CN213595387U - 一种电子元器件柔性摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种电子元器件柔性摆盘机，涉及3C电子元器件组装技术；解决传统摆盘物料单一，柔性差，一致性差，摆盘效率低等缺点问题；包括工作平台和控制系统，工作平台上固定有机器人，控制系统控制机器人的摆盘动作；机器人设置有吸嘴，工作平台上固定有输送线、载盘和分料装置；还包括第一视觉捕捉装置和第二视觉捕捉装置，第一视觉捕捉装置设置在载盘的上方，用于捕捉载盘上电子元器件的摆放位置图像；第二视觉捕捉装置设置在所述吸嘴一侧，用于捕捉吸嘴动作的图像；本实用新型可在上料盘内装入大量的物料，结合视觉装置以适应多种物料的抓取，提高摆盘的准确性。

Description

一种电子元器件柔性摆盘机

技术领域

本实用新型涉及3C电子元器件组装技术，具体为一种电子元器件柔性摆盘机。

背景技术

芯片、3C电子元器件种类多，品种繁杂、尺寸范围相差较大0.8mm-16mm，这类产品在贴片机贴装之前需要经过电性能测试，测试完成之后为散料状态。据调研，测试完成的散料需要人工摆放到对应的料盘中，进行下一道工序。传统3C行业采用人工摆盘，其缺陷在于：电子元器件小、部分器件正反不明显，精度要求高，人工速度慢、效率低，无法满足大批量的生产。近几年，随着技术的发展也出现了自动摆盘机，但是兼容性较差，只能摆放种类较少的电子元器件，虽然也结合了视觉和机器人，但是视觉大部分布置在出料口，用来检测装配完成的元器件的缺陷。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提出一种电子元器件柔性摆盘机。解决传统摆盘物料单一，柔性差，一致性差，摆盘效率低等缺点问题。

为了达到上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实现的。

一种电子元器件柔性摆盘机，包括工作平台和控制系统，所述工作平台上固定有机器人，所述控制系统控制机器人的摆盘动作；所述机器人设置有吸嘴，所述工作平台上固定有输送线、载盘和分料装置；还包括第一视觉捕捉装置和第二视觉捕捉装置，所述第一视觉捕捉装置设置在载盘的上方，用于捕捉载盘上电子元器件的摆放位置图像；所述第二视觉捕捉装置设置在所述吸嘴一侧，用于捕捉吸嘴动作的图像；所述第一视觉捕捉装置、第二视觉捕捉装置分别与控制系统信号连接。

进一步的，所述分料装置包括有振动上料装置及平振分料装置，所述振动上料装置包括直振器，所述直振器上端固定连接有支撑架，所述支撑架上端固定连接有上料盘；所述平振分料装置包括平振器及设置在其上的分料盘，所述上料盘的出料口设置在分料盘的上方。

更进一步，所述分料盘底部设置有光源。

进一步的，所述第一视觉捕捉装置和第二视觉捕捉装置处分别设置有光源。

更进一步，所述第一视觉捕捉装置的光源为三色灯。

进一步的，所述载盘周边设置有挡边。

进一步的，所述第一视觉捕捉装置和第二视觉捕捉装置为工业相机。

本实用新型相对于现有技术所产生的有益效果为。

本实用新型通过增加和改变视觉装置的位置，配以光源，从载盘的上部和吸嘴的侧部对机械人的摆放动作进行捕捉，提供更精确的图像支持，进而通过控制系统对机器人的动作进行及时的调整提升动作的精细化；其次结合分料装置，将上料、分料分开，通过直振器振动上料，然后通过平振器振动分散零件配合机器人夹取，该装置可以一次性在上料盘内装入大量的物料，同时结合视觉装置可以适应多种物料的抓取，增加了设备的柔性，适应多种物料；视觉精定位机构的增加，解决现有摆料机摆放不准确的缺点。

附图说明

图1是实施例所述摆盘机外部结构示意图。

图2是实施例所述摆盘机的内部结构示意图。

图3是图2的局部放大图。

图4是实施例所述摆盘机输送线的结构示意图。

图5是实施例所述分料装置的结构示意图。

图6是实施例中载盘与顶升装置的连接示意图。

图中：

1为壳体，11为上壳体，12为下壳体，111为显示器，112为操作区域，113为开门把手，114为观察窗，115为横梁，116为三色灯，121为脚杯，122为脚轮。

2为机器人，21为真空吸嘴，3为工作平台，31为机器人连接板，33为穿线器，41为振动上料装置，42为平振分料装置，411为直振器，412为支撑架，413为上料盘，421为平振器，422为分料盘。

51为相机连接板，52为条形光源，53为第二工业相机组件，54为光源固定板，55为第一工业相机组件。

7为输送线，71为挡停气缸，72为输送线导向条，75为下料位挡条，76为定位挡停气缸，77为输送线连接板，78为定位挡边，8为载盘，91为气缸，92为导向柱，93为顶升板。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，结合实施例和附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。下面结合实施例及附图详细说明本实用新型的技术方案，但保护范围不被此限制。

