CN213323423U - 一种顶盖前后横梁机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种顶盖前后横梁机器人抓手，包括抓手框架、换枪盘装置、打卡扣装置、前夹紧装置和后夹紧装置，所述打卡扣装置的顶部、所述前夹紧装置的顶部和所述后夹紧装置的顶部分别与所述抓手框架底部位置可调式固定，所述前夹紧装置的下部和所述后夹紧装置的下部分别与所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁可拆卸式固定，所述换枪盘装置的底部可拆卸式固定于所述抓手框架的中部左侧或右侧，所述换枪盘装置的顶部与机器人臂可拆卸式固定。本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手结构简单、节省了人力成本、提高了生产节拍、减少设备采购和维护成本、提高了生产质量和减少了人工操作过程受伤风险。

Description

一种顶盖前后横梁机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及汽车拼装技术领域，特别是涉及一种顶盖前后横梁机器人抓手。

背景技术

在白车身焊装主线上，现有技术的顶盖前后横梁的预装通常有三种形式：一是用人工预装，员工从线旁的料框拿前后横梁零件，用胶枪涂胶，并装在白车身侧围上，用锤子把卡扣本体打好，这个是比较旧的模式；二是用机器人预装，一台机器人从前横梁顶盖对中台取走零件，专用机器人涂胶，放到侧围上并将卡扣本体打好，另一台机器人从后横梁顶盖对中台取走零件，放到侧围上并将卡扣本体打好，这两个机器人可以同时操作进行；三也是用机器人预装，用一个机器人，机器人有两种抓手，AB面的形式，先用A面的夹具将前横梁从顶盖对中台取走，专用机器人涂胶，放到侧围总成上预装打好卡扣本体，完成后再用B面夹具到后横梁对中台去走零件，涂胶放到侧围总成上。前后横梁的预装，是有先后顺序，不能同时进行，要等待，很浪费时间。

这些人工或机器人预装方案在实施过程中，员工和白车身容易发生刮蹭，即使有防割手套等防护用品也容易发生割伤的风险，同时，顶盖横梁在高处，员工够着手要伸得很长，手臂容易疲劳，人机工程不好。而机器人预装和打卡扣本体方案，一种方案用两台机器人来完成前后横梁的预装和打卡扣本体，有点浪费机器人资源；另一种方案虽然只用一台机器人，但是其它工序要它等待完成前后横梁预装，影响生产节拍。

发明内容

本实用新型是为了解决现有技术中的不足而完成的，本实用新型的目的是提供一种结构简单、节省了人力成本、提高了生产节拍、减少设备采购和维护成本、提高了生产质量和减少了人工操作过程受伤风险的顶盖前后横梁机器人抓手。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，包括抓手框架、换枪盘装置、打卡扣装置、前夹紧装置和后夹紧装置，所述打卡扣装置的顶部在顶盖与侧围总成的卡扣本体对应位置处与所述抓手框架的底部位置可调式固定，所述前夹紧装置的顶部在顶盖前横梁上的第一定位孔对应位置处与所述抓手框架的底部位置可调式固定，所述后夹紧装置的顶部在顶盖后横梁上的第二定位孔对应位置处与所述抓手框架底部位置可调式固定，所述前夹紧装置的下部和所述后夹紧装置的下部分别与所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁可拆卸式固定，所述换枪盘装置的底部可拆卸式固定于所述抓手框架的中部左侧或右侧，所述换枪盘装置的顶部与机器人臂可拆卸式固定。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手还可以是：

所述前夹紧装置包括第一定位销、第一支架和第一压臂，所述第一支架的顶部与所述抓手框架位置可调式固定，所述第一压臂的后部可旋转式连接于所述第一支架的底部后侧，所述顶盖前横梁夹设于所述第一压臂的前部和所述第一支架的底部前侧之间，所述第一定位销在所述第一定位孔对应位置处与所述第一支架可拆卸式固定，所述第一定位销与所述第一定位孔插接固定。

所述第一支架的底部前侧和底部中段分别可拆卸式固定有第一定位块和第二定位块，所述第一压臂分别在所述第一定位块和所述第二定位块的对应位置处可拆卸式固定有第一压块和第二压块，所述顶盖前横梁的前侧夹设于所述第一压块和所述第一定位块之间，所述顶盖前横梁的后侧夹设于所述第二压块和所述第二定位块之间。

