CN208662869U - 一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，包括平行设置的上料架本体，相邻的上料架本体通过横梁连接，其特征在于：还包括托板举升机构和传动机构，托板举升机构安装在上料架本体上，传动机构安装在横梁上，传动机构与托板举升机构连接，传动机构能够驱动托板举升机构上升或者下降；所述横梁中部安装有工件检测仪，工件检测仪与传动机构连接，工件检测仪检测到有工件时，传动机构停止运动；该上料装置能够进行自动上料，降低了工人的劳动强度，节约了人力成本；同时，提高了生产效率。

Description

一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置

技术领域

本实用新型涉及一种上料装置，具体涉及一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置。

背景技术

随着我国汽车加工生产技术的蓬勃发展，汽车驱动桥桥壳的焊接制造技术也在不断完善和提高。一些新的焊接制造技术及焊接设备被引用到汽车驱动桥桥壳的焊接制造中，极大的提高了自动化水平和焊接产品质量；如机器人焊接技术，已在汽车驱动桥桥壳加工制造行业已得到广泛应用，但是，在桥壳与加强圈的焊接制造过程中，加强圈的上料装置却迟迟跟不上发展的步伐，目前，汽车驱动桥桥壳加强圈焊接工序使用的加强圈上料方式主要是采用人工上料的方式，人工直接搬运加强圈，将加强圈放入到对应的焊接位置后，进行焊接；在进行上料时为纯人力上料，虽然无设备成本但是需要专人进行搬运，劳动强度大，人员投入成本高，工作效率低，在搬运的时候容易发生安装事故。

加强圈上料装置自动化程度低、不足以支撑机器人焊接结束的需要，导致机器人焊接技术不能发挥出正常的焊接效率，导致整个汽车驱动桥生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，该上料装置能够进行自动上料，降低了工人的劳动强度，节约了人力成本；同时，提高了生产效率。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，包括平行设置的上料架本体，相邻的上料架本体通过横梁连接，其特征在于：还包括托板举升机构和传动机构，托板举升机构安装在上料架本体上，传动机构安装在横梁上，传动机构与托板举升机构连接，传动机构能够驱动托板举升机构上升或者下降；所述横梁中部安装有工件检测仪，工件检测仪与传动机构连接，工件检测仪检测到有工件时，传动机构停止运动。

所述传动机构为丝杆传动机构，丝杆传动机构包括丝杠、丝杠螺母和驱动电机，驱动电机通过安装架安装在横梁上，丝杠通过轴承座安装在横梁上，丝杠螺母与丝杠相互配合，丝杠与驱动电机连接，丝杠螺母与托板举升机构连接，工件检测仪与驱动电机连接。

所述丝杠传动机构还包括主动带轮和从动带轮，主动带轮与驱动电机连接，从动带轮与丝杠连接，主动带轮与从动带轮通过同步带连接。

所述托板举升机构包括横板、滑轨、滑块和支撑板，支撑板安装在横板上，滑块固定安装在横板的两侧，滑轨竖直安装在上料架本体上，滑块与滑轨相互配合，横板通过连接板与丝杠传动机构连接。

所述上料架本体侧面安装有限位开关Ⅰ和限位开关Ⅱ，限位开关Ⅰ和限位开关Ⅱ均与传动机构连接。

所述上料架本体上安装有支撑块，支撑块侧面安装有定位销。

所述上料架本体上通过支座安装有压紧机构。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1.本实用新型所述托板举升机构用于托举工件，传动机构用于驱动托板举升机构上升或者下降，从而实现托板举升机构举升工件的目的；工件检测仪用于检测是否有工件到位；传动机构驱动托举有工件的托板举升机构上升，当工件检测仪检测到最顶层的工件时，工件检测仪将信号传递给丝杠传动机构，此时，传动机构停止，生产线上的机器人将最顶层的工件夹紧后取走；工件检测仪检测检测不到有工件时，工件检测仪再次将信号传递给传动机构，传动机构再次驱动托板举升机构上升，直到工件检测仪再次检测到有工件，如此循环，保证上料的连续性，实现自动化上料的目的；这样在进行工件上料时，由该上料装置取代人工上料，降低了工人的劳动强度，同时也节约了人工成本，同时也提高了生产效率；由于机器人加工件抓取后，该装置能够迅速将后续的工件逐一运送，保证了机器人的连续抓取，进而保证了生产效率。

2.本实用新型所述驱动电机通过安装架安装在横梁上，丝杠通过轴承座安装在横梁上，丝杠螺母与丝杠相互配合，丝杠与驱动电机连接，丝杠螺母与托板举升机构连接，工件检测仪与驱动电机连接；工件检测仪将检测到的信号传递给驱动电机，驱动电机启动，驱动电机驱动丝杠转动，从而使得丝杠螺母在丝杠上运动，实现托板举升机构上升或者下降的目的；从而实现自动化上料的目的。

