接有行走轮，行走轮可沿着行走轨323运动，行走轨323、行走架3212和行走轮起到导向作用，可使机械手321在移动较为稳定，运动路线具体，提高机械手321的工作稳定性。

在一些具体实施例中，如图2、图6和图9所示，机械手321包括夹取动力件3213和两个夹取单元3214，每个夹取单元3214均包括：夹臂32141、夹取弹力件32142。摩擦轮3211设在夹臂32141上，夹取弹力件32142用于驱动两个夹臂32141朝向合拢的方向活动，夹取动力件3213用于驱动摩擦轮3211转动。摩擦条21设在栈板2的底部，两个夹臂32141用于夹在摩擦条21的相对两侧。

夹取动力件3213为摩擦轮3211的旋转提供主要动力，夹取单元3214中的夹取弹力件32142起到使两个夹臂32141夹在摩擦条21的相对两侧，即使位于夹臂32141上的两个摩擦轮3211夹紧摩擦条21的作用。值得一提的是，在机械手321存取运动的工作中，摩擦轮3211对摩擦条21的正压力不单单是弹簧提供，实质主要的正压力来自摩擦轮3211旋转方向的法向力。而夹取弹力件32142在这个过程中主要功能是将两个摩擦轮3211持续不断贴紧摩擦条21不分开，提高存取工程中的稳定性。

而且夹取弹性件还可使两个摩擦轮3211保持在一个相对稳定的位置，可为下一次存取工作做好准备，夹取弹力件32142起到存储动力的作用。而当摩擦轮3211夹取摩擦条21将整个栈板2移动进入载货台32，并使栈板2与载货台32相对静止后，夹取弹力件32142可提供正压力，此时摩擦轮3211为不转动的静止状态，摩擦轮3211与摩擦条21为静摩擦力，此时夹取弹性件提供正压力使得栈板2较为稳定，提高栈板2上货物的稳定性，提高堆垛系统100的安全性。

在一些具体实施例中，夹取弹力件32142为弹簧。

具体地，如图4所示，摩擦条21的两端呈尖头，两个夹臂32141的朝向彼此的表面在端部构成引导扩口。

两个夹臂32141相对面具有引导扩口，具有导向装置，形状类似‘八’字的喇叭状。当机臂的端部接触到摩擦条21时，即可将摩擦条21导向摩擦轮3211。无需整个摩擦条21侧面与摩擦轮3211接触就可顺力存取，提高摩擦条21与摩擦轮3211接触初期的准确性，动作连贯。而摩擦条21两端呈尖头，使摩擦条21能更轻易地推开两个摩擦轮3211，增加摩擦条21与摩擦轮3211接触的概率，提高摩擦条21与摩擦轮3211的接触稳定性。并且这种结构可以减少摩擦条21进入摩擦轮3211时的冲击力，减少噪音，保护摩擦轮3211表面不被损伤。堆垛机3的定位精度不需要太高即可顺利对栈板2进行存取运动，降低加工、调试、安装等系统性难度，提高堆垛系统100的实用性。

在一些具体实施例中，摩擦条21的端部为斜坡结构，这种结构有利于推开摩擦轮3211，便于摩擦轮3211与摩擦条21的接触固定，保证存取过程中的移动准确性，提高堆垛机3的运动稳定性。

在一些具体实施例中，摩擦条21与摩擦轮3211的高度布置位置相似，当堆垛机3移动到存取货格11的某一范围内，即可进行存取，降低存取难度。

可选地，如图6-图8所示，每个夹取单元3214均包括链轮传动机构32143和旋转齿轮32144。链轮传动机构32143的一端配合旋转齿轮32144另一端配合摩擦轮3211，两个夹取单元3214的旋转齿轮32144相啮合，夹取动力件3213为驱动其中一个旋转齿轮32144转动的夹取电机。

夹取电机为机械手321的摩擦轮3211提供转动动力，而链轮传动机构32143和旋转齿轮32144为动力传递机构。摩擦轮3211对摩擦条21的正压力主要来自与摩擦轮3211旋转方向的法向力，而这个法向力和切向方向的切向力都来自与链条对摩擦轮3211的瞬态拉力。

