CN213354665U - 一种机器人挂接地线的智能化设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人挂接地线的智能化设备，包括电动车载体系统、液压支撑系统、中心回转升降机系统、机器人抓取接地棒系统，电动车架底座下方安装有液压支撑系统，电动车架的上方设有中心回转升降机系统，升降机构靠近电动车架前侧的末端连接有机器人抓取接地棒系统，回转机构中部设有电动推杆，电动推杆的上方设有水平信号传感器与竖直信号传感器，回转机构上方与回转机构垂直的设有水平锁定机构，水平锁定机构上方设有水平的气动升降缸，六轴机器人的一端与监控设备、电缸相连接，夹爪安装在电缸上，六轴机器人的另一端经过平台与机器人控制箱、路由器、驱动器相连接，降低了劳动强度，减少了作业人员提高了效率，降低了维修成本。

Description

一种机器人挂接地线的智能化设备

技术领域

本实用新型涉及变电站挂接地线技术领域，尤其是涉及一种机器人挂接地线的智能化设备。

背景技术

变电站每次停电检修之前都需要悬挂接地线，尤其是220kV及以上电压等级的变电站检修，由于接地位置的高度问题，每次都必须动用高空作业车。往往在悬挂接地线的阶段就要动用大量人力物力；有时一项简单的检修任务，就要花费大量时间和精力进行接地线的悬挂。悬挂接地线时每次都需要检修人员在高空作业车上手持绝缘操作杆进行悬挂，挂完一个点需要到地面之后再拿下一根接地线依靠高空作业车进行悬挂。往复几次检修人员的劳动强度非常大，同时还面临高空作业的安全问题。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种机器人挂接地线的智能化设备，该设备主要由四个系统组成，包含电动车载体系统、液压支撑系统、中心回转升降机系统、机器人抓取接地棒系统，降低了劳动强度，减少了作业人员提高了效率，降低了维修成本，该设备体现了专业化、适用范围广、以及安全可靠等特点。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种机器人挂接地线的智能化设备，包括电动车载体系统、液压支撑系统、中心回转升降机系统、机器人抓取接地棒系统，其特征在于，所述电动车载体系统包括电动车架，电动车架底座下方安装有液压支撑系统，电动车架的上方设有中心回转升降机系统，所述中心回转升降机系统包括竖直设立在电动车架中部的回转机构及垂直于回转机构水平的升降机构，升降机构靠近电动车架前侧的末端连接有机器人抓取接地棒系统。

进一步地，所述电动车载体系统的电动车架上方前侧为侧边箱门，侧边箱门中部设有卷帘门，电动车架右侧为对开式箱门，侧边箱门上方设有可伸缩式顶棚。

进一步地，所述液压支撑系统包括设于电动车架四角的四个垂直的纵向油缸，电动车架左侧端的两个纵向油缸之间设有水平设置的一个横向油缸，电动车架右侧端的两个纵向油缸之间设于水平设置的一个横向油缸。

进一步地，所述中心回转升降机系统包括设于底部的支架，支架上方中部的回转机构前侧上设有操作面板，回转机构中部设有电动推杆，电动推杆的上方设有水平信号传感器与竖直信号传感器，回转机构上方与回转机构垂直的设有水平锁定机构，水平锁定机构上方设有水平的气动升降缸，气动升降缸下方对应位置的支架上设有储气罐，电动推杆下方的支架上设有竖直锁定机构，竖直锁定机构与气泵相连接。

进一步地，所述机器人抓取接地棒系统包括六轴机器人，六轴机器人的一端与监控设备、电缸相连接，夹爪安装在电缸上，六轴机器人的另一端与平台相连，平台与机器人控制箱、路由器、驱动器相连接。

进一步地，所述电动车架车厢采用封闭式。

进一步地，所述机器人控制箱的外侧设有机器人控制箱防雨罩。

进一步地，所述路由器与驱动器集成安装在路由器驱动器集成箱的内部。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型与现有的技术相比，降低了劳动强度，减少了作业人员提高了效率，降低了维修成本，设备体现了专业化、适用范围广、以及安全可靠等特点。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图。

