CN210761051U - 一种空间避障重载agv - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种空间避障重载AGV，包括AGV车体底座，所述AGV车体底座上的不同位置处设有多个用于侦测高空障碍物的视觉传感器和用于侦测不同方向上地面障碍物的激光传感器。与现有技术相比，本实用新型具有空间避障预防性好，可为重载AGV未来的自动驾驶打下基础，激光传感器独立于导航传感器，专门做安全防护，更大程度上增加安全性等优点。

Description

一种空间避障重载AGV

技术领域

本实用新型涉及重载AGV技术领域，尤其是涉及一种空间避障重载AGV。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，作为自动化搬运的核心设备，正在渗透到各个行业，重载AGV以大尺寸、高载重为特征，目前已经广泛应用于重型机械厂、铁路交通、航天航空、港口等等领域。

但目前的这些重载AGV都是以手动操作为主，鲜有到大规模自动导航的批量应用。

其主要原因是缺少一种用于重载AGV的有效的全方位安全防护方式。重载AGV由于载重较大，且承载的物料价格较高，需要更多维度的安全侦测及安全防护手段来确保人的安全及物料的安全，需要保证重载AGV装载有重物并自动运行时各个方向的避障，以实现重载AGV大规模自动导航的批量应用。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种空间避障重载AGV。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种空间避障重载AGV，包括AGV车体底座，所述AGV车体底座上的不同位置处设有多个用于侦测高空障碍物的视觉传感器和用于侦测不同方向上地面障碍物的激光传感器。

进一步地，所述的激光传感器的个数为4个。

进一步地，每个所述的激光传感器对应设置于所述AGV车体底座的单侧边缘位置处。

进一步地，所述的视觉传感器的个数为4个。

进一步地，所述的视觉传感器按照每2个为一组设置于所述AGV车体底座沿行进后退方向上的单侧边缘位置处。

进一步地，所述的AGV车体底座上还设有多个用于承托钢卷的钢卷支架。

进一步地，所述的钢卷支架的个数为2个。

进一步地，所有所述的钢卷支架彼此对称设置于所述的AGV车体底座上。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

(1)本实用新型具有高位障碍物的预防机制，防止高位障碍物因人为处理的不及时而导致碰撞。

(2)本实用新型重载AGV在小车阶段性的停车后，启动前可以全方位的监测是否有安全隐患。

(3)本实用新型重载AGV激光传感器独立于导航传感器，专门做安全防护。更大程度上增加安全性。

(4)本实用新型重载AGV每个传感器在侦测区域内划分：报警、减速、急刹区域，具体区域尺寸根据车体运动条件而定，可以根据实际需求进行微调，以适应不同的工况。

(5)本实用新型重载AGV可为重载AGV能够全自动行驶打下基础。

附图说明

为了进一步阐明本实用新型的各实施例的以上和其他优点和特征，将参考附图来呈现本实用新型的各实施例的更具体的描述。可以理解，这些附图只描绘本实用新型的典型实施例，因此将不被认为是对其范围的限制。并且，附图中示出的各个部分的相对位置和大小是示例性的，而不应当被理解成各个部分之间唯一确定的位置或尺寸关系。

图1为本实用新型重载AGV的整体结构示意图；

图2为本实用新型重载AGV的A局部结构示意图；

图3为本实用新型重载AGV的B局部结构示意图；

图4为本实用新型重载AGV实际运行避障效果图；

图中，1为AGV车体底座，2为视觉传感器，3为激光传感器，4为钢卷支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1、图2和图3所示，本实用新型空间避障重载AGV的具体实施机构主要由：AGV车体底座1、视觉传感器2、激光传感器3和钢卷支架4组成；

AGV车体底座1具有4个具有升降功能的运动多轮组，是承载负载的主体。AGV车体底座1的前后左右均安装有激光传感器3，用于检测放置于地面的障碍物，AGV车体底座1的前后方向各有2个视觉传感器2用于检测高空的障碍物，钢卷支架4用于承载负载并保证负载的安全定位。

本实用新型的工作原理如下：

本实用新型的目的在于，依靠激光传感器3及视觉传感器2的应用来确保重载AGV行进过程的全方位的安全主动防护，如图4所示，原理如下：

4个激光传感器3，分别用于侦测每个方向上的地面障碍物。每个激光传感器3有可设置为多个侦测区域，用于适应不同的工况，例如转弯、斜向行驶、自转等等。每个侦测区域内又可以划分3个侦测层，这3个侦测层根据功能划分为：报警层、减速层、刹车层。

其中，具体来说：

报警层：侦测到有障碍物时，发出报警开关量信号。

减速层：侦测到有障碍物时，同时触发报警开关量信号及发出减速开关量信号。

刹车层：同时触发报警及刹车。

视觉传感器2安装于AGV车体底座1前后2测各安装2个视觉传感器2，用于侦测AGV车体底座1前进后后退时的空间侦测，主要用于防护高空障碍物，例如，未移走的吊钩，视觉传感器2仅安装前后方向的原因是，前后方向为重载AGV的主要移动方向，左右移动为辅助移动方向。另外的，通过路径规划及区域设置，来规定在有吊钩的区域，车体仅可以做前后方向行驶。

同样的，视觉传感器2也是可以分为若干侦测区域。每个区域的划分根据AGV前进的方向与传感器安装的位置角度有关，即保证在车体前进的方向上组成有效保护。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种空间避障重载AGV，其特征在于，包括AGV车体底座(1)，所述AGV车体底座(1)上的不同位置处设有多个用于侦测高空障碍物的视觉传感器(2)和用于侦测不同方向上地面障碍物的激光传感器(3)。

2.根据权利要求1所述的一种空间避障重载AGV，其特征在于，所述的激光传感器(3)的个数为4个。

3.根据权利要求1所述的一种空间避障重载AGV，其特征在于，每个所述的激光传感器(3)对应设置于所述AGV车体底座(1)的单侧边缘位置处。

4.根据权利要求1所述的一种空间避障重载AGV，其特征在于，所述的视觉传感器(2)的个数为4个。

5.根据权利要求1所述的一种空间避障重载AGV，其特征在于，所述的视觉传感器(2)按照每2个为一组设置于所述AGV车体底座(1)沿行进后退方向上的单侧边缘位置处。

6.根据权利要求1所述的一种空间避障重载AGV，其特征在于，所述的AGV车体底座(1)上还设有多个用于承托钢卷的钢卷支架(4)。

7.根据权利要求6所述的一种空间避障重载AGV，其特征在于，所述的钢卷支架(4)的个数为2个。

8.根据权利要求7所述的一种空间避障重载AGV，其特征在于，所有所述的钢卷支架(4)彼此对称设置于所述的AGV车体底座(1)上。

Images