在堆垛系统100的存取过程中，受力主要为滚动摩擦，各个滚动件都内嵌滚动轴承，大大降低存取功耗。因为滚动轴承内的摩擦系数很小，由F＝u×G公式即可得到，需要的力很小。这就保证可用于重载场合，而链轮传动机构32143和旋转齿轮32144的动力传递机构结构简单稳定，可承载重载的货物。并且可在条件恶劣的环境正常使用，例如多灰尘、恶劣天气和空气多杂质环境时，堆垛机3都能正常使用。

链轮传动机构32143和旋转齿轮32144配合的传动方式还可用齿轮、同步带、V带等同类型进行替换。

在一些具体实施例中，如图7所示，栈板2上设有钩拉槽。机械手321还包括：回转臂3215，回转臂3215可摆动地设置在载货台32上，回转臂3215摆动时用于伸至钩拉槽内，以将栈板2拉出货架1且将摩擦条21导向摩擦轮3211。

钩拉槽设置在栈板2上，与回转臂3215相配合，回转臂3215设置在载货台32上，在堆垛机3靠近货格11时，可先由回转臂3215将栈板2拉出货架1，靠近堆垛机3，从而使堆垛机3的摩擦轮3211与栈板2的摩擦条21接触，将栈板2移动到载货台32上。

在一些具体实施例中，如图2所示，货格11内设有滚动轨道111，栈板2的底部设有配合在滚动轨道111上的行走槽22。行走槽22为多个，摩擦条21位于相邻两个行走槽22之间。

栈板2在货格11和载货台32之间进行转移，在货格11内设置有滚动轨道111，栈板2设置有与货格11相对应的行走槽22，起到导向作用，保证在存取过程中栈板2按照稳定路线出入货格11。

行走槽22为多个，可提高栈板2在移动时的稳定性。在一些具体实施例中，行走槽22为两个，两个行走槽22对称分布在栈板2的两边，摩擦条21位于两个行走槽22之间，并且位于栈板2的中心，在摩擦轮3211移动栈板2时受力均匀，更加平稳。

在一些具体实施例中，载货台32上也设置有与栈板2行走槽22向对应的滚动轨道111，可进一步提高栈板2的运动稳定性。

在一些具体实施例中，滚动轨道111为包胶滚轮，滚轮与行走槽22之间的摩擦为滚动摩擦，摩擦系数小，使整个存取过程的功耗降低。包胶的滚轮可增加滚轮表面与栈板2之间的摩擦，降低在存取过程中滚轮与栈板2之间打滑的情况产生，保证存取速度和稳定性。进一步地，在重载情况下，货物的重量较大，提供足够的正压力，包胶滚轮的强度不足时可更换为钢制滚轮。

具体地，如图2所示，货格11上位于滚动轨道111的远离出口的一端设有止位件112，止位件112用于止抵在栈板2上。

止位件112止抵在栈板2上，在栈板2从货格11移动到载货台32时，可降低机械手321未与摩擦条21接触，反而将栈板2后退的情况，止位件112可提高摩擦条21推开摩擦轮3211的运动稳定性。在栈板2从载货台32移动到货格11时，止位件112可保护栈板2，降低栈板2运动过位脱出货格11的情况。

在一些具体实施例中，堆垛机3还包括检测件，检测件可为光电检测件，该检测件可检测货格11中是否有货物，配合其他电动件即可实现堆垛机3的自动存取货物。

下面参考图5描述一个具体实施例的摩擦轮3211。

摩擦轮3211机械手321通过第一固定轴和第二固定轴固定固定在行走加上，机械手321的左右两瓣一端通过一对齿轮啮合，另一端通过夹紧弹簧连杆串气在一起，弹簧结构向中间压紧。第一旋转齿轮32144和第一旋转链轮固定在一起绕第一固定轴旋转，第二旋转齿轮32144和第二旋转链轮固定在一起绕第二固定轴旋转，第一摩擦轮3211与第三旋转链轮固定在一起绕第三固定轴旋转，第二摩擦轮3211与第四旋转链轮固定在一起绕第四固定轴旋转，第一旋转链轮与第四旋转链轮通过链条连接传递动作和力，第二旋转链轮与第三旋转链轮通过链条连接传递动作和力，链条分别通过链条张紧链轮进行张紧。