所述第一支架的顶部后侧可拆卸式固定有第一安装座，所述第一安装座的前侧与所述抓手框架位置可调式固定。

所述后夹紧装置包括第二定位销、第二支架和第二压臂，所述第二压臂的后部可旋转式连接于所述第二支架的后部，所述顶盖前横梁夹设于所述第二压臂的前部和所述第二支架的前部之间，所述第二定位销在所述第二定位孔对应位置处与所述第二支架可拆卸式固定，所述第二定位销与所述第二定位孔插接固定。

所述第二支架的底部前侧和底部中段分别可拆卸式固定有第三定位块和第四定位块，所述第二压臂在所述第三定位块和所述第四定位块的对应位置处分别可拆卸式固定有第三压块和第四压块，所述顶盖后横梁的前侧夹设于所述第三压块和所述第三定位块之间，所述顶盖后横梁的后侧夹设于所述第四压块和所述第四定位块之间。

所述第二支架的顶部后侧可拆卸式固定有第二安装座，所述第二安装座的后侧与所述抓手框架位置可调式固定。

所述打卡扣装置包括第三支架、第三气缸和可拆卸式固定于所述第三支架底部的推头，所述第三支架的顶部与所述抓手框架位置可调式固定，所述推头的底部与所述卡扣本体可解除式相抵。

所述第三支架的顶部可拆卸式固定有第三安装座，所述第三安装座的顶部与所述抓手框架位置可调式固定。

所述换枪盘装置包括机器人侧和与所述机器人侧可拆卸式固定的工具侧，所述机器人侧的顶部与所述机器人臂可拆卸式固定，所述工具侧的底部与所述抓手框架可拆卸式固定。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，包括抓手框架、换枪盘装置、打卡扣装置、前夹紧装置和后夹紧装置，所述打卡扣装置的顶部在顶盖与侧围总成的卡扣本体对应位置处与所述抓手框架的底部位置可调式固定，所述前夹紧装置的顶部在顶盖前横梁上的第一定位孔对应位置处与所述抓手框架的底部位置可调式固定，所述后夹紧装置的顶部在顶盖后横梁上的第二定位孔对应位置处与所述抓手框架底部位置可调式固定，所述前夹紧装置的下部和所述后夹紧装置的下部分别与所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁可拆卸式固定，所述换枪盘装置的底部可拆卸式固定于所述抓手框架的中部左侧或右侧，所述换枪盘装置的顶部与机器人臂可拆卸式固定。这样，所述前夹紧装置、所述后夹紧装置和所述打卡扣装置均需先调整至适应某种车型的顶盖前横梁和顶盖后横梁上对应的所述第一定位孔、所述第二定位孔和顶盖与侧围总成的卡扣本体对应位置处，然后使所述前夹紧装置、所述后夹紧装置和所述打卡扣装置分别与所述抓手框架固定，所述前夹紧装置、所述后夹紧装置分别处于松开状态，避让开所述抓手框架向所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁所在位置处落下时所需要的空间，所述机器人臂通过所述换枪盘装置与所述抓手框架可拆卸式固定，实现车型的柔性切换，切换至所需车型的所述抓手框架，然后移动至顶盖的放置架或者放置小车一旁，落下所述抓手框架，使所述前夹紧装置与所述第一定位孔可解除式相抵，所述后夹紧装置与所述第二定位孔可解除式相抵，当所述抓手框架下降到位后，所述前夹紧装置和所述后夹紧装置闭合，使所述顶盖前横梁被固定在所述前夹紧装置内，所述顶盖后横梁被固定在所述后夹紧装置内，然后所述机器人臂提起整个顶盖上升，使顶盖脱离放置架或者放置小车，并将顶盖运送至涂胶工位，该位置处有一涂胶机器人，机器人胶枪对所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁的涂胶槽处进行涂胶，相对人工来说，机器人涂胶质量比人工操作要稳定，将顶盖的涂胶工作让专用涂胶机器人来实现，可以减少操作人员手工工作量，也能保证质量的稳定。涂胶工序完毕后，所述机器人臂将顶盖带至预装工位进行预装，该工位上有侧围总成，所述机器人臂将顶盖放置于所述侧围总成上，所述卡扣本体的初始状态为竖直状态，使侧围总成上的卡扣本体分别穿过所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁上的卡扣孔，启动所述打卡扣装置使其向所述卡扣本体所在方向伸出或者缩回，将所述卡扣本体弯折，便完成了顶盖和侧围总成的预装。卡扣孔尺寸比卡扣本体大3-5mm，进去比较容易，做好所述机器人臂的运行轨迹即可满足。预装工序完成后，所述前夹紧装置和所述后夹紧装置分别放开所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁，所述机器人臂返回起始位置等待下一个工序。现在生产线是柔性车型生产，抓手是不可能兼容任意车型，就需要进行车型切换，所述换枪盘装置就是某车型抓手和机器人臂之间的连接器，所述机器人臂和所述抓手框架分别与所述换枪盘装置的底部和顶部可拆卸式固定，通过所述换枪盘装置的切换即可实现对抓取各种车型的顶盖前后横梁之间的柔性切换，在整个顶盖前后横梁的抓取过程中仅需要一个机器人，进而在减少设备采购和维护成本的同时还提高了生产节拍。值得注意的是所述前夹紧装置和所述后夹紧装置的方向是可以调换的，主要取决于所述前夹紧装置和所述后夹紧装置如何更方便的将所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁分别固定在所述抓手框架的前后两侧上。本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，相对于现有技术的优点是：结构简单、节省了人力成本、提高了生产节拍、减少设备采购和维护成本、提高了生产质量和减少了人工操作过程受伤风险。