3.本实用新型所述丝杠传动机构还包括主动带轮和从动带轮，主动带轮与驱动电机连接，从动带轮与丝杠连接，主动带轮与从动带轮通过同步带连接；由于工件的质量较重，在驱动电机启动后，采用带传动的方式，动能通过带传动装置传给丝杠，避免丝杠与驱动电机刚性连接，产生较大的冲击。

4.本实用新型所述滑轨用于导向，在丝杠传动机构驱动横板上升或者下降时，在滑块和滑轨的作用下，支撑板能够带着工件平稳的上升，保证了支撑板在运送工件时的稳定性；保证在运送工件的过程中工件不会晃动、掉落。

5.本实用新型限位开关Ⅰ和限位开关Ⅱ用于检测托板举升机构的位置，当限位开关Ⅰ或者限位开关Ⅱ检测到托板举升机构靠近后，将信号传递给传动机构，传动机构随即停止，避免托板举升机构与上料架本体发生碰撞，使得装置在运行的时候更加安全。

6.本实用新型所述上料架本体上安装有支撑块，支撑块侧面安装有定位销，支撑块用于支撑工装夹具，定位销用于定位，保证工装夹具准确定位。

7.本实用新型所述上料架本体上通过支座安装有压紧机构；当液压小车将工装夹具运送到上料架本体上后，将工装夹具放置到支撑块上，通过定位销进行准确定位，压紧机构将工装夹具固定在上料架本体上上的支撑块上。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型单个上料工位结构示意图；

图3为本实用新型托板举升机构结构示意图；

图4为实用新型丝杠传动机构结构示意图。

附图标记：1盖板，2上横梁，3限位开关Ⅱ，4工件检测仪，5立式轴承座，6滑轨，7上料架本体，8横板，9气缸，10支座，11支撑板，12定位销，13支撑块，14工件，15工装夹具，16丝杠，17驱动电机，18滑块，19连接板，20丝杠螺母，21卧式轴承座，22从动带轮，23同步带，24主动带轮，25安装架，26限位开关Ⅰ,27下横梁。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本实用新型的保护范围。

实施例1

本实施例包括平行设置的上料架本体7，相邻的上料架本体7通过横梁连接，本实施例还包括托板举升机构和传动机构，托板举升机构安装在上料架本体7上，传动机构安装在横梁上，传动机构与托板举升机构连接，传动机构能够驱动托板举升机构上升或者下降；所述横梁中部安装有工件检测仪4，工件检测仪4与传动机构连接，工件检测仪4检测到有工件14时，传动机构停止运动。

其中，横梁包括上横梁2和下横梁27，相邻的上料架本体7通过上横梁2及下横梁27连接。

进一步说明，相邻的上料架本体7之间为一个上料工位，即如需要有两个上料工位，则需要三个上料架本体7；如需要4个上料工位，则需要使用5个上料架本体7；即在实际运用中，涉及到多个上料工位时，相邻的上料工位可以共同使用一个上料架本体7；

其中，在本实施例中具有4个上料工位。

进一步优化，所述传动机构为丝杠传动机构，丝杠传动机构包括丝杠16、丝杠螺母20和驱动电机17，驱动电机17通过安装架25安装在横梁上，丝杠16通过轴承座安装在横梁上，丝杠螺母20与丝杠16相互配合，丝杠16与驱动电机17连接，丝杠螺母20与托板举升机构连接，工件检测仪4与驱动电机17连接；

其中，驱动电机17通过安装架25安装在下横梁27上，丝杠16一端通过立式轴承座5安装在上横梁2上，丝杠16另一端通过卧式轴承座21安装在安装架25上，丝杠16与驱动电机17连接。

进一步优化，所述丝杠传动机构还包括主动带轮24和从动带轮22，主动带轮24与驱动电机17连接，从动带轮22与丝杠16连接，主动带轮24与从动带轮22通过同步带23连接。

进一步优化，所述托板举升机构包括横板8、滑轨6、滑块18和支撑板11，支撑板11安装在横板8上，滑块18固定安装在横板8上，滑轨6竖直安装在上料架本体7上，滑块18与滑轨6相互配合，横板8通过连接板19与传动机构连接；在本实施例中，横板8通过连接板19与丝杠传动机构连接。

其中，所述滑轨6有两个，两个滑轨6分别竖直安装在上料工位左右两侧的上料架本体7上，所述滑块18也有两个，两个滑块18分别安装在横板8的两侧，两个滑块18分别与滑轨6相互配合，横板8通过连接板19与丝杠螺母20连接。

