CN213320219U - 一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于医疗机器人技术领域，具体为一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，包括有驱动关节、驱动臂和夹持臂，所述驱动关节的两侧分别连接有驱动臂，所述夹持臂连接在驱动关节的首端上，所述驱动臂的中部设有连接板，所述连接板的内侧分别连接有第一套筒和第二套筒。通过将驱动臂分为第一套筒和第二套筒，同时通过电动伸缩杆将第一套筒和第二套筒连接起来，使驱动臂的长度可以通过电动伸缩杆带动套筒的伸缩进行调整，进而方便了机械臂的小范围调整运动，另外在机械臂的夹持端设置两组反向的夹持机构，使机械臂可以同时夹持两个器械，避免了替换使用时来回更换，保证了操作稳定性高效的进行，结构设计新颖合理，便于推广使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体为一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂。
背景技术
医疗机器人是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。
医疗机器人主要通过机械臂对医疗器械进行夹持使用，而现有机械臂在实际使用过程中或多或少都存在有一定的缺点，比如机械臂的驱动臂大多为固定长度，小范围调整运动较为不便，另外普通机械臂只能单独夹持单个医疗器械，更换器械时需要先放回原位再夹取另一个，作业起来较为繁琐，影响操作的正常进行，不便于推广使用，因此我们提出了一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂。
实用新型内容
(一)实用新型目的
为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，具有关节长度调节和多钳夹持的特点。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，包括有驱动关节、驱动臂和夹持臂，所述驱动关节的两侧分别连接有驱动臂，所述夹持臂连接在驱动关节的首端上，所述驱动臂的中部设有连接板，所述连接板的内侧分别连接有第一套筒和第二套筒，所述第一套筒套接在第二套筒的内部，所述连接板的侧边连接有电动伸缩杆，所述夹持臂的中部设有转动器，所述夹持臂的另一端连接有安装板，所述安装板上连接有固定夹板，所述夹持臂的内部设有动力泵，所述动力泵的另一端连接有连接块，所述连接块的外侧连接有活动夹板，所述固定夹板和活动夹板的内部均设有软胶填充物。
优选的，所述驱动关节的数量至少设有三个，且驱动关节为圆形套筒状结构。
优选的，所述驱动臂的安装端设有安装底座，且驱动臂的内部设有控制缆线。
优选的，所述第二套筒的中部开设有插腔，且插腔与第一套筒相卡接。
优选的，所述电动伸缩杆至少设有两组，所述电动伸缩杆以驱动臂对称设置。
优选的，所述固定夹板与活动夹板的内侧均开设有梯形凹槽，且软胶填充物位于梯形凹槽内。
优选的，所述安装板的外侧边开设有活动槽，且连接块位于活动槽内运动。
本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：通过将驱动臂分为第一套筒和第二套筒，同时通过电动伸缩杆将第一套筒和第二套筒连接起来，使驱动臂的长度可以通过电动伸缩杆带动套筒的伸缩进行调整，进而方便了机械臂的小范围调整运动，另外在机械臂的夹持端设置两组反向的夹持机构，使机械臂可以同时夹持两个器械，避免了替换使用时来回更换，保证了操作稳定性高效的进行，结构设计新颖合理，便于推广使用。
附图说明
图1为本实用新型结构剖视示意图；
图2为本实用新型A处放大示意图；
图3为本实用新型结构夹持臂侧面示意图；
图4为本实用新型结构连接块示意图。
附图标记：
1、驱动关节；2、驱动臂；3、夹持臂；4、连接板；5、第一套筒；6、第二套筒；61、插腔；7、电动伸缩杆；8、转动器；9、安装板；91、活动槽；10、固定夹板；11、动力泵；12、连接块；13、活动夹板；14、软胶填充物。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
如图1-4所示，本实用新型提出的一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，包括有驱动关节1、驱动臂2和夹持臂3，驱动关节1的两侧分别连接有驱动臂2，夹持臂3连接在驱动关节1的首端上，驱动臂2的中部设有连接板4，连接板4的内侧分别连接有第一套筒5和第二套筒6，第一套筒5套接在第二套筒6的内部，连接板4的侧边连接有电动伸缩杆7，夹持臂3的中部设有转动器8，夹持臂3的另一端连接有安装板9，安装板9上连接有固定夹板10，夹持臂3的内部设有动力泵11，动力泵11的另一端连接有连接块12，连接块12的外侧连接有活动夹板13，固定夹板10和活动夹板13的内部均设有软胶填充物14。
