CN213622170U - 一种机械手定位抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手定位抓取机构，包括工作台，所述工作台中心滑动安装有升降板，所述升降板底部与抓取装置固定连接，且升降板的一侧开设有锯齿槽，并与第一伺服电机输出端啮合连接，所述工作台一端贯穿安装有第一轮轴，所述第一轮轴两端通过滚轮固定安装在限位板内侧的第一滑槽内，且两个所述限位板外侧开设有第二滑槽，所述第二滑槽一端通过轴承安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机输出端与第一轮轴一端的滚轮固定连接，所述工作台另一端贯穿安装有第二轮轴，所述第二轮轴开设有锯齿槽，且两端与限位板通过滚轮固定安装，该实用新型可实现多方位的抓取功能，且能有效的保护产品在运输的过程中不受到损伤。

Description

一种机械手定位抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机械手定位抓取机构。

背景技术

随着科技的提高，在产品生产过程以及运输过程都需要用机械手机构来代替人工搬运，机械手的优点在于效率高，成本低。

现如今的一些机械手定位抓取机构，不能进行多方位的自由移动抓取，并且在抓取的过程容易出现脱落，或过紧损伤产品，因此，设计一种机械手定位抓取机构是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手定位抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：一种机械手定位抓取机构，包括工作台，所述工作台中心滑动安装有升降板，所述升降板底部与抓取装置固定连接，且升降板的一侧开设有锯齿槽，并与第一伺服电机输出端啮合连接，所述工作台一端贯穿安装有第一轮轴，所述第一轮轴两端通过滚轮固定安装在限位板内侧的第一滑槽内，且两个所述限位板外侧开设有第二滑槽，所述第二滑槽一端通过轴承安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机输出端与第一轮轴一端的滚轮固定连接，所述工作台另一端贯穿安装有第二轮轴，所述第二轮轴开设有锯齿槽，且两端与限位板通过滚轮固定安装，所述第二轮轴所在的工作台顶端开设有第二通孔，所述第二通孔一侧工作台顶端安装有第二伺服电机，且输出端通过齿轮贯穿工作台与第二轮轴啮合连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述抓取装置内部包括有伸缩气缸，所述伸缩气缸输出端与连接板固定连接，所述连接板一端贯穿安装有限位杆，所述限位杆固定安装在伸缩气缸一侧，所述连接板另一端固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆另一端与两个第二连接杆铰接，两个所述第二连接杆另一端与第三连接杆铰接，两个所述第三连接杆一端贯穿安装有滑杆，且另一端与夹板铰接，两个所述夹板对应内侧安装有橡胶层，所述滑杆通过固定块固定安装在抓取装置内壁。

作为本实用新型进一步的方案：所述滑杆之间的滑杆上套有弹簧，且弹簧两端与滑杆一侧固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述升降板两端贯穿工作台固定安装有限位杆。

作为本实用新型进一步的方案：两个所述限位板内侧均开设有第一通孔，两个对应的所述第一通孔通过固定杆固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述限位板通过支撑腿固定安装有支撑板。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：该机械手定位抓取机构，通过第一伺服电机工作，控制升降板的升降，从而控制抓取装置的升降，通过第二伺服电机工作，控制工作台的左右移动，通过第三伺服电机工作，控制工作台的前后移动，进而实现多方位的抓取功能，并且抓取装置包括安装有有弹簧和橡胶层，能有效的保护产品在运输的过程中不受到损伤。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型整体立体图；

图2为本实用新型整体侧视图；

图3为本实用新型整体正视图；

图4为本实用新型限位板正视图；

图5为本实用新型工作台第一轮轴及第二轮轴俯视图；

图6为本实用新型第二轮轴立体图；

图7为本实用新型抓取装置结构俯视图；

图8为本实用新型抓取装置侧视图；

图中：1、工作台；2、升降板；3、抓取装置；31、伸缩气缸；32、连接板；33、限位杆；34、第一连接杆；35、第二连接杆；36、第三连接杆；37、滑杆；38、固定块；39、夹板；391、橡胶层；4、第一伺服电机；5、第二伺服电机；6、第一轮轴；7、第二轮轴；8、滚轮；9、限位板；10、第一滑槽；11、第二滑槽；12、轴承；13、第三伺服电机；14、固定杆；15、支撑腿；16、支撑板；17、第一通孔；18、第二通孔；19、锯齿槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手定位抓取机构，包括工作台1，工作台1中心滑动安装有升降板2，升降板2底部与抓取装置3固定连接，且升降板2的一侧开设有锯齿槽19，并与第一伺服电机4输出端啮合连接，工作台1一端贯穿安装有第一轮轴6，第一轮轴6两端通过滚轮8固定安装在限位板9内侧的第一滑槽10内，且两个限位板9外侧开设有第二滑槽11，第二滑槽11一端通过轴承12安装有第三伺服电机13，第三伺服电机13输出端与第一轮轴6一端的滚轮8固定连接，工作台1另一端贯穿安装有第二轮轴7，第二轮轴7开设有锯齿槽19，且两端与限位板9通过滚轮8固定安装，第二轮轴7所在的工作台1顶端开设有第二通孔18，第二通孔18一侧工作台1顶端安装有第二伺服电机5，且输出端通过齿轮贯穿工作台1与第二轮轴7啮合连接。