附图说明

图1本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手结构示意图。

图2本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手俯视图。

图3本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手仰视图。

图4本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手图2A处放大图。

图5本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手图2B处放大图。

图6本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手打卡扣装置示意图。

图7本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手前夹紧装置示意图。

图8本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手后夹紧装置示意图。

图9本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手打卡扣装置与卡扣关系图。

图10本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手打卡扣前的卡扣示意图。

图11本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手打卡扣后的卡扣示意图。

图12本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手与放置小车配合示意图。

图13本实用新型一种顶盖前后横梁机器人抓手图12C处放大图。

图号说明

1…抓手框架 2…前夹紧装置 3…后夹紧装置

4…打卡扣装置 5…换枪盘装置 6…第一销孔

7…放置架定位销 8…放置架支撑面 9…推头

10…第三支架 11…第三安装座 12…第三气缸

13…卡扣本体 14…第一定位销 15…第一支架

16…第一安装座 17…第一气缸 18…第一定位块

19…第二定位块 20…第一压块 21…第二压块

22…第五斜面 23…第三立面 24…第六斜面

25…第四销孔 26…第一接近开关 27…第二接近开关

28…第一压臂 29…第二压臂 30…第二安装座

31…第二支架 32…第二气缸 33…第三定位块

34…第四定位块 35…第三压块 36…第四压块

37…第三斜面 38…第二立面 39…第四斜面

40…第二定位销 41…第三销孔 42…第二销孔

43…第一斜面 44…第一立面 45…第二斜面

46…卡扣孔 47…顶盖前横梁 48…顶盖后横梁

49…机器人侧 50…工具侧 51…连接法兰

52…连接座 53…放置小车

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“垂直”、“水平”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手是以所述前夹紧装置2在前侧，所述后夹紧装置3在后侧，所述换枪盘装置5在上侧，所述抓手框架1在下侧，并以此确定“前”、“后”、“上”、“下”的方向。