图2是本实用新型电动车载体系统结构示意图。

图3是本实用新型液压支撑系统结构示意图。

图4是本实用新型中心回转升降机系统结构主视图。

图5是本实用新型中心回转升降机系统结构后视图。

图6是本实用新型机器人抓取接地棒系统结构示意图

图7是本实用新型机器人控制箱、路由器、驱动器安装结构示意图。

其中，1-电动车载体系统，11-可伸缩式顶棚，12-对开式箱门，13-卷帘门， 14-电动车架，15-侧边箱门；

2-液压支撑系统，21-横向油缸，22-纵向油缸；

3-中心回转升降机系统，31-回转机构，32-升降机构，33-气动升降缸，34- 水平锁定机构，35-支架，36-储气罐，37-竖直锁定机构，38-操作面板，39-水平信号传感器，310-电动推杆，311-竖直信号传感器，312-气泵；

4-机器人抓取接地棒系统，41-六轴机器人，42-机器人控制箱防雨罩，43- 路由器驱动器集成箱，44-平台，45-夹爪，46-电缸，47-监控设备，48-路由器， 49-驱动器，410-机器人控制箱。

具体实施方式

下面结合附图1-7对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

一种机器人挂接地线的智能化设备，包括电动车载体系统1、液压支撑系统 2、中心回转升降机系统3、机器人抓取接地棒系统4，其特征在于，所述电动车载体系统包括电动车架14，电动车架14底座下方安装有液压支撑系统2，电动车架的上方设有中心回转升降机系统3，所述中心回转升降机系统3包括竖直设立在电动车架中部的回转机构31及垂直于回转机构水平的升降机构32，升降机构靠近电动车架前侧的末端连接有机器人抓取接地棒系统4，电动车载体系统的电动车架上方前侧为侧边箱门15，侧边箱门中部设有卷帘门13，电动车架右侧为对开式箱门12，侧边箱门上方设有可伸缩式顶棚11，操作电动车架上的中心回转升降机系统时需提前打开可伸缩式顶棚11、卷帘门13，液压支撑系统2包括设于电动车架四角的四个垂直的纵向油缸22，电动车架左侧端的两个纵向油缸之间设有水平设置的一个横向油缸21，电动车架右侧端的两个纵向油缸22之间设于水平设置的一个横向油缸21，中心回转升降机系统包括设于底部的支架35，支架上方中部的回转机构前侧上设有操作面板38，回转机构中部设有电动推杆310，电动推杆310的上方设有水平信号传感器39与竖直信号传感器311，回转机构上方与回转机构垂直的设有水平锁定机构34，水平锁定机构34上方设有水平的气动升降缸33，气动升降缸33下方对应位置的支架35上设有储气罐 36，电动推杆下方的支架上设有竖直锁定机构37，竖直锁定机构与气泵312相连接，机器人抓取接地棒系统包括六轴机器人41，六轴机器人41的一端与监控设备47、电缸46相连接，夹爪45安装在电缸46上，六轴机器人41的另一端与平台44相连，平台44与机器人控制箱410、路由器48、驱动器49相连接，电动车架车厢采用封闭式，机器人控制箱的外侧设有机器人控制箱防雨罩42，路由器与驱动器集成安装在路由器驱动器集成箱43的内部。

回转机构与升降机构安装在电动车架14上方，回转机构与升降机构处于0 度时，依靠水平锁定机构34锁定当前水平状态，使用时先通电，使系统进入待机状态，第一步旋转控制面板38上的切换开关使电动推杆310伸出带动气动升降缸33转动90°，接触到竖直信号传感器311时电动推杆310停止工作。并依靠竖直锁定机构37锁定当前状态。第二步根据需要启动控制面板38上的上升按钮将气动升降缸33升至所需高度。然后操作顶部机械手工作，工作结束后，需先将机械手复位，然后启动控制面板上的下降按钮将气动升降缸33降至原始位置，随后旋转控制面板上的切换开关使电动推杆310缩回带动气动升降缸33回到0度位置，当碰到水平信号传感器39，电动推杆310停止工作，气动升降缸 33回到0度位置。

机器人代替人工挂接地线，操作按键并且通过路由器48对机器人发送动作指令，通过监控设备47传输的图像掌握接地棒和电缆的相对位置。夹爪45安装在电缸46上，触碰平板电脑上的夹紧按键实现夹爪的夹紧功能。