作为本实用新型的一种实施方式：抓取装置3内部包括有伸缩气缸31，伸缩气缸31输出端与连接板32固定连接，连接板32一端贯穿安装有限位杆33，限位杆33固定安装在伸缩气缸31一侧，连接板32另一端固定安装有第一连接杆34，第一连接杆34另一端与两个第二连接杆35铰接，两个第二连接杆35另一端与第三连接杆36铰接，两个第三连接杆36一端贯穿安装有滑杆37，且另一端与夹板39铰接，两个夹板39对应内侧安装有橡胶层391，滑杆37通过固定块38固定安装在抓取装置3内壁，便于运输过程中夹紧且不会损伤产品。

作为本实用新型的一种实施方式：滑杆37之间的滑杆37上套有弹簧，且弹簧两端与滑杆37一侧固定连接，起到缓冲作用，便于提高装置工作稳定性。

作为本实用新型的一种实施方式：升降板2两端贯穿工作台1固定安装有限位杆33，起到限位作用，提高装置的精确性和稳定性。

作为本实用新型的一种实施方式：两个限位板9内侧均开设有第一通孔17，两个对应的第一通孔17通过固定杆14固定连接，起到固定滚轮8和限位板9的作用，提高工作台移动时的稳定性。

作为本实用新型的一种实施方式：限位板9通过支撑腿15固定安装有支撑板16，起到支撑作用，提高装置运输及工作时的整体稳定性。

工作原理：通过抓取装置3内部伸缩气缸31的工作，推动连接板32在限位杆33上移动，从而拉动第一连接杆34和第二连接杆35，进而拉近两个第三连接杆36，从而控制夹板39的夹紧或放松，通过第一伺服电机4工作，带动齿轮在升降板2转动，从而控制升降板2的升降，通过第二伺服电机5的工作，带动齿轮在第二轮轴7的锯齿槽19上转动，从而控制工作台1左右移动，通过第三伺服电机13的工作，带动滚轮8在限位板9的第一滑槽10内滚动，从而控制工作台1前后移动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手定位抓取机构，其特征在于，包括工作台（1），所述工作台（1）中心滑动安装有升降板（2），所述升降板（2）底部与抓取装置（3）固定连接，且升降板（2）的一侧开设有锯齿槽（19），并与第一伺服电机（4）输出端啮合连接，所述工作台（1）一端贯穿安装有第一轮轴（6），所述第一轮轴（6）两端通过滚轮（8）固定安装在限位板（9）内侧的第一滑槽（10）内，且两个所述限位板（9）外侧开设有第二滑槽（11），所述第二滑槽（11）一端通过轴承（12）安装有第三伺服电机（13），所述第三伺服电机（13）输出端与第一轮轴（6）一端的滚轮（8）固定连接，所述工作台（1）另一端贯穿安装有第二轮轴（7），所述第二轮轴（7）开设有锯齿槽（19），且两端与限位板（9）通过滚轮（8）固定安装，所述第二轮轴（7）所在的工作台（1）顶端开设有第二通孔（18），所述第二通孔（18）一侧工作台（1）顶端安装有第二伺服电机（5），且输出端通过齿轮贯穿工作台（1）与第二轮轴（7）啮合连接。

2.根据权利要求1所述的机械手定位抓取机构，其特征在于：所述抓取装置（3）内部包括有伸缩气缸（31），所述伸缩气缸（31）输出端与连接板（32）固定连接，所述连接板（32）一端贯穿安装有限位杆（33），所述限位杆（33）固定安装在伸缩气缸（31）一侧，所述连接板（32）另一端固定安装有第一连接杆（34），所述第一连接杆（34）另一端与两个第二连接杆（35）铰接，两个所述第二连接杆（35）另一端与第三连接杆（36）铰接，两个所述第三连接杆（36）一端贯穿安装有滑杆（37），且另一端与夹板（39）铰接，两个所述夹板（39）对应内侧安装有橡胶层（391），所述滑杆（37）通过固定块（38）固定安装在抓取装置（3）内壁。

3.根据权利要求2所述的机械手定位抓取机构，其特征在于：所述滑杆（37）之间的滑杆（37）上套有弹簧，且弹簧两端与滑杆（37）一侧固定连接。

4.根据权利要求2所述的机械手定位抓取机构，其特征在于：所述升降板（2）两端贯穿工作台（1）固定安装有限位杆（33）。

5.根据权利要求1所述的机械手定位抓取机构，其特征在于：两个所述限位板（9）内侧均开设有第一通孔（17），两个对应的所述第一通孔（17）通过固定杆（14）固定连接。

6.根据权利要求1所述的机械手定位抓取机构，其特征在于：所述限位板（9）通过支撑腿（15）固定安装有支撑板（16）。

Images