下面参考图1-图5，图7-图9描述一个具体实施例的堆垛系统100的结构和工作过程。

堆垛系统100包括：货架1、栈板2、堆垛机3和轨道4。堆垛系统100具有多个货架1，在货架1上沿高度方向上设有多个货格11，货格11内设置有滚动轨道111和止位件112。栈板2位于货格11内可装载货物，栈板2上设置有与货格11的滚动轨道111相配合的行走槽22，摩擦条21设置在两个行走槽22之间。

堆垛机3包括主体31和载货台32，主体31可沿着轨道4移动，载货台32可在主体31上可升降移动。载货台32包括：机械手321、伸缩总成322和行走轨323。机械手321包括夹取动力件3213和夹取单元3214，摩擦轮3211设置在夹取单元3214上，摩擦轮3211可转动与摩擦条21接触后拉动栈板2。伸缩总成322包括：伸缩动力电机3221、伸缩动力齿轮3222和圆柱齿轮3223。伸缩总成322将推动机械手321沿行走轨323运动，机械手321的夹取动力件3213提供夹取动力，夹取单元3214则可传递动力并且可通过摩擦轮3211转移栈板2。

在工作时，堆垛机3会接收到取货指令，堆垛机3的主体31在轨道4上横移至目标货架1列的同时，载货台32在竖直方向上移动，达到目标货格11。

堆垛机3的光电检测所取货格11有货，伸缩总成322开始工作，伸缩动力电机3221启动，将动力传递到相连的伸缩动力齿轮3222，通过齿轮啮合作用，动力经由伸缩动力齿轮3222传递到圆柱齿轮3223，圆柱齿轮3223将沿轴向左、右运动，圆柱齿轮3223的左右方向的动作通过浮动接头3220传递给左、右机械手321，使机械手321摩擦手夹住摩擦条21。载货台32上设有行走轨323，行走架3212上安装有四对行走轮，行走轮沿着行走轨323上运动，而在行走架3212附近也安装有耐磨材料的导轨。

接下来夹取动力件3213启动，而此时的伸缩总成322缩回。夹取动力件3213将动力通过链传动机构和旋转齿轮32144，使得摩擦轮3211开始转动，摩擦轮3211转动与摩擦条21接触将摩擦条21拉出，夹取弹性件将两个摩擦轮3211持续不断贴紧摩擦条21不分开，最终通过摩擦力作用拉出栈板2和货物到载货台32上。栈板2通过与货格11的滚动轨道111相配合的行走槽22运动，滚动轨道111提供支撑和滚动。

堆垛机3降落离开目标货格11，主体31移动载物离开货架1。

存货运行原理与取货完全相反，在此不做赘述。

下面参考图1-图4，图6-图9描述另一个具体实施例的堆垛系统100的结构和工作过程。

堆垛系统100包括：货架1、栈板2、堆垛机3和轨道4。堆垛系统100具有多个货架1，在货架1上沿高度方向上设有多个货格11，货格11内设置有滚动轨道111和止位件112。栈板2位于货格11内可装载货物，栈板2上设置有与货格11的滚动轨道111相配合的行走槽22，摩擦条21设置在两个行走槽22之间，栈板2上还设置有钩拉槽。

堆垛机3包括主体31和载货台32，主体31可沿着轨道4移动，载货台32可在主体31上可升降移动。载货台32包括：机械手321和回转臂3215。机械手321包括夹取动力件3213和夹取单元3214，摩擦轮3211设置在夹取单元3214上，摩擦轮3211可转动与摩擦条21接触后拉动栈板2。回转臂3215可摆动地设置在载货台32上，回转臂3215摆动时用于伸至钩拉槽内，以将栈板2拉出货架1且将摩擦条21导向摩擦轮3211。回转臂3215将栈板2拉出货格11靠近堆垛机3，夹取单元3214则可传递动力并且可通过摩擦轮3211转移栈板2。