下面结合附图的图1至图13对本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手作进一步详细说明。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，包括抓手框架1、换枪盘装置5、打卡扣装置4、前夹紧装置2和后夹紧装置3，所述打卡扣装置4的顶部在顶盖与侧围总成的卡扣本体13对应位置处与所述抓手框架1的底部位置可调式固定，所述前夹紧装置2的顶部在顶盖前横梁47上的第一定位孔对应位置处与所述抓手框架1的底部位置可调式固定，所述后夹紧装置3的顶部在顶盖后横梁48上的第二定位孔对应位置处与所述抓手框架1底部位置可调式固定，所述前夹紧装置2的下部和所述后夹紧装置3的下部分别与所述顶盖前横梁47和所述顶盖后横梁48可拆卸式固定，所述换枪盘装置5的底部可拆卸式固定于所述抓手框架1的中部左侧或右侧，所述换枪盘装置5的顶部与机器人臂可拆卸式固定。这样，所述前夹紧装置2、所述后夹紧装置3和所述打卡扣装置4均需先调整至适应某种车型的顶盖前横梁47和顶盖后横梁48上对应的所述第一定位孔、所述第二定位孔和顶盖与侧围总成的卡扣本体13对应位置处，然后使所述前夹紧装置2、所述后夹紧装置3和所述打卡扣装置4分别与所述抓手框架1固定，所述前夹紧装置2、所述后夹紧装置3分别处于松开状态，避让开所述抓手框架1向所述顶盖前横梁47和所述顶盖后横梁48所在位置处落下时所需要的空间，所述机器人臂通过所述换枪盘装置5与所述抓手框架1可拆卸式固定，实现车型的柔性切换，切换至所需车型的所述抓手框架1，然后移动至顶盖的放置架或者放置小车53一旁，落下所述抓手框架1，使所述前夹紧装置2与所述第一定位孔可解除式相抵，所述后夹紧装置3与所述第二定位孔可解除式相抵，当所述抓手框架1下降到位后，所述前夹紧装置2和所述后夹紧装置3闭合，使所述顶盖前横梁47被固定在所述前夹紧装置2内，所述顶盖后横梁48被固定在所述后夹紧装置3内，然后所述机器人臂提起整个顶盖上升，使顶盖脱离放置架或者放置小车53，并将顶盖运送至涂胶工位，该位置处有一涂胶机器人，机器人胶枪对所述顶盖前横梁47和所述顶盖后横梁48的涂胶槽处进行涂胶，相对人工来说，机器人涂胶质量比人工操作要稳定，将顶盖的涂胶工作让专用涂胶机器人来实现，可以减少操作人员手工工作量，也能保证质量的稳定。涂胶工序完毕后，所述机器人臂将顶盖带至预装工位进行预装，该工位上有侧围总成，所述机器人臂将顶盖放置于所述侧围总成上，所述卡扣本体13的初始状态为竖直状态，使侧围总成上的卡扣本体13分别穿过所述顶盖前横梁47和所述顶盖后横梁48上的卡扣孔46，启动所述打卡扣装置4使其向所述卡扣本体13所在方向伸出或者缩回，将所述卡扣本体13弯折，便完成了顶盖和侧围总成的预装。卡扣孔46尺寸比卡扣本体13大3-5mm，进去比较容易，做好所述机器人臂的运行轨迹即可满足。预装工序完成后，所述前夹紧装置2和所述后夹紧装置3分别放开所述顶盖前横梁47和所述顶盖后横梁48，所述机器人臂返回起始位置等待下一个工序。现在生产线是柔性车型生产，抓手是不可能兼容任意车型，就需要进行车型切换，所述换枪盘装置5就是某车型抓手和机器人臂之间的连接器，所述机器人臂和所述抓手框架1分别与所述换枪盘装置5的底部和顶部可拆卸式固定，通过所述换枪盘装置5的切换即可实现对抓取各种车型的顶盖前后横梁之间的柔性切换，在整个顶盖前后横梁的抓取过程中仅需要一个机器人，进而在减少设备采购和维护成本的同时还提高了生产节拍。值得注意的是所述前夹紧装置2和所述后夹紧装置3的方向是可以调换的，主要取决于所述前夹紧装置2和所述后夹紧装置3如何更方便的将所述顶盖前横梁47和所述顶盖后横梁48分别固定在所述抓手框架1的前后两侧上。本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，相对于现有技术的优点是：结构简单、节省了人力成本、提高了生产节拍、减少设备采购和维护成本、提高了生产质量和减少了人工操作过程受伤风险。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：所述抓手框架1包括四个围设形成矩形框架的八角管，所述八角管外周的八个面分别沿其长度方向等间距设置有第一销孔6。这样，所述八角管材料是铝合金，中空，既能满足刚度要求，又能满足减重的要求。所述第一销孔6在所述八角管外周的八个面沿所述八角管的长度方向等间隔设置，是所述前夹紧装置2、所述打卡扣装置4和所述后夹紧装置3与所述抓手框架1的固定位置可调，进而可以随时调整三者所在的位置以适应各种车型的所述第一定位孔、所述第二定位孔和所述卡扣本体13的位置需要。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：所述前夹紧装置2包括第一定位销14、第一支架15和第一压臂28，所述第一支架15的顶部与所述抓手框架1位置可调式固定，所述第一压臂28的后部可旋转式连接于所述第一支架15的底部后侧，所述顶盖前横梁47夹设于所述第一压臂28的前部和所述第一支架15的底部前侧之间，所述第一定位销14在所述第一定位孔对应位置处与所述第一支架15可拆卸式固定，所述第一定位销14与所述第一定位孔插接固定。这样，所述前夹紧装置2对所述顶盖前横梁47进行夹紧固定时，首先所述前夹紧装置2处于松开状态，所述第一压臂28绕所述第一支架15的底部后侧向下旋转开启，绕至所述第一支架15的底部下侧，避让开所述顶盖前横梁47相对所述抓手框架1上下运动的空间，所述抓手框架1向所述顶盖前横梁47靠拢，使所述第一定位销14插入所述第一定位孔，所述抓手框架1下降到位后，所述第一压臂28绕所述第一支架15的后侧底部回转，使所述顶盖前横梁47的上下表面分别与所述第一支架15和所述第一压臂28可解除式相抵，进而使所述顶盖前横梁47被紧紧夹在所述前夹紧装置2内，完成所述顶盖前横梁47的定位固定。进一步优选的技术方案为所述第一支架15的前部可拆卸式固定有第一接近开关26，所述第一支架15的后部可拆卸式固定有第一气缸17，所述第一气缸17的活塞端与所述第一压臂28可拆卸式连接。