CN213690327U - 自动导引运载车和喷涂机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动导引运载车和喷涂机器人系统。该自动导引运载车包括：第一障碍物扫描传感器、第二障碍物扫描传感器、第一螺栓、第一螺母、第二螺栓、第二螺母、车体和控制设备；第一障碍物扫描传感器通过第一螺栓和第一螺母固定于车体的第一端上；第二障碍物扫描传感器通过第二螺栓和第二螺母固定于车体的第二端上；第一端与第二端相对；控制设备分别电性连接第一障碍物扫描传感器和第二障碍物扫描传感器，用于对运载车前进方向上的前端和后端进行障碍物检测。本实用新型可同时检测行进方向上的前端和后端是否存在障碍物，以便控制设备能基于前后端的障碍物分布情况驱动自动导引运载车，从而可提高运行的安全性和环境的安全性。

Description

自动导引运载车和喷涂机器人系统

技术领域

本实用新型涉及智能喷涂技术领域，特别是涉及一种自动导引运载车和喷涂机器人系统。

背景技术

长期以来，神华铁路货车和国内其他铁路货车的检修单位都是采用人工进行货车车辆标识的涂打作业。操作者通过简易的人力或电动小车运行到货车的特定部位，并手持漏模和喷漆枪进行标识涂打。

由于修车库工位较多，且车体被架起后高度升高很多，若通过人工喷涂，操作者在作业时需要人拉手推车，手动取放字漏，存在工作强度大且安全隐患多的问题。人工喷涂存在的种种弊端将导致其被智能喷涂机器人所取代。智能喷涂机器人系统通过自动导引运载车(Automated Guided Vehicle，AGV)运载喷涂机器人并在车间内自动导引运行，以及通过喷涂机器人自动进行标识涂打，实现了铁路货车车辆标识的全自动涂打作业，从而可以减少操作人员的处理，降低工人劳动强度并消除安全隐患。

然而，在车间内各通道之间维修工人及工具车辆往来穿梭，通道附近可能存在各种如管路、工具等的障碍物，将影响自动导引运载车的正常运行。而传统的自动导引运载车无法对障碍物进行检测，存在安全性低的问题。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种可以提高安全性的自动导引运载车和喷涂机器人系统。

为实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种自动导引运载车，包括：第一障碍物扫描传感器、第二障碍物扫描传感器、第一螺栓、第一螺母、第二螺栓、第二螺母、车体和控制设备；

第一障碍物扫描传感器通过第一螺栓和第一螺母固定于车体的第一端上；第二障碍物扫描传感器通过第二螺栓和第二螺母固定于车体的第二端上；第一端与第二端相对；

控制设备分别电性连接第一障碍物扫描传感器和第二障碍物扫描传感器，用于对运载车前进方向上的前端和后端进行障碍物检测。

在其中一个实施例中，车体包括设置于第一端的第一车端面板，以及设置于第二端的第二车端面板；第一车端面板设有第一通槽，第一通槽沿第一车端面板的长度方向延伸设置，第一障碍物扫描传感器固定于第一通槽内；第二车端面板设有第二通槽，第二通槽沿第二车端面板的长度方向延伸设置，第二障碍物扫描传感器固定于第二通槽内。

在其中一个实施例中，自动导引运载车还包括报警设备；报警设备电性连接控制设备，用于在控制设备的驱动下进行报警。

在其中一个实施例中，报警设备包括至少两个警示灯。任意警示灯设置于第一车端面板上，其他警示灯设置于第二车端面板上；各警示灯均电性连接控制设备，用于在控制设备的驱动下输出光报警信号。