在工作时，堆垛机3会接收到取货指令，堆垛机3的主体31在轨道4上横移至目标货架1列的同时，载货台32在竖直方向上移动，达到目标货格11。

堆垛机3的光电检测所取货格11有货，回转臂3215开始工作，回转臂3215摆动时伸至钩拉槽内，将栈板2拉出货架1且将摩擦条21导向摩擦轮3211，使机械手321摩擦手夹住摩擦条21。

接下来夹取动力件3213启动，而此时的回转臂3215缩回。夹取动力件3213将动力通过链传动机构和旋转齿轮32144，使得摩擦轮3211开始转动，摩擦轮3211转动与摩擦条21接触将摩擦条21拉出，夹取弹性件将两个摩擦轮3211持续不断贴紧摩擦条21不分开，最终通过摩擦力作用拉出栈板2和货物到载货台32上。栈板2通过与货格11的滚动轨道111相配合的行走槽22运动，滚动轨道111提供支撑和滚动。

堆垛机3降落离开目标货格11，主体31移动载物离开货架1。

存货运行原理与取货完全相反，在此不做赘述。

根据本实用新型实施例的堆垛系统的其他构成例如货架和回转臂等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种堆垛系统，其特征在于，包括：

货架，所述货架具有沿高度方向排布的至少两个货格；

栈板，所述栈板用于放置在所述货格内以装载货物；

堆垛机，所述堆垛机包括主体和载货台，所述主体可移动，所述载货台可升降地设置在所述主体上，所述载货台上设有机械手以从所述货格内取出所述栈板或者将所述栈板送回所述货格；其中，

所述机械手包括：摩擦轮，所述栈板上设有摩擦条，所述摩擦轮可转动以在与所述摩擦条接触后拉动所述栈板。

2.根据权利要求1所述的堆垛系统，其特征在于，所述载货台上设有：伸缩总成，所述伸缩总成通过浮动接头与所述机械手相连，以驱动所述机械手沿所述货格的深度方向伸缩。

3.根据权利要求2所述的堆垛系统，其特征在于，所述伸缩总成包括：伸缩动力电机、伸缩动力齿轮和圆柱齿轮，所述伸缩动力电机与所述伸缩动力齿轮相连，所述伸缩动力齿轮与所述圆柱齿轮相啮合，所述圆柱齿轮通过所述浮动接头连接所述机械手。

4.根据权利要求2所述的堆垛系统，其特征在于，所述机械手上连接有行走架，所述载货台上设有行走轨，所述行走架通过行走轮配合在所述行走轨上。

5.根据权利要求1所述的堆垛系统，其特征在于，所述机械手包括夹取动力件和两个夹取单元，每个所述夹取单元均包括：夹臂、夹取弹力件，所述摩擦轮设在所述夹臂上，所述夹取弹力件用于驱动两个所述夹臂朝向合拢的方向活动，所述夹取动力件用于驱动所述摩擦轮转动；

所述摩擦条设在所述栈板的底部，两个所述夹臂用于夹在所述摩擦条的相对两侧。

6.根据权利要求5所述的堆垛系统，其特征在于，所述摩擦条的两端呈尖头，两个所述夹臂的朝向彼此的表面在端部构成引导扩口。

7.根据权利要求5所述的堆垛系统，其特征在于，每个所述夹取单元均包括链轮传动机构和旋转齿轮，所述链轮传动机构的一端配合所述旋转齿轮另一端配合所述摩擦轮，两个所述夹取单元的所述旋转齿轮相啮合，所述夹取动力件为驱动其中一个所述旋转齿轮转动的夹取电机。

8.根据权利要求1所述的堆垛系统，其特征在于，所述栈板上设有钩拉槽，所述机械手还包括：回转臂，所述回转臂可摆动地设置在所述载货台上，所述回转臂摆动时用于伸至所述钩拉槽内，以将所述栈板拉出所述货架且将所述摩擦条导向所述摩擦轮。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的堆垛系统，其特征在于，所述货格内设有滚动轨道，所述栈板的底部设有配合在所述滚动轨道上的行走槽，所述行走槽为多个，所述摩擦条位于相邻两个所述行走槽之间。

10.根据权利要求9所述的堆垛系统，其特征在于，所述货格上位于所述滚动轨道的远离出口的一端设有止位件，所述止位件用于止抵在所述栈板上。

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