CN213647581U - 电动抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种电动抓手，包括抓手机构、移动机构和连接机构；抓手机构包括主壳体、第一夹持部和第二夹持部，主壳体内设有驱动装置；第一夹持部上设有的第一连接端与主壳体一端的底部转动连接，设有的第二连接端与驱动装置的一端连接，驱动装置的一端用于推拉第二连接端，以使第一夹持部在主壳体上转动；第二夹持部上设有的第三连接端与主壳体另一端的底部转动连接，设有的第四连接端与驱动装置的另一端连接，驱动装置的另一端用于推拉第四连接端，以使第二夹持部在主壳体上转动；抓手机构通过连接机构与移动机构连接，移动机构用于使抓手机构在预设空间内移动。本实用新型的电动抓手结构和零件简单，可实现辅助手工抓取物体，实用性高。

Description

电动抓手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别是涉及一种电动抓手。

背景技术

随着各行各业自动化程度的提高，自动化设备的普及，机械手可以广泛用于例如机械制造、电子制造等行业，具体地，机械手可以用于抓取以及搬运各种物料。与传统的手工搬运相比，机械手可以辅助人类进行简易操作；现有的机械手通常用于工业的制造领域，其对于机械手的精度要求较高，因此现有机械手涉及的结构普遍复杂，而且整体零件繁多，实际使用过程容易受到各种条件的限制，而且很多电子元件为易损品，则对于日常生活的民用场景例如搬运谷物或者搬运化肥等应用时则显得实用性不高，难以推广应用。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有工业制造使用的机械手结构复杂而且零件繁多的不足，提供一种结构以及零件简单而且实用的电动抓手。

本实用新型提供一种电动抓手，所述电动抓手包括抓手机构、移动机构和连接机构；

所述抓手机构包括主壳体、第一夹持部和第二夹持部，所述主壳体内设有驱动装置；

所述第一夹持部上设有第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述主壳体一端的底部转动连接；所述第二连接端与所述驱动装置的一端连接，所述驱动装置的一端用于推拉所述第二连接端，以使所述第一夹持部在所述主壳体上转动；

所述第二夹持部上设有第三连接端和第四连接端，所述第三连接端与所述主壳体另一端的底部转动连接；所述第四连接端与所述驱动装置的另一端连接，所述驱动装置的另一端用于推拉所述第四连接端，以使所述第二夹持部在所述主壳体上转动；

所述抓手机构通过所述连接机构与所述移动机构连接，所述移动机构用于使所述抓手机构在预设空间内移动。

可选地，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述主壳体一端的底部上设有第一轴承和第二轴承，所述主壳体另一端的底部设有第三轴承和第四轴承；

所述第一连接端的两端分别设于所述第一轴承和所述第二轴承上，以使所述第一连接端与所述主壳体一端的底部转动连接；所述第二连接端与所述第一驱动装置连接，所述第一驱动装置用于推动所述第二连接端；

所述第二连接端的两端分别设于所述第三轴承和所述第四轴承上，以使所述第二连接端与所述主壳体另一端的底部转动连接；所述第四连接端与所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置用于推动所述第四连接端。

可选地，所述第一驱动装置为第一气缸，所述第二驱动装置为第二气缸，所述主壳体内还设有电压转换模块和电磁阀；

所述电压转换模块与所述电磁阀连接，所述电压转换模块用于将输入电压转换为预设电压，以使通过所述预设电压控制所述电磁阀对所述第一气缸和所述第二气缸的开启和关闭。

可选地，所述主壳体上还设有把手结构，所述把手结构上设有开关装置；

所述开关装置用于控制所述预设电压的通断，以使所述电磁阀控制所述第一气缸和所述第二气缸进行开启和关闭。

可选地，所述移动机构包括支撑杆和移动臂；

所述支撑杆固定设于地面上，所述移动臂转动设于所述支撑杆上，所述移动臂的底部设有滑轮组件，所述连接机构与所述滑轮组件连接，以使所述抓手机构通过所述连接机构在预设空间内活动。