这样，所述第一气缸17的缸体与所述第一支架15固定，所述第一气缸17的运转带动所述第一压臂28绕所述第一支架15的后部旋转，并以此来控制所述夹紧装置打开或闭合，并且所述第一气缸17与所述第一压臂28保持连接，使所述第一压臂28在完全打开避让所述顶盖前横梁47落下的空间或者在完全闭合以夹紧所述顶盖前横梁47时，可以保持不动，防止所述顶盖前横梁47落下时与所述第一压臂28发生干涉，或者避免所述顶盖前横梁47在被所述第一压臂28和所述第一支架15夹紧时发生偏移或者掉落。所述第一接近开关26固定在所述第一压臂28和所述第一支架15的开口处，当所述第一接近开关26检测到所述顶盖前横梁47下降到位时，发出指令驱使所述第一气缸17启动，所述第一气缸17驱动所述第一压臂28向所述第一支架15夹紧所述顶盖前横梁47。更进一步优选的技术方案为所述第一支架15的底部前侧和底部中段分别可拆卸式固定有第一定位块18和第二定位块19，所述第一压臂28分别在所述第一定位块18和所述第二定位块19的对应位置处可拆卸式固定有第一压块20和第二压块21，所述顶盖前横梁47的前侧夹设于所述第一压块20和所述第一定位块18之间，所述顶盖前横梁47的后侧夹设于所述第二压块21和所述第二定位块19之间。这样，在所述第一支架15的底部前侧和底部中段分别布置所述第一定位块18和所述第二定位块19，在所述第一压臂28的顶部前侧和顶部中段分别布置所述第一压块20和所述第二压块21，当所述第一压臂28向所述第一支架15闭合对所述顶盖前横梁47进行夹紧操作时，所述第一定位块18和所述第二定位块19分别与所述顶盖前横梁47的上表面可解除式相抵，所述第一压块20和所述第二压块21分别与所述顶盖前横梁47的下表面可解除式相抵，使所述顶盖前横梁47的上下表面分别至少有两个位置被夹紧，增加了所述顶盖前横梁47被所述第一压臂28和所述第一支架15夹紧的稳定性。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：所述第一支架15的顶部后侧可拆卸式固定有第一安装座16，所述第一安装座16的前侧与所述抓手框架1位置可调式固定。这样，通过所述第一安装座16增加了所述第一支架15与所述抓手框架1的接触面积，使所述第一支架15与所述抓手框架1之间的固定更加稳定并且位置可调，所述第一压臂28对所述顶盖前横梁47进行夹紧时，所述第一支架15需要承受所述顶盖前横梁47的部分重力，这部分重力作用在所述第一安装座16上，因为所述第一安装座16与所述抓手框架1之间的接触面增加，单位面积的载荷减小，进而增加了所述第一安装座16与所述抓手框架1固定的稳定性。进一步优选的技术方案为所述第一安装座16的前侧包括均沿八角管长度方向延伸设置的第一斜面43、第一立面44和第二斜面45，所述第一斜面43、所述第一立面44和所述第二斜面45分别与所述八角管的相邻三个面紧密贴合，所述第一斜面43、所述第一立面44和所述第二斜面45在所述第一销孔6对应位置处分别设置有第二销孔42，所述第一安装座16通过螺栓穿过所述第一销孔6和所述第二销孔42与所述抓手框架1位置可调式固定。这样，所述八角管的横截面，也就是用垂直于所述八角管长度方向的截面剖开的所述八角管呈正八边形，所述八角管横截面上的八个角角度大小一致，所述第一安装座16无论和所述八角管的任意相邻三个面固定时，所述第一斜面43、所述第一立面44和所述第二斜面45均能与所述八角管的相邻三个面紧密贴合，所述第一销孔6和所述第二销孔42对齐后将螺栓插入，进而将所述第一安装面和所述抓手框架1固定。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：所述后夹紧装置3包括第二定位销40、第二支架31和第二压臂29，所述第二压臂29的后部可旋转式连接于所述第二支架31的后部，所述顶盖前横梁47夹设于所述第二压臂29的前部和所述第二支架31的前部之间，所述第二定位销40在所述第二定位孔对应位置处与所述第二支架31可拆卸式固定，所述第二定位销40与所述第二定位孔插接固定。这样，在所述前夹紧装置2对所述顶盖前横梁47进行定位固定的同时，所述后夹紧装置3对所述顶盖后横梁48进行夹紧固定，首先所述后夹紧装置3处于松开状态，所述第二压臂29绕所述第二支架31的底部后侧向下旋转开启，绕至所述第一支架15的底部下侧，避让开所述顶盖后横梁48相对所述抓手框架1上下运动的空间，所述抓手框架1向所述顶盖后横梁48靠拢，使所述第二定位销40插入所述第二定位孔，所述抓手框架1下降到位后，所述第二压臂29绕所述第二支架31的后侧底部回转，使所述顶盖后横梁48的上下表面分别与所述第二支架31和所述第二压臂29可解除式相抵，进而使所述顶盖后横梁48被紧紧夹在所述后夹紧装置3内，完成所述顶盖后横梁48的定位固定。进一步优选的技术方案为所述第二支架31的前部可拆卸式固定有第二接近开关27，所述第二支架31的后部可拆卸式固定有第二气缸32，所述第二气缸32的活塞端与所述第二压臂29可拆卸式固定。这样，所述第二气缸32的缸体与所述第二支架31固定，所述第二气缸32的运转带动所述第二压臂29绕所述第二支架31的后部旋转，并以此来控制所述夹紧装置打开或闭合，并且所述第二气缸32与所述第二压臂29保持连接，使所述第二压臂29在完全打开避让所述顶盖后横梁48落下的空间或者在完全闭合以夹紧所述顶盖后横梁48时，可以保持不动，防止所述顶盖后横梁48落下时与所述第二压臂29发生干涉，或者避免所述顶盖后横梁48在被所述第二压臂29和所述第二支架31夹紧时发生偏移或者掉落。所述第二接近开关27固定在所述第二压臂29和所述第二支架31的开口处，当所述第二接近开关27检测到所述顶盖后横梁48下降到位时，发出指令驱使所述第二气缸32启动，所述第二气缸32驱动所述第二压臂29向所述第二支架31夹紧所述顶盖后横梁48。更进一步优选的技术方案为所述第二支架31的底部前侧和底部中段分别可拆卸式固定有第三定位块33和第四定位块34，所述第二压臂29在所述第三定位块33和所述第四定位块34的对应位置处分别可拆卸式固定有第三压块35和第四压块36，所述顶盖后横梁48的前侧夹设于所述第三压块35和所述第三定位块33之间，所述顶盖后横梁48的后侧夹设于所述第四压块36和所述第四定位块34之间。