CN213529697U - 一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有识别能力的的工业机器人手臂输送结构，包括配重块、旋转主梁、套件、支撑柱、检测支撑架、升降气缸、固定件、伸缩装置、检测盘、检测探头、缓冲件、抓取臂、抓取部、主动轮、控制箱、定位轴承、底座轴承、伺服电机、输送机、输送带、放置盘、检测产品以及皮带，所述输送机侧边固定设有一控制箱，该种具有识别能力的的工业机器人手臂输送结构，通过检测探头对产品进行质量检测得到对应的数据，然后将数据与计算机中的合格数据范围进行对比，出现较大差异性时，实行抓取将不合格的检测产品抓取并丢弃，整个装置结构简单，经济成本低，在配合计算机使用后可以实现全智能自动化控制。

Description

一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的工业机器人手臂结构复杂，经济成本高，且不能实现全智能自动化控制。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术存在微现有机械手臂结构复杂，经济成本高，且不具有质量检测识别功能的技术问题而提供一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构。

本实用新型为解决公知技术存在的技术问题所采取的技术方案是：一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，包括配重块、旋转主梁、套件、支撑柱、检测支撑架、升降气缸、固定件、伸缩装置、检测盘、检测探头、缓冲件、抓取臂、抓取部、主动轮、控制箱、定位轴承、底座轴承、伺服电机、输送机、输送带、放置盘、检测产品以及皮带，所述输送机侧边固定设有一控制箱，所述控制箱上方设有一竖直贯穿的支撑柱，所述支撑柱通过定位轴承和底座轴承进行固定，中部固定设有一从动轮，所述从动轮通过皮带与主动轮连接，所述主动轮与控制箱内的伺服电机主轴固定连接，且支撑柱的上端固定设有一套件，所述套件上设有一水平贯穿的旋转主梁，所述旋转主梁的左端设有配重块右端设有固定件，所述固定件上设有一升降气缸，所述升降气缸的伸缩柱上固定设有一水平的伸缩装置，所述伸缩装置下方设有两相对的抓取臂，两所述抓取臂之间设有缓冲件，且下方对应设有用于抓取检测产品的抓取部，所述检测产品放置于输送带上设有的放置盘上，输送带位于输送机的顶部，所述输送机上还设有由检测支撑架固定的检测盘，所述检测盘下方对应设有检测探头。

进一步的，所述伸缩装置内至少设有一组伸缩电机和螺纹杆。

进一步的，所述放置盘均匀间隔的设置于输送带上，且放置盘位于一条直线上，各放置盘均位于检测探头和两抓取臂正下方。

进一步的，各所述放置盘上均设有与检测探头对应的反射板。

进一步的，所述控制箱内设有PLC控制器，所述PLC控制器分别与输送机、检测探头、升降气缸以及伺服电机电连接，且PLC控制器设有界面交换的PLC 触摸屏，同时PLC控制器通过RS232串行接口与控制处理机连接，所述控制处理机为台式计算机或笔记本计算机。

本实用新型提出的一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，包括以下步骤：

第一步，通过输送机的传送带带动上方的放置盘进行循环往复人工操作或者机械手将检测产品放置在放置盘上，检测产品在传送带上缓慢输送；

第二步，随着传送带的运动，检测产品逐渐运动至放置检测盘的下方，通过检测盘的检测探头对检测产品进行质量检测，并将检测结果通过PLC控制器输送至控制处理机上进行数据对比，得到对应的判断结果，当数据正常不进行抓取，当数据异常进行抓取；

第三步，控制处理机判断结果异常，通过PLC控制器快速控制升降气缸的阀门使升降气缸实现伸缩，并将整个机械爪下移至检测盘处，并通过两检测盘之间的间距和输送机的传送速度得到对应的延时时间，并在对应的时间控制伸缩装置的伸缩电机，使两抓取臂靠近，并通过抓取部将检测产品抓取；然后控制升降气缸快速升起，并通过伺服电机顺时针驱动主动轮，并通过皮带带动从动轮，从而带动整个机械手移动，当移动到对应位置后，控制伸缩装置丢弃不合计的检测产品，然后通过伺服电机逆时针转动，将整个机械手回位。

本实用新型具有的优点和积极效果如下：

该种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，通过检测探头对产品进行质量检测得到对应的数据，然后将数据与计算机中的合格数据范围进行对比，出现较大差异性时，实行抓取将不合格的检测产品抓取并丢弃，整个装置结构简单，经济成本低，在配合计算机使用后可以实现全智能自动化控制。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的整体装置正视结构图；