可选地，所述移动臂包括第一移动臂和第二移动臂；

所述第一移动臂和所述第二移动臂转动连接。

可选地，所述连接机构上设有第三驱动装置；

所述第三驱动装置用于使所述抓手机构在垂直高度上活动。

可选地，所述电动抓手还包括旋转机构；

所述旋转机构设于所述连接机构和所述抓手机构之间，所述旋转机构用于使所述抓手机构转动。

可选地，所述第一夹持部上和所述第二夹持部上分别设有防滑垫。

可选地，所述主壳体的底部设有真空吸附装置。

本实用新型提供一种电动抓手，其中，电动抓手包括抓手机构、移动机构和连接机构；抓手机构包括主壳体、第一夹持部和第二夹持部，主壳体内设有驱动装置；第一夹持部上设有第一连接端和第二连接端，第一连接端与主壳体一端的底部转动连接；第二连接端与驱动装置的一端连接，驱动装置的一端用于推拉第二连接端，以使第一夹持部在主壳体上转动；第二夹持部上设有第三连接端和第四连接端，第三连接端与主壳体另一端的底部转动连接；第四连接端与驱动装置的另一端连接，驱动装置的另一端用于推拉第四连接端，以使第二夹持部在主壳体上转动；抓手机构通过连接机构与移动机构连接，移动机构用于使抓手机构在预设空间内移动。本实用新型提供的电动抓手，涉及的结构和零件均简单，并且方案制造简易而且还成本低，通过驱动装置可以控制对第二连接端和第四连接端的推拉，以实现第一夹持部和第二夹持部在主壳体上的转动，从而实现第一夹持部和第二夹持部对物体的夹持和张开，并通过移动机构和连接机构，可实现抓手机构在预定的空间内辅助人工抓取物体，如此可以辅助人工进行搬运，具有较高的实用性。

附图说明

图1是本实用新型一实施例电动抓手提供的一主视图；

图2是本实用新型一实施例抓手机构提供的一主视图；

图3是本实用新型一实施例抓手机构提供的另一主视图。

其中，说明书中的附图标记如下：

1-抓手机构；11-主壳体；

12a-第一夹持部；12a1-第一连接端；12a2-第二连接端；

12b-第二夹持部；12b1-第三连接端；12b2-第四连接端；

13a-第一驱动装置；13b-第二驱动装置；14-把手结构；141-开关装置；

2-移动机构；21-支撑杆；22-移动臂；221-滑轮组件；

3-连接机构。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供的一种电动抓手，在一个实施例中，具体地，如图1所示，该电动抓手可以包括抓手机构1、移动机构2和连接机构3；其中，该抓手机构 1可以包括主壳体11、第一夹持部12a和第二夹持部12b，第一夹持部12a和第二夹持部12b可以设为例如图2和图3中的围合而成的连接杆，主壳体11内可以设有驱动装置。具体地，第一夹持部12a上可以设有第一连接端12a1和第二连接端12a2，其中，第一连接端12a1可以与主壳体11一端的底部转动连接，第一连接端12a1可以设置为例如在第一夹持部上延伸出的“T”字型或者“工”字型，则可以将“T”字型或者“工”字型上的两端设于主壳体11一端的底部，示例性地，可以通过设置例如轴承或者轴套等方式将第一连接端12a1转动设于主壳体11一端的底部，例如可以将第一连接端12a1的两端(“T”字型或者“工”字型)分别与两个轴承连接，并将第一连接端12a1、轴承以及主壳体11进行位置固定，然后利用例如焊接等工艺进行固定主壳体11与轴承，则可以将第一连接端12a1转动设于主壳体11一端的底部。第二连接端12a2可以与驱动装置的一端连接，其中，驱动装置的一端可以用于推拉第二连接端12a2，以使第一夹持部12a在主壳体11上转动，如此可以实现第一夹持部12a在主壳体11的一端进行转动，示例性地，驱动装置可以为气动气缸或者液压气缸等，此处并不限定。可以理解，通过将第二连接端12a2与驱动装置的一端进行连接，利用气动气缸或者液压气缸可以实现将第二连接端12a2进行推出或者拉回，则驱动装置可以用于推拉第二连接端12a2，以使可以推拉第一夹持部12a在主壳体11的底部进行转动。作为另一端的第二夹持部12b上，具体可以设有第三连接端12b1 和第四连接端12b2，第三连接端12b1与主壳体11另一端的底部转动连接；第四连接端12b2与驱动装置的另一端连接，驱动装置的另一端用于推拉第四连接端12b2，以使第一夹持部12a和第二夹持部12b在主壳体11上转动，其中第二夹持部12b在主壳体11上的过程可以参照上述第一夹持部12a的描述，为避免累赘，此处便不展开描述。