这样，在所述第二支架31的底部前侧和底部中段分别布置所述第三定位块33和所述第四定位块34，在所述第二压臂29的顶部前侧和顶部中段分别布置所述第二压块21和所述第二压块21，当所述第二压臂29向所述第二支架31闭合对所述顶盖后横梁48进行夹紧操作时，所述第三定位块33和所述第四定位块34分别与所述顶盖后横梁48的上表面可解除式相抵，所述第二压块21和所述第二压块21分别与所述顶盖后横梁48的下表面可解除式相抵，使所述顶盖后横梁48的上下表面分别至少有两个位置被夹紧，增加了所述顶盖后横梁48被所述第二压臂29和所述第二支架31夹紧的稳定性。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：所述第二支架31的顶部后侧可拆卸式固定有第二安装座30，所述第二安装座30的后侧与所述抓手框架1位置可调式固定。这样，通过所述第二安装座30增加了所述第二支架31与所述抓手框架1的接触面积，使所述第二支架31与所述抓手框架1之间的固定更加稳定并且位置可调，所述第二压臂29对所述顶盖后横梁48进行夹紧时，所述第二支架31需要承受所述顶盖后横梁48的部分重力，这部分重力作用在所述第二安装座30上，因为所述第二安装座30与所述抓手框架1之间的接触面增加，单位面积的载荷减小，进而增加了所述第二安装座30与所述抓手框架1固定的稳定性。进一步优选的技术方案为所述第二安装座30包括均沿八角管长度方向延伸设置的第三斜面37、第二立面38和第四斜面39，所述第三斜面37、所述第二立面38和所述第四斜面39分别与所述八角管的相邻三个面紧密贴合，所述第三斜面37、所述第二立面38和所述第四斜面39在所述第一销孔6对应位置处分别设置有第三销孔41，所述第二安装座30通过螺栓穿过所述第一销孔6和所述第三销孔41与所述抓手框架1位置可调式固定。这样，所述八角管的横截面，也就是用垂直于所述八角管长度方向的截面剖开的所述八角管呈正八边形，所述八角管横截面上的八个角角度大小一致，所述第二安装座30无论和所述八角管的任意相邻三个面固定时，所述第三斜面37、所述第二立面38和所述第四斜面39均能与所述八角管的相邻三个面紧密贴合，所述第一销孔6和所述第三销孔41对齐后将螺栓插入，进而将所述第二安装座30和所述抓手框架1固定。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：所述打卡扣装置4包括第三支架10、第三气缸12和可拆卸式固定于所述第三支架10底部的推头9，所述第三支架10的顶部与所述抓手框架1位置可调式固定，所述推头9的底部与所述卡扣本体13可解除式相抵。这样，计算好推倒所述卡扣本体13的所需的所述第三气缸12的气缸力，根据卡扣本体13材料和尺寸对所述第三气缸12进行选型，所述卡扣本体13的初始状态为竖直状态，将所述卡扣本体13插入所述卡扣孔46后，所述第三气缸12推动或拉动所述推头9向所述卡扣本体13方向运动，所述卡扣本体13在所述推头9的推动下弯折成接近90°的状态，即完成打卡扣本体13的预装工序。进一步优选的技术方案为所述推头9的纵截面呈带圆角处理的“L”字形。这样，所述推头9在伸出或者缩回对所述卡扣本体13进行弯折操作时，所述推头9的圆角处理使所述卡扣本体13在弯折过程中更加缓和，避免了所述卡扣本体13在所述推头9的推动力作用下断裂的可能性。更进一步优选的技术方案为所述第三支架10的顶部可拆卸式固定有第三安装座11，所述第三安装座11的顶部与所述抓手框架1位置可调式固定。这样，通过所述第三安装座11增加了所述第三支架10与所述抓手框架1的接触面积，使所述第三支架10与所述抓手框架1之间的固定更加稳定并且位置可调，所述第一压臂28对所述卡扣本体13进行打卡扣本体13工序时，所述第三支架10需要所述推头9推动所述卡扣本体13进行弯折的支撑力，这部分支撑力作用在所述第三安装座11上，因为所述第三安装座11与所述抓手框架1之间的接触面增加，单位面积的载荷减小，进而增加了所述第三安装座11与所述抓手框架1固定的稳定性。更进一步优选的技术方案为所述第三安装座11包括均沿八角管长度方向延伸设置的第五斜面22、第三立面23和第六斜面24，所述第五斜面22、所述第三立面23和所述第六斜面24分别与所述八角管的相邻三个面紧密贴合，所述第五斜面22、所述第三立面23和所述第六斜面24在所述第一销孔6对应位置处分别设置有第四销孔25，所述第三安装座11通过螺栓穿过所述第一销孔6和所述第四销孔25与所述抓手框架1位置可调式固定。这样，所述八角管的横截面，也就是用垂直于所述八角管长度方向的截面剖开的所述八角管呈正八边形，所述八角管横截面上的八个角角度大小一致，所述第三安装座11无论和所述八角管的任意相邻三个面固定时，所述第五斜面22、所述第三立面23和所述第六斜面24均能与所述八角管的相邻三个面紧密贴合，所述第一销孔6和所述第四销孔25对齐后将螺栓插入，进而将所述第三安装座11和所述抓手框架1固定。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：所述换枪盘装置5包括机器人侧49和与所述机器人侧49可拆卸式固定的工具侧50，所述机器人侧49的顶部与所述机器人臂可拆卸式固定，所述工具侧50的底部与所述抓手框架1可拆卸式固定。这样，通过所述机器人侧49和所述工具侧50的可拆卸式固定对不同车型的抓手进行快速切换，提高了节拍，在这个工序只需要一个所述机器人臂进行对应车型的抓手切换即可，减少了所述机器人臂的使用，减少设备采购和维护成本。进一步优选的技术方案为所述机器人侧49的顶部设置有连接法兰51，所述连接法兰51与机器人臂可拆卸式固定，所述工具侧50的底部设置有连接座52，所述连接座52与所述抓手框架1可拆卸式固定。这样，所述工具侧50通过所述连接座52与所述抓手框架1可拆卸式固定，所述机器人侧49通过所述连接法兰51与所述机器人臂可拆卸式固定，使所述换枪盘的两个部分分别与所述机器人臂和所述抓手框架1的固定方式更加方便。