在其中一个实施例中，自动导引运载车还包括第三螺栓和第三螺母；警示灯通过第三螺栓和第三螺母进行固定。

在其中一个实施例中，第一车端面板设有2个第一安装部，各第一安装部均用于安装警示灯；第二车端面板设有2个第二安装部，各第二安装部均用于安装警示灯。

在其中一个实施例中，报警设备包括扬声器；扬声器电性连接控制设备，用于在控制设备的驱动下输出声报警信号。

在其中一个实施例中，第一车端面板和第二车端面板均为可拆卸面板。

在其中一个实施例中，自动导引运载车还包括驱动设备；驱动设备电性连接控制设备，用于接收控制设备输出的运行控制信号，并根据运行控制信号进行驱动。

另一方面，本申请实施例还提供了一种喷涂机器人系统，包括喷涂机器人和上述任一实施例中的自动导引运载车。自动导引运载车用于运载喷涂机器人。

上述自动导引运载车和喷涂机器人系统中，通过螺栓和螺母实现障碍物扫描传感器的设置，从而可将第一障碍物扫描传感器和第二障碍物扫描传感器稳固地安装在车体上，并降低自动导引运载车的成本。同时，第一障碍物扫描传感器和第二障碍物扫描传感器分别安装在车体相对的两端上，如此可同时检测行进方向上的前端和后端是否存在障碍物，以便控制设备能基于前后端的障碍物分布情况驱动自动导引运载车，从而可确保运载车安全平稳地运行，保障车间内人员及物品的安全，进而可提高运行的安全性和环境的安全性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例的自动导引运载车的结构示意图；

图2为图1所示的自动导引运载车在另一视角的结构示意图；

图3为一个实施例中自动导引运载车的电路结构框图。

附图标记说明：

第一障碍物扫描传感器—10，覆盖面板—20，第一车端面板—30，第一通槽—31，第一安装部—32，控制设备—40，报警设备—50，驱动设备—60。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

在一个实施例中，如图1和图2所示，提供了一种自动导引运载车，包括第一障碍物扫描传感器10、第二障碍物扫描传感器、第一螺栓、第一螺母、第二螺栓、第二螺母、车体和控制设备40。其中，车体的第一端与第二端相对，其具体可根据自动导引运载车的行进方向确定，也即车体在行进方向上的两端可分别作为第一端和第二端。例如可将车体在行进方向上的前端作为第一端，将车体在行进方向上的后端作为第二端；或者将车体在进行进方向上的后端作为第一端，将行进方向上的前端作为第二端。

第一螺栓和第一螺母组成一组固定件，第一障碍物扫描传感器10通过该组固定件固定设置于车体的第一端上；第二螺栓和第二螺母组成另一组固定件，第二障碍物扫描传感器通过该组固定件固定设置于车体的第二端上。进一步地，障碍物扫描传感器的安装位置附近应避免存在影响障碍物扫描传感器扫描信号的因素。如此，通过在车体的前后两端架设障碍物扫描传感器，从而可同时对前后方向一定距离范围内存在的物体进行探测。

在其中一个实施例中，车体可包括覆盖面板20，该覆盖面板20用于覆盖运载车主体的侧部及顶部。第一障碍物扫描传感器10和第二障碍物扫描传感器可根据检测需求，设置于所述覆盖主板的侧部或者顶部上，本申请对此不作具体限制，只需障碍物扫描传感器能不受影响地完成扫描和信号传输即可。

在其中一个实施例中，请参阅图1和图2，车体包括设置于第一端的第一车端面板30以及设置于第二端的第二车端面板。其中，第一车端面板30和第二车端面板用于覆盖运载车主体的端部。进一步地，前述车端面板均为可拆卸地覆盖运载车主体的端部。第一车端面板30上开设有用于安装第一障碍物扫描传感器10的第一通槽31，该第一通槽31沿第一车端面板30的长度方向延伸设置；第二车端面板上开设有用于安装第二障碍物扫描传感器的第二通槽，该第二通槽沿第二车端面板的方向延伸设置。进一步地，第一通槽31和第二通槽相对于地面的高度可根据检测需求、货车车辆摆放高度、车间地形等因素确定，本申请对此不作具体限制。通过将第一障碍物扫描传感器10固定在第一通槽31内，以及将第二障碍物扫描传感器固定在第二通槽内，从而可增加障碍物扫描传感器的扫描范围，从而使自动导引运载车能够避开地面的障碍物，进一步提高安全性。

控制设备40分别与第一障碍物扫描传感器10和第二障碍物扫描传感器之间进行电性连接，用于接收第一障碍物扫描传感器10的扫描结果和第二障碍物扫描传感器的扫描结果，并根据该扫描结果同时检测运载车前进方向上的前端和后端上是否存在障碍物，以实现障碍物自动检测并提高安全性。进一步地，控制设备40可根据检测结果相应地控制自动导引运载车上的其他电路或设备，从而实现避障、告警等功能。