上述的实施例中，通过驱动装置两端分别连接第二连接端和第四连接端，当驱动装置的两端向外推出而带动第一连接端和第二连接端时，第一夹持部和第二夹持部可以分别在主壳体上进行展开；当驱动装置的两端向内拉回而带动第一连接端和第二连接端时，第一夹持部和第二夹持部可以分别在主壳体上进行收夹，则通过第一夹持部和第二夹持部可以夹持物体，如此可以代替手工提取物体。可以理解，本实施例提供的抓手机构，涉及的结构和零件均简单，方案制造简易而且成本低，通过驱动装置的两端可以控制对第二连接端12a2和第四连接端12b2的推拉，以实现第一夹持部12a和第二夹持部12b在主壳体11 上的转动，从而实现第一夹持部12a和第二抓对物体的夹持和张开。

需要说明的是，上述实施例中的第一夹持部和第二夹持部除了例如附图2 和附图3中设置的连接杆以外，当然还可以包括设置例如连接块，此处并不限定。

在一个实施例中，抓手机构1可以通过连接机构3与移动机构2连接，该连接机构3可以为例如连接杆或者连接弹簧等，移动机构2可以用于使抓手机构1在预设空间内进行移动，具体地，移动机构2可以安装在墙体上或者安装在墙顶下，在一个实施例中，具体地，如图1所示，移动机构2可以包括支撑杆21和移动臂22；其中，支撑杆21可以固定设于地面上或者还可以依靠墙面进行设置，具体可以根据实际的需要和场景进行设置。其中，移动臂22可以转动设于支撑杆21上，示例性地，可以通过设置例如轴承的方式，或者轴套等方式进行设置，此处并不限定。移动臂22的底部还可以设有滑轮组件221，则连接机构3可以与滑轮组件221进行连接，以使抓手机构1通过连接机构3可以在预设空间内进行活动。该实施例中，可以理解，通过该方案的移动机构2，可以使抓手机构1在以移动臂22长度为半径的预设空间内进行活动，以此实现抓手机构对物体进行抓取的同时，还可以辅助对抓手机构进行移动，以实现对物体的搬运。

在一个实施例中，移动臂22可以包括第一移动臂和第二移动臂(图中未示出)；其中，第一移动臂和第二移动臂可以转动连接，具体地，可以设置例如轴承或者轴套等方式进行设置，以使移动臂22通过设置的第一移动臂22和第二移动臂22可以折叠，以节省移动臂的长度，当需要在较大范围时，可以灵活转动第一移动臂22或者第二移动臂22进行灵活设置，并且当需要收缩范围时，还可以进行折叠，如此提高该移动机构的灵活性。

在另一个实施例中，移动机构2可以为例如在墙顶下设置吊架的方式，该吊架装在X方向、Y方向以及Z方向安装有可移动的电机，则也可以控制连接有连接机构3的抓手机构1在空间内进行活动，此处并不限定。