本实用新型的一种顶盖前后横梁机器人抓手，请参考图1至图13中相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：所述抓手框架1的左纵梁前侧和右纵梁后侧分别可拆卸式固定有放置架定位销7，所述放置架定位销7插设于放置架或放置小车53上的定位孔内，所述抓手框架1的左纵梁后侧和右纵梁前侧分别可拆卸式固定有放置架支撑面8，所述放置架支撑面8与放置架或放置小车53可解除式相抵。这样，所述抓手框架1在放置于所述放置架或者所述放置小车53时，先与所述放置架或者所述放置小车53进行对中，使所述放置架支撑面8与放置架或放置小车53可解除式相抵，所述放置架定位销7插设于放置架或放置小车53上的定位孔内，所述定位孔限制了所述放置架定位销7在X向和Y向的位移，在即将使用所述抓手框架1时，减少了所述机器人臂和所述抓手框架1的对中时间，提高了生产节拍。

上述仅对本实用新型中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型中的设计精神所作出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：包括抓手框架、换枪盘装置、打卡扣装置、前夹紧装置和后夹紧装置，所述打卡扣装置的顶部在顶盖与侧围总成的卡扣本体对应位置处与所述抓手框架的底部位置可调式固定，所述前夹紧装置的顶部在顶盖前横梁上的第一定位孔对应位置处与所述抓手框架的底部位置可调式固定，所述后夹紧装置的顶部在顶盖后横梁上的第二定位孔对应位置处与所述抓手框架底部位置可调式固定，所述前夹紧装置的下部和所述后夹紧装置的下部分别与所述顶盖前横梁和所述顶盖后横梁可拆卸式固定，所述换枪盘装置的底部可拆卸式固定于所述抓手框架的中部左侧或右侧，所述换枪盘装置的顶部与机器人臂可拆卸式固定。