图2是本实用新型实施例提供的整体装置俯视结构图

图中：1、配重块，2、旋转主梁，3、套件，4、支撑柱，5、检测支撑架， 6、升降气缸，7、固定件，8、伸缩装置，9、检测盘，10、检测探头，11、缓冲件，12、抓取臂，13、抓取部，14、伸缩电机，15、主动轮，16、控制箱， 17、定位轴承，18、底座轴承，19、伺服电机，20、输送机，21、输送带，22、放置盘，23、检测产品，24、皮带，25、PLC控制器。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的实用新型内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合图1-2对本实用新型的一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，包括配重块1、旋转主梁2、套件3、支撑柱4、检测支撑架5、升降气缸 6、固定件7、伸缩装置8、检测盘9、检测探头10、缓冲件11、抓取臂12、抓取部13、主动轮15、控制箱16、定位轴承17、底座轴承18、伺服电机19、输送机20、输送带21、放置盘22、检测产品23以及皮带24，所述输送机20侧边固定设有一控制箱16，所述控制箱16上方设有一竖直贯穿的支撑柱4，所述支撑柱4通过定位轴承17和底座轴承18进行固定，中部固定设有一从动轮，所述从动轮通过皮带24与主动轮15连接，所述主动轮15与控制箱16内的伺服电机19主轴固定连接，且支撑柱4的上端固定设有一套件3，所述套件3上设有一水平贯穿的旋转主梁2，所述旋转主梁2的左端设有配重块1右端设有固定件7，所述固定件7上设有一升降气缸6，所述升降气缸6的伸缩柱上固定设有一水平的伸缩装置8，所述伸缩装置8下方设有两相对的抓取臂12，两所述抓取臂12之间设有缓冲件11，且下方对应设有用于抓取检测产品23的抓取部 13，所述检测产品23放置于输送带21上设有的放置盘22上，输送带21位于输送机20的顶部，所述输送机20上还设有由检测支撑架5固定的检测盘9，所述检测盘9下方对应设有检测探头10。所述伸缩装置8内至少设有一组伸缩电机和螺纹杆。所述放置盘22均匀间隔的设置于输送带21上，且放置盘22位于一条直线上，各放置盘均位于检测探头10和两抓取臂12正下方。各所述放置盘22上均设有与检测探头10对应的反射板。所述控制箱16内设有PLC控制器 25，所述PLC控制器25分别与输送机20、检测探头10、升降气缸6以及伺服电机19电连接，且PLC控制器25设有界面交换的PLC触摸屏，同时PLC控制器25通过RS232串行接口与控制处理机连接，所述控制处理机为台式计算机或笔记本计算机。

本实施例在使用时,具体步骤如下:

第一步，通过输送机20的传送带21带动上方的放置盘22进行循环往复人工操作或者机械手将检测产品23放置在放置盘22上，检测产品23在传送带21 上缓慢输送；

第二步，随着传送带21的运动，检测产品23逐渐运动至放置检测盘9的下方，通过检测盘9的检测探头10对检测产品23进行质量检测，并将检测结果通过PLC控制器25输送至控制处理机上进行数据对比，得到对应的判断结果，当数据正常不进行抓取，当数据异常进行抓取；

第三步，控制处理机判断结果异常，通过PLC控制器快速控制升降气缸6 的阀门使升降气缸6实现伸缩，并将整个机械爪下移至检测盘9处，并通过两检测盘9之间的间距和输送机20的传送速度得到对应的延时时间，并在对应的时间控制伸缩装置8的伸缩电机，使两抓取臂12靠近，并通过抓取部13将检测产品23抓取；然后控制升降气缸6快速升起，并通过伺服电机19顺时针驱动主动轮15，并通过皮带24带动从动轮，从而带动整个机械手移动，当移动到对应位置后，控制伸缩装置8丢弃不合计的检测产品23，然后通过伺服电机19 逆时针转动，将整个机械手回位。

工作原理：使用时，通过检测探头10对产品进行质量检测得到对应的数据，然后将数据与计算机中的合格数据范围进行对比，出现较大差异性时，实行抓取将不合格的检测产品23抓取并丢弃。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，包括配重块(1)、旋转主梁(2)、套件(3)、支撑柱(4)、检测支撑架(5)、升降气缸(6)、固定件(7)、伸缩装置(8)、检测盘(9)、检测探头(10)、缓冲件(11)、抓取臂(12)、抓取部(13)、主动轮(15)、控制箱(16)、定位轴承(17)、底座轴承(18)、伺服电机(19)、输送机(20)、输送带(21)、放置盘(22)、检测产品(23)以及皮带(24)，其特征在于，所述输送机(20)侧边固定设有一控制箱(16)，所述控制箱(16)上方设有一竖直贯穿的支撑柱(4)，所述支撑柱(4)通过定位轴承(17)和底座轴承(18)进行固定，中部固定设有一从动轮，所述从动轮通过皮带(24)与主动轮(15)连接，所述主动轮(15)与控制箱(16)内的伺服电机(19)主轴固定连接，且支撑柱(4)的上端固定设有一套件(3)，所述套件(3)上设有一水平贯穿的旋转主梁(2)，所述旋转主梁(2)的左端设有配重块(1)右端设有固定件(7)，所述固定件(7)上设有一升降气缸(6)，所述升降气缸(6)的伸缩柱上固定设有一水平的伸缩装置(8)，所述伸缩装置(8)下方设有两相对的抓取臂(12)，两所述抓取臂(12)之间设有缓冲件(11)，且下方对应设有用于抓取检测产品(23)的抓取部(13)，所述检测产品(23)放置于输送带(21)上设有的放置盘(22)上，输送带(21)位于输送机(20)的顶部，所述输送机(20)上还设有由检测支撑架(5)固定的检测盘(9)，所述检测盘(9)下方对应设有检测探头(10)。

2.根据权利要求1所述的一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，其特征在于，所述伸缩装置(8)内至少设有一组伸缩电机和螺纹杆。

3.根据权利要求1所述的一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，其特征在于，所述放置盘(22)均匀间隔的设置于输送带(21)上，且放置盘(22)位于一条直线上，各放置盘均位于检测探头(10)和两抓取臂(12)正下方。

4.根据权利要求1所述的一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，其特征在于，各所述放置盘(22)上均设有与检测探头(10)对应的反射板。

5.根据权利要求1所述的一种具有识别能力的工业机器人手臂输送结构，其特征在于，所述控制箱(16)内设有PLC控制器(25)，所述PLC控制器(25)分别与输送机(20)、检测探头(10)、升降气缸(6)以及伺服电机(19)电连接，且PLC控制器(25)设有界面交换的PLC触摸屏，同时PLC控制器(25)通过RS232串行接口与控制处理机连接，所述控制处理机为台式计算机或笔记本计算机。

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