上述自动导引运载车中，通过螺栓和螺母实现障碍物扫描传感器的设置，从而可将第一障碍物扫描传感器10和第二障碍物扫描传感器稳固地安装在车体上，并降低自动导引运载车的成本。同时，第一障碍物扫描传感器10和第二障碍物扫描传感器分别安装在车体相对的两端上，如此可同时检测行进方向上的前端和后端是否存在障碍物，以便控制设备40能基于前后端的障碍物分布情况驱动自动导引运载车，从而可确保运载车安全平稳地运行，保障车间内人员及物品的安全，进而可提高运行的安全性和环境的安全性。

在一个实施例中，自动导引运载车还可包括与控制设备40电性连接的报警设备50，该报警设备50可以为任意类型、任意型号的设备，本申请对此不作具体限制。控制设备40用于根据第一障碍物扫描传感器10的扫描结果和/或第二障碍物扫描传感器的扫描结果，向报警设备50输出报警信号；报警设备50用于在获取到报警信号的情况下进行报警。如此，可通过报警设备50对工作人员或前后方向上的行人发出警报，避免自动导引运载车对方物体及行人造成碰撞破坏及伤害，从而可提高运载效率进而提高喷涂作业的效率，为自动导引运载车及整体系统的正常运行提供保证。

在一个实施例中，报警设备50包括至少两个警示灯，部分警示灯设置于第一车端面板30上，其余警示灯设置于第二车端面板上。可以理解，各警示灯可采用任意方式与车端面板进行机械连接，本申请对此不作具体限制。需要说明的是，两个车端面板上设有的警示灯数量并无必然联系，二者可相等或不相等，可以为奇数或者偶数，本申请对此不作具体限制，只需任一车端面板上警示灯的数量大于或等于1即可。例如警示灯的数量可以为3个、4个或者7个等，当警示灯的总数量为3个时，第一车端面板30上可设有2个警示灯，第二车端面板上可设有1个警示灯，反之亦可。

各警示灯均与控制设备40电性连接，并在控制设备40的驱动下输出光报警信号。当检测到运载车与障碍物之间的距离过近或者障碍物的尺寸过大等情况时，控制设备40可通过调整警示灯的工作状态来实现报警。进一步地，控制设备40可根据车体与障碍物的远近及障碍物尺寸大小，驱动警示灯发出不同警示颜色的光报警信号。本实施例通过将警示灯设置在第一车端面板30和第二车端面板上，从而可实现报警并降低运载车的成本。

在一个示例中，控制设备40用于根据第一障碍物扫描传感器10的扫描结果和第二障碍物扫描传感器的扫描结果，确认障碍物出现在自动导引运载车的前端或者后端，并驱动设置在该端的警示灯输出光报警信号，以进行提示。如此，可增强警示的指向性并进一步提高运载效率。

在一个实施例中，自动导引运载车还可包括第三螺栓和第三螺母，第三螺栓和第三螺母组成一组固定件，用于对警示灯进行固定安装。可以理解，第三螺栓的数量和第三螺母的数量可以根据警示灯的数量确定，如均可与警示灯的数量相同，以一一对应安装各警示灯。以一个警示灯的安装为例，该警示灯通过一个第三螺栓和一个第三螺母，固定安装在车端面板上。各警示灯均可按照前述设置方式进行安装。本实施例中，通过第三螺栓和第三螺母实现警示灯的安装，在保证稳固性的同时，降低自动导引运载车的实现成本。

在一个实施例中，请参阅图1和图2，第一车端面板30设置有2个第一安装部32，进一步地，2个第一安装部32可靠近设置在第一通槽31的一端和另一端上；第二车端面板可设置有2个第二安装部，进一步地，2个第二安装部可靠近设置在第二通槽的一端和另一端上。第一安装部32和第二安装部均用于安装警示灯，通过在车端面板的四角分别设置警示灯，使得自动导引运载车的警示效果更加明显，从而保证车辆能够安全运行。

在一个示例中，第一安装部32设有凹槽，第二安装部设有凹槽，警示灯设于凹槽内。如此，一方面，能够保证警示灯起到警示的作用；另一方面，能够避免防止警示灯与障碍物碰撞而损坏警示灯，有效延长警示灯的使用寿命。

在一个实施例中，报警设备50包括扬声器，扬声器可设置在车体的任意位置上。扬声器与控制设备40电性连接，用于在控制设备40的驱动下发出声报警信号。进一步地，控制设备40可根据车体与障碍物的远近及障碍物尺寸大小，驱动扬声器发出报警声音，以增强警示效果。