进一步优化，所述上料架本体7侧面安装有限位开关Ⅰ26和限位开关Ⅱ3，限位开关Ⅰ26和限位开关Ⅱ3均与丝杠传动机构连接；

进一步说明，一个上料工位只需要安装一个限位开关Ⅰ26和限位开关Ⅱ3，限位开关Ⅱ3位于限位开关Ⅰ26的上方，限位开关Ⅰ26和限位开关Ⅱ3均与丝杠传动机构上的驱动电机17连接。

进一步优化，所述上料架本体7上安装有支撑块13，支撑块13侧面安装有定位销12；

进一步优化，所述上料架本体7上通过支座10安装有压紧机构；压紧机构为气缸压紧装置，气缸压紧装置包括气缸9，气缸9的活塞杆竖直向下；当液压小车将工装夹具15运送到上料架本体7上后，将工装夹具15放置到支撑块13上，通过定位销12进行准确定位，然后气缸9启动，气缸9的活塞杆伸长，将工装夹具15固定在上料架本体7上的支撑块13上；

其中，所述工装夹具15用于放置工件14，液压小车将工装夹具15运送到上料架本体7上后，工装夹具15由气缸9进行压紧后，此时支撑板11刚好位于工件14的下方，支撑板11缓慢上升将工件14抬起并逐渐上升，实现上料的目的。

进一步优化，相邻的上料架本体7之间安装有盖板1。

其中，所述工件检测仪4为触碰开关、光电开关或者红外线传感器。

实施例2

本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于：所述传动机构为链条传动机构，链条传动机构包括链条和链轮，链轮安装在上料架本体7上，链条与链轮相互配合，链条与托板举升机构固定连接，即链条与横板8固定连接，链轮连接有电机，在电机转动时，链轮转动，进而使得链条运动，通过控制电机的正转和反转来实现托板举升机构上升或者下降的目的。

实施例3

本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于；所述传动机构为液压驱动装置，液压驱动装置包括液压缸和液压泵，液压缸与液压泵连接，液压缸固定安装在上料架本体7上，液压缸的活塞杆与托板举升机构固定连接，通过控制液压缸的活塞杆伸长或者缩短来驱动托板举升机构上升或者下降。

同理，所述传动机构还可以是气压驱动装置，气压驱动装置包括气缸和气泵，气缸与气泵连接，气压驱动装置驱动托板举升机构上升或者下降的原理与液压驱动装置驱动托板举升机构上升或者下降的原理相同。

实施例4

本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于；所述压紧机构为液压压紧装置，液压压紧装置包括液压缸和液压泵，液压缸和液压泵相连接，液压缸的活塞杆竖直向下，通过液压缸的活塞杆伸长来压紧工装夹具15。

Claims (7)

1.一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，包括平行设置的上料架本体，相邻的上料架本体通过横梁连接，其特征在于：还包括托板举升机构和传动机构，托板举升机构安装在上料架本体上，传动机构安装在横梁上，传动机构与托板举升机构连接，传动机构能够驱动托板举升机构上升或者下降；所述横梁中部安装有工件检测仪，工件检测仪与传动机构连接，工件检测仪检测到有工件时，传动机构停止运动。

2.根据权利要求1所述的一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，其特征在于：所述传动机构为丝杆传动机构，丝杆传动机构包括丝杠、丝杠螺母和驱动电机，驱动电机通过安装架安装在横梁上，丝杠通过轴承座安装在横梁上，丝杠螺母与丝杠相互配合，丝杠与驱动电机连接，丝杠螺母与托板举升机构连接，工件检测仪与驱动电机连接。

3.根据权利要求2所述的一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，其特征在于：所述丝杠传动机构还包括主动带轮和从动带轮，主动带轮与驱动电机连接，从动带轮与丝杠连接，主动带轮与从动带轮通过同步带连接。

4.根据权利要求3所述的一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，其特征在于：所述托板举升机构包括横板、滑轨、滑块和支撑板，支撑板安装在横板上，滑块固定安装在横板的两侧，滑轨竖直安装在上料架本体上，滑块与滑轨相互配合，横板通过连接板与丝杠传动机构连接。

5.根据权利要求1所述的一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，其特征在于：所述上料架本体侧面安装有限位开关Ⅰ和限位开关Ⅱ，限位开关Ⅰ和限位开关Ⅱ均与传动机构连接。

6.根据权利要求1所述的一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，其特征在于：所述上料架本体上安装有支撑块，支撑块侧面安装有定位销。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种使机器人能够快速抓取加强圈的上料装置，其特征在于：所述上料架本体上通过支座安装有压紧机构。