上述的实施例中，通过列举多种方式实现移动机构，通过移动机构2和连接机构3，可以实现抓手机构1在预定的空间内辅助人工抓取物体，在一个应用场景中，例如需要搬运谷物或者化肥时，对于有特定体积大并且重量不会过重的物体，通过该电动抓手可以辅助人体进行搬运，则可以提高实际的工作效率，具有较高的实用性。

在一个实施例中，主壳体11内可以设置有两个驱动装置，则驱动装置可以包括第一驱动装置13a和第二驱动装置13b，主壳体11一端的底部上可以设有第一轴承和第二轴承，主壳体11另一端的底部可以设有第三轴承和第四轴承。具体地，第二连接端12a2；则第一连接端12a1的两端可以分别设于第一轴承和第二轴承上，以使第一连接端12a1与主壳体11一端的底部转动连接，第二连接端12a2可以与第一驱动装置13a连接，第一驱动装置13a用于推动第二连接端，以使第一夹持部12a在主壳体11上转动；第二连接端12a2的两端可以分别设于第三轴承和第四轴承上，以使第二连接端12a2与主壳体11另一端的底部转动连接；第四连接端12b2可以与第二驱动装置13b连接，第二驱动装置13b用于推动第四连接端12b2，以使第二夹持部12b在主壳体11上转动。该实施例中，通过轴承的方式进行设置，可以使第一夹持部12a和第二夹持部12b在主壳体11 上进行更加灵活，另外通过设置两个驱动装置分别对第一夹持部12a和第二夹持部12b进行控制的方式，可以提高控制的精确度。

在一个实施例中，第一驱动装置13a可以为第一气缸，第二驱动装置13b 可以为第二气缸，主壳体11内还可以设有电压转换模块和电磁阀；其中，电压转换模块可以与电磁阀连接，电压转换模块可以用于将输入电压转换为预设电压，以使通过预设电压控制电磁阀对第一气缸和第二气缸的开启和关闭。该实施例中，可以理解，电压转换模块可以用于将例如市电的220V电压转换为12V 的电压，则可以通过12V的电压控制电磁阀的通断，以使通过电磁阀可以控制对第一气缸和第二气缸的开启和关闭，以实现抓手机构1对物体的张开或者夹缩，则可以对物体进行夹取，并且通过电压转换，可以避免电压过大出现漏电等问题而可能伤害人体。

在一个实施例中，具体地，如图2和图3所示，其中，主壳体11上还可以设有把手结构14，具体地，该把手结构14可以设于主壳体11上，把手结构14 上还可以设有开关装置141；其中，开关装置141可以用于控制预设电压的通断，以使电磁阀控制第一气缸和第二气缸进行开启和关闭。该实施例中，可以理解，在主壳体11上设置设置把手结构14，可以便于用户进行操作，而提高工作效率，示例性地，结合图2和图3，可以看出，其中，通过把手结构14上的开关装置 141有便于用户操作，并且把手结构14设置在第一夹持部12a和第二夹持部12b 的中间，不会对第一夹持部12a和第二夹持部12b的工作进行干扰，可以提高抓手机构1的工作效率。

在一个实施例中，连接机构3上还可以设有第三驱动装置，具体地，第三驱动装置可以为例如伸缩气缸等；可以理解，该第三驱动装置可以用于使抓手机构1在垂直高度上进行活动。具体地，该第三驱动装置可以为例如伸缩气缸或者弹簧，则用户可以通过第三伸缩旗杆或弹簧使抓手机构1可以在垂直高度上对进行活动，以提高抓手机构1在预设空间内的灵活性。

在一个实施例中，电动抓手还可以包括旋转机构(图中未示出)；其中，旋转机构可以设于连接机构3和抓手机构1之间，旋转机构可以用于使抓手机构1进行一定的转动，则可以便于抓手机构1根据物体的具体位置进行相应调整，以使抓手机构1可以更加灵活地进行应用。