在一个实施例中，如图3所示，自动导引运载车还包括驱动设备60，驱动设备60用于控制自动导引运载车的运动状态，如控制运载车加速、减速、运动速度、运动方向等。控制设备40用于根据第一障碍物扫描传感器10的扫描结果和第二障碍物扫描传感器的扫描结果，向驱动设备60输出运行控制信号。驱动设备60用于根据运行控制信号进行驱动，以保持或调整运载车的运动状态。如此，控制设备40通过判断车体与障碍物的远近及障碍物尺寸大小，确认自动导引运载车是否需要减速及急刹停车，避免运载车与障碍物发生碰撞，从而可提高运载车的使用寿命。

在一个实施例中，提供了一种喷涂机器人系统，包括喷涂机器人以及上述任一实施例中的自动导引运载车。其中，自动导引运载车用于将喷涂机器人运载至货车车辆的位置上；喷涂机器人用于自动进行涂打作业。

上述喷涂机器人系统中，在实现自动喷涂作业的同时，可通过螺栓和螺母实现障碍物扫描传感器的设置，从而可将第一障碍物扫描传感器和第二障碍物扫描传感器稳固地安装在车体上，并降低自动导引运载车的成本。同时，第一障碍物扫描传感器和第二障碍物扫描传感器分别安装在车体相对的两端上，如此可同时检测行进方向上的前端和后端是否存在障碍物，以便控制设备能基于前后端的障碍物分布情况驱动自动导引运载车，从而可确保运载车安全平稳地运行，保障车间内人员及物品的安全，进而可提高运行的安全性和环境的安全性。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该/其”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动导引运载车，其特征在于，包括：第一障碍物扫描传感器、第二障碍物扫描传感器、第一螺栓、第一螺母、第二螺栓、第二螺母、车体和控制设备；

所述第一障碍物扫描传感器通过所述第一螺栓和所述第一螺母固定于所述车体的第一端上；所述第二障碍物扫描传感器通过所述第二螺栓和所述第二螺母固定于所述车体的第二端上；所述第一端与所述第二端相对；

所述控制设备分别电性连接所述第一障碍物扫描传感器和所述第二障碍物扫描传感器，用于对运载车前进方向上的前端和后端进行障碍物检测。

2.根据权利要求1所述的自动导引运载车，其特征在于，所述车体包括设置于所述第一端的第一车端面板，以及设置于所述第二端的第二车端面板；

所述第一车端面板设有第一通槽，所述第一通槽沿所述第一车端面板的长度方向延伸设置，所述第一障碍物扫描传感器固定于所述第一通槽内；

所述第二车端面板设有第二通槽，所述第二通槽沿所述第二车端面板的长度方向延伸设置，所述第二障碍物扫描传感器固定于所述第二通槽内。

3.根据权利要求2所述的自动导引运载车，其特征在于，所述自动导引运载车还包括报警设备；所述报警设备电性连接所述控制设备，用于在所述控制设备的驱动下进行报警。

4.根据权利要求3所述的自动导引运载车，其特征在于，所述报警设备包括至少两个警示灯；任意警示灯设置于所述第一车端面板上，其他警示灯设置于所述第二车端面板上；

各所述警示灯均电性连接所述控制设备，用于在所述控制设备的驱动下输出光报警信号。

5.根据权利要求4所述的自动导引运载车，其特征在于，所述自动导引运载车还包括第三螺栓和第三螺母；所述警示灯通过所述第三螺栓和所述第三螺母进行固定。

6.根据权利要求4或5所述的自动导引运载车，其特征在于，所述第一车端面板设有2个第一安装部，各所述第一安装部均用于安装所述警示灯；

所述第二车端面板设有2个第二安装部，各所述第二安装部均用于安装所述警示灯。

7.根据权利要求3所述的自动导引运载车，其特征在于，所述报警设备包括扬声器；所述扬声器电性连接所述控制设备，用于在所述控制设备的驱动下输出声报警信号。

8.根据权利要求2至5、7任一项所述的自动导引运载车，其特征在于，所述第一车端面板和所述第二车端面板均为可拆卸面板。

9.根据权利要求1至5、7任一项所述的自动导引运载车，其特征在于，所述自动导引运载车还包括驱动设备；所述驱动设备电性连接所述控制设备，用于接收所述控制设备输出的运行控制信号，并根据所述运行控制信号进行驱动。

10.一种喷涂机器人系统，其特征在于，包括喷涂机器人和如权利要求1至9任一项所述的自动导引运载车；

所述自动导引运载车用于运载所述喷涂机器人。

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