如图1-图4所示，是一种电子元器件柔性摆盘机，包括壳体1，所述壳体1包括上壳体11和下壳体12，上壳体11位于下壳体12的顶端，下壳体12的底端四个角均设有脚杯121和脚轮122，脚杯121和脚轮122通过螺栓螺母的连接方式进行连接；壳体1的前面板通过卡扣固定有显示器111，显示器111下方有操作区域112，壳体1的左前侧有开门把手113和观察窗114，壳体1右侧设有下料口10，上壳体11和下壳体12固定在工作平台3外部，工作平台3的顶端通过机器人连接板31固定四轴机器人2，机器人2末端的有真空吸嘴21，在上壳体11的横梁115上通过相机连接板51固定有第一工业相机组件55，第一工业相机组件55位于载盘8的上方位置，用于拍摄载盘8上电子元器件的摆放位置图像，上机壳11的顶端螺栓固定三色灯116，三色灯116与第一工业相机组件55配合抓取视觉图像。

在工作平台3上设有载盘8，载盘8通过两侧的挡边78进行精确定位，如图6所示，载盘8通过销控与顶升板93进行定位，顶升板93与导向柱92通过螺栓进行连接，气缸91通过螺栓与工作平台3进行连接。工作平台3上还通过光源固定板54连接有条形光源52，条形光源52的一侧设有第二工业相机组件53，第二工业相机组件53通过螺栓与工作平台3连接，第二工业相机组件53设置在真空吸嘴21的一侧，第二工业相机组件53和条形光源52配合用于捕捉真空吸嘴21动作的图像。

在载盘8的一侧设有分料装置，分料装置包括有振动上料装置41及平振分料装置42，如图5所示，振动上料装置41包括直振器411，直振器411上端固定连接有支撑架412，支撑架412上端固定连接有上料盘413；平振分料装置42包括平振器421及设置在其上的分料盘422，上料盘413的出料口设置在分料盘422的上方，分料盘422底部设置有光源。

输送线7通过输送线连接板77与工作平台3进行连接，穿线器33通过螺栓与工作平台3进行连接，输送线导向条72通过螺栓固定在输送线7上，挡停气缸71通过侧面的螺栓固定在输送线7上，定位挡停气缸76和定位挡边78通过螺栓固定在输送线7上，下料位挡条75通过螺栓固定在输送线7。下料位挡条75材质为树脂。

本实施例柔性摆盘机通过增加和改变视觉装置的位置，配以光源，从载盘8的上部和真空吸嘴21的侧部对机器人2的摆放动作进行捕捉，提供更精确的图像支持，将数据提供给控制系统，进而通过控制系统对机器人的动作进行即使的调整提升动作的精细化；其中，控制系统采用现有摆盘机自带的控制系统；其次结合分料装置，将上料、分料分开，通过直振器振动上料，然后通过平振器振动分散零件配合机器人夹取，该装置可以一次性在上料盘内装入大量的物料，同时结合视觉装置可以适应多种物料的抓取，增加了设备的柔性，适应多种物料；视觉精定位机构的增加，解决现有摆料机摆放不准确的缺点。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所做的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施方式仅限于此，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的前提下，还可以做出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本实用新型由所提交的权利要求书确定专利保护范围。

Claims (7)

1.一种电子元器件柔性摆盘机，包括工作平台（3）和控制系统，所述工作平台（3）上固定有机器人（2），所述控制系统控制机器人（2）的摆盘动作；所述机器人（2）设置有吸嘴，所述工作平台（3）上固定有输送线（7）、载盘（8）和分料装置；其特征在于，还包括第一视觉捕捉装置和第二视觉捕捉装置，所述第一视觉捕捉装置设置在载盘（8）的上方，用于捕捉载盘（8）上电子元器件的摆放位置图像；所述第二视觉捕捉装置设置在所述吸嘴一侧，用于捕捉吸嘴动作的图像；所述第一视觉捕捉装置、第二视觉捕捉装置分别与控制系统信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种电子元器件柔性摆盘机，其特征在于，所述分料装置包括有振动上料装置及平振分料装置，所述振动上料装置包括直振器，所述直振器上端固定连接有支撑架，所述支撑架上端固定连接有上料盘；所述平振分料装置包括平振器及设置在其上的分料盘，所述上料盘的出料口设置在分料盘的上方。

3.根据权利要求2所述的一种电子元器件柔性摆盘机，其特征在于，所述分料盘底部设置有光源。

4.根据权利要求1或2所述的一种电子元器件柔性摆盘机，其特征在于，所述第一视觉捕捉装置和第二视觉捕捉装置处分别设置有光源。

5.根据权利要求4所述的一种电子元器件柔性摆盘机，其特征在于，所述第一视觉捕捉装置的光源为三色灯。

6.根据权利要求1所述的一种电子元器件柔性摆盘机，其特征在于，所述载盘（8）周边设置有挡边（78）。

7.根据权利要求1所述的一种电子元器件柔性摆盘机，其特征在于，所述第一视觉捕捉装置和第二视觉捕捉装置为工业相机。

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