在一个实施例中，第一夹持部12a上和第二夹持部12b上还可以分别设有防滑垫，具体地，可以在第一夹持部12a可第二夹持部12b上夹持物体的位置上设置防滑垫。该实施例中，可以理解，通过在第一夹持部12a上和第二夹持部12b上设置防滑垫可以实现防滑，以使第一夹持部12a和第二夹持部12b可以更加稳固地夹持物体。

在一个实施例中，主壳体11的底部可以设有真空吸附装置(图中未示出)，其中，该真空吸附可以用于吸附需要夹持的物体，以辅助第一夹持部12a和第二夹持部12b对物体的夹持，则可以提高抓手机构1对物体夹持的能力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，

凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动抓手，其特征在于，所述电动抓手包括抓手机构、移动机构和连接机构；

所述抓手机构包括主壳体、第一夹持部和第二夹持部，所述主壳体内设有驱动装置；

所述第一夹持部上设有第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述主壳体一端的底部转动连接；所述第二连接端与所述驱动装置的一端连接，所述驱动装置的一端用于推拉所述第二连接端，以使所述第一夹持部在所述主壳体上转动；

所述第二夹持部上设有第三连接端和第四连接端，所述第三连接端与所述主壳体另一端的底部转动连接；所述第四连接端与所述驱动装置的另一端连接，所述驱动装置的另一端用于推拉所述第四连接端，以使所述第二夹持部在所述主壳体上转动；

所述抓手机构通过所述连接机构与所述移动机构连接，所述移动机构用于使所述抓手机构在预设空间内移动。

2.根据权利要求1所述的电动抓手，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述主壳体一端的底部上设有第一轴承和第二轴承，所述主壳体另一端的底部设有第三轴承和第四轴承；

所述第一连接端的两端分别设于所述第一轴承和所述第二轴承上，以使所述第一连接端与所述主壳体一端的底部转动连接；所述第二连接端与所述第一驱动装置连接，所述第一驱动装置用于推动所述第二连接端；

所述第二连接端的两端分别设于所述第三轴承和所述第四轴承上，以使所述第二连接端与所述主壳体另一端的底部转动连接；所述第四连接端与所述第二驱动装置连接，所述第二驱动装置用于推动所述第四连接端。

3.根据权利要求2所述的电动抓手，其特征在于，所述第一驱动装置为第一气缸，所述第二驱动装置为第二气缸，所述主壳体内还设有电压转换模块和电磁阀；

所述电压转换模块与所述电磁阀连接，所述电压转换模块用于将输入电压转换为预设电压，以使通过所述预设电压控制所述电磁阀对所述第一气缸和所述第二气缸的开启和关闭。

4.根据权利要求3所述的电动抓手，其特征在于，所述主壳体上还设有把手结构，所述把手结构上设有开关装置；

所述开关装置用于控制所述预设电压的通断，以使所述电磁阀控制所述第一气缸和所述第二气缸进行开启和关闭。

5.根据权利要求4所述的电动抓手，其特征在于，所述移动机构包括支撑杆和移动臂；

所述支撑杆固定设于地面上，所述移动臂转动设于所述支撑杆上，所述移动臂的底部设有滑轮组件，所述连接机构与所述滑轮组件连接，以使所述抓手机构通过所述连接机构在预设空间内活动。

6.根据权利要求5所述的电动抓手，其特征在于，所述移动臂包括第一移动臂和第二移动臂；

所述第一移动臂和所述第二移动臂转动连接。

7.根据权利要求4-6任一项所述的电动抓手，其特征在于，所述连接机构上设有第三驱动装置；

所述第三驱动装置用于使所述抓手机构在垂直高度上活动。

8.根据权利要求7所述的电动抓手，其特征在于，所述电动抓手还包括旋转机构；

所述旋转机构设于所述连接机构和所述抓手机构之间，所述旋转机构用于使所述抓手机构转动。

9.根据权利要求8所述的电动抓手，其特征在于，所述第一夹持部上和所述第二夹持部上分别设有防滑垫。

10.根据权利要求8所述的电动抓手，其特征在于：所述主壳体的底部设有真空吸附装置。

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