2.根据权利要求1所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述前夹紧装置包括第一定位销、第一支架和第一压臂，所述第一支架的顶部与所述抓手框架位置可调式固定，所述第一压臂的后部可旋转式连接于所述第一支架的底部后侧，所述顶盖前横梁夹设于所述第一压臂的前部和所述第一支架的底部前侧之间，所述第一定位销在所述第一定位孔对应位置处与所述第一支架可拆卸式固定，所述第一定位销与所述第一定位孔插接固定。

3.根据权利要求2所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述第一支架的底部前侧和底部中段分别可拆卸式固定有第一定位块和第二定位块，所述第一压臂分别在所述第一定位块和所述第二定位块的对应位置处可拆卸式固定有第一压块和第二压块，所述顶盖前横梁的前侧夹设于所述第一压块和所述第一定位块之间，所述顶盖前横梁的后侧夹设于所述第二压块和所述第二定位块之间。

4.根据权利要求2所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述第一支架的顶部后侧可拆卸式固定有第一安装座，所述第一安装座的前侧与所述抓手框架位置可调式固定。

5.根据权利要求1所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述后夹紧装置包括第二定位销、第二支架和第二压臂，所述第二压臂的后部可旋转式连接于所述第二支架的后部，所述顶盖前横梁夹设于所述第二压臂的前部和所述第二支架的前部之间，所述第二定位销在所述第二定位孔对应位置处与所述第二支架可拆卸式固定，所述第二定位销与所述第二定位孔插接固定。

6.根据权利要求5所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述第二支架的底部前侧和底部中段分别可拆卸式固定有第三定位块和第四定位块，所述第二压臂在所述第三定位块和所述第四定位块的对应位置处分别可拆卸式固定有第三压块和第四压块，所述顶盖后横梁的前侧夹设于所述第三压块和所述第三定位块之间，所述顶盖后横梁的后侧夹设于所述第四压块和所述第四定位块之间。

7.根据权利要求5所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述第二支架的顶部后侧可拆卸式固定有第二安装座，所述第二安装座的后侧与所述抓手框架位置可调式固定。

8.根据权利要求1-7任意一项权利要求所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述打卡扣装置包括第三支架、第三气缸和可拆卸式固定于所述第三支架底部的推头，所述第三支架的顶部与所述抓手框架位置可调式固定，所述推头的底部与所述卡扣本体可解除式相抵。

9.根据权利要求8所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述第三支架的顶部可拆卸式固定有第三安装座，所述第三安装座的顶部与所述抓手框架位置可调式固定。

10.根据权利要求1-7任意一项权利要求所述的一种顶盖前后横梁机器人抓手，其特征在于：所述换枪盘装置包括机器人侧和与所述机器人侧可拆卸式固定的工具侧，所述机器人侧的顶部与所述机器人臂可拆卸式固定，所述工具侧的底部与所述抓手框架可拆卸式固定。

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