本设计主要是用于变电站500Kv区域设备挂接地线，设备主要由电动车载体系统、液压支撑系统、中心回转升降机系统、机器人抓取接地棒系统组成。电动车架下安装有液压支撑系统，在电动车架下方形成四组液压支腿，每组液压支腿均包含横向油缸、纵向油缸两类动力源，保证使用中心回转升降机系统的安全性。电动车架车厢为封闭式的满足设备的防水性能要求。使用中心回转升降机系统需提前打开车厢顶部顶棚和两侧的卷帘门，并且提前把液压支腿撑开。

工作流程按以下步骤操作：

1、待机：给设备通电，此时气泵自动启动，储气罐达到设定压力后，方可进行下面的操作。

2、回转：此操作应在车辆液压支撑系统调平后进行。使用操作面板旋钮，转动旋钮，此时气动升降缸水平状态自动解锁，操作面板0°锁定指示灯灭；电动推杆伸出带动气动升降缸转动90°，接触到竖直信号传感器，电动推杆停止工作，气动升降缸转动至90°状态后，竖直锁定机构自动锁定当前状态，90°锁定指示灯亮。在90°状态下，可操作机械手夹装接地棒。

3、上升：使用操作面板上升键，气动升降缸充气上升，面板可显示桅杆升起高度，根据需要调整高度。

4、机器人代替人工挂接地线，操作平板电脑按键并且通过路由器给机器人发送动作指令，通过监控设备传输的图像掌握图6接地棒和电缆的相对位置。夹爪安装在电缸上，触碰平板电脑上的夹紧按键实现夹爪的夹紧功能。

5、下降：机器人先复位至初始状态，使用操作面板下降键按钮，气动升降缸下降至初始位后，旋转上的切换开关，90度锁定装置自动解锁，电动推杆缩回带动气动升降缸转动至0°，接触到水平信号传感器时电动推杆停止工作，0°锁定装置自动上锁，0°指示灯亮。水平状态后自动锁定。此时可回收车辆调平系统。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种机器人挂接地线的智能化设备，包括电动车载体系统、液压支撑系统、中心回转升降机系统、机器人抓取接地棒系统，其特征在于，所述电动车载体系统包括电动车架，电动车架底座下方安装有液压支撑系统，电动车架的上方设有中心回转升降机系统，所述中心回转升降机系统包括竖直设立在电动车架中部的回转机构及垂直于回转机构水平的升降机构，升降机构靠近电动车架前侧的末端连接有机器人抓取接地棒系统。

2.根据权利要求1所述的一种机器人挂接地线的智能化设备，其特征在于，所述电动车载体系统的电动车架上方前侧为侧边箱门，侧边箱门中部设有卷帘门，电动车架右侧为对开式箱门，侧边箱门上方设有可伸缩式顶棚。

3.根据权利要求1所述的一种机器人挂接地线的智能化设备，其特征在于，所述液压支撑系统包括设于电动车架四角的四个垂直的纵向油缸，电动车架左侧端的两个纵向油缸之间设有水平设置的一个横向油缸，电动车架右侧端的两个纵向油缸之间设于水平设置的一个横向油缸。

4.根据权利要求1所述的一种机器人挂接地线的智能化设备，其特征在于，所述中心回转升降机系统包括设于底部的支架，支架上方中部的回转机构前侧上设有操作面板，回转机构中部设有电动推杆，电动推杆的上方设有水平信号传感器与竖直信号传感器，回转机构上方与回转机构垂直的设有水平锁定机构，水平锁定机构上方设有水平的气动升降缸，气动升降缸下方对应位置的支架上设有储气罐，电动推杆下方的支架上设有竖直锁定机构，竖直锁定机构与气泵相连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人挂接地线的智能化设备，其特征在于，所述机器人抓取接地棒系统包括六轴机器人，六轴机器人的一端与监控设备、电缸相连接，夹爪安装在电缸上，六轴机器人的另一端与平台相连，平台与机器人控制箱、路由器、驱动器相连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人挂接地线的智能化设备，其特征在于，所述电动车架车厢采用封闭式。

7.根据权利要求5所述的一种机器人挂接地线的智能化设备，其特征在于，所述机器人控制箱的外侧设有机器人控制箱防雨罩。

8.根据权利要求5所述的一种机器人挂接地线的智能化设备，其特征在于，所述路由器与驱动器集成安装在路由器驱动器集成箱的内部。

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