为了解决现有装置存在驱动臂2长度无法调节和夹持繁琐的问题，我们通过将驱动臂2分为第一套筒5和第二套筒6，同时通过电动伸缩杆7将第一套筒5和第二套筒6连接起来，使驱动臂2的长度可以通过电动伸缩杆7带动套筒的伸缩进行调整，进而方便了机械臂的小范围调整运动，另外在机械臂的夹持端设置两组反向的夹持机构，使机械臂可以同时夹持两个器械，避免了替换使用时来回更换，保证了操作稳定性高效的进行，结构设计新颖合理，便于推广使用。
需要说明的是，驱动关节1的数量至少设有三个，且驱动关节1为圆形套筒状结构，通过三个节点可以保证机械臂的常规食用，驱动关节1的数量越多越精确，但复杂，可根据实际需求选择使用，实用性较高。
进一步的，驱动臂2的安装端设有安装底座，且驱动臂2的内部设有控制缆线，通过安装底座可以将机械臂安装在指定位置，另外控制线路贯穿驱动关节1和驱动臂2到夹持臂3的内部，较为合理。
如图2所示，第二套筒6的中部开设有插腔61，且插腔61与第一套筒5相卡接，当电动伸缩杆7带动连接板4运动时，第一套筒5会在插腔61的内部进出，进而调节驱动臂2的长度，便于小范围调节，减少驱动关节1的操作步骤，提高操作效率。
进一步的，电动伸缩杆7至少设有两组，电动伸缩杆7以驱动臂2对称设置，设置两组反向的夹持机构，使机械臂可以同时夹持两个器械，避免了替换使用时来回更换，保证了操作稳定性高效的进行，结构设计新颖合理，便于推广使用。
如图1所示，固定夹板10与活动夹板13的内侧均开设有梯形凹槽，且软胶填充物14位于梯形凹槽内，梯形凹槽搭配软胶填充物14可以根据夹持器械的形状进行自适应夹持，实用性较高。
如图3所示，安装板9的外侧边开设有活动槽91，且连接块12位于活动槽91内运动，通过动力泵11带动连接块12在活动槽91的内部运动，进而使活动夹板13实现夹持运动，从而提高了装置的合理性。
本实用新型的工作原理及使用流程：首先将机械臂安装在指定位置，连接线路使用时，驱动关节1可以带动驱动臂2运动调节角度，电动伸缩杆7带动连接板4运动使第一套筒5和第二套筒6收缩调整驱动臂2的长度，夹持时，驱动机械臂运动使医疗器械位于固定夹板10和活动夹板13之间，然后动力泵11带动活动夹板13向内收缩运动，在软胶填充物14的作用下进行夹持，通过另一组可以夹持另一个医疗器械，同时转动器8可以带动夹持臂3调节方向，进行设定操作，即可。
应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (7)
1.一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，包括有驱动关节(1)、驱动臂(2)和夹持臂(3)，其特征在于，所述驱动关节(1)的两侧分别连接有驱动臂(2)，所述夹持臂(3)连接在驱动关节(1)的首端上，所述驱动臂(2)的中部设有连接板(4)，所述连接板(4)的内侧分别连接有第一套筒(5)和第二套筒(6)，所述第一套筒(5)套接在第二套筒(6)的内部，所述连接板(4)的侧边连接有电动伸缩杆(7)，所述夹持臂(3)的中部设有转动器(8)，所述夹持臂(3)的另一端连接有安装板(9)，所述安装板(9)上连接有固定夹板(10)，所述夹持臂(3)的内部设有动力泵(11)，所述动力泵(11)的另一端连接有连接块(12)，所述连接块(12)的外侧连接有活动夹板(13)，所述固定夹板(10)和活动夹板(13)的内部均设有软胶填充物(14)。
2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，其特征在于，所述驱动关节(1)的数量至少设有三个，且驱动关节(1)为圆形套筒状结构。
3.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，其特征在于，所述驱动臂(2)的安装端设有安装底座，且驱动臂(2)的内部设有控制缆线。
4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，其特征在于，所述第二套筒(6)的中部开设有插腔(61)，且插腔(61)与第一套筒(5)相卡接。
5.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，其特征在于，所述电动伸缩杆(7)至少设有两组，所述电动伸缩杆(7)以驱动臂(2)对称设置。
6.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，其特征在于，所述固定夹板(10)与活动夹板(13)的内侧均开设有梯形凹槽，且软胶填充物(14)位于梯形凹槽内。
7.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂，其特征在于，所述安装板(9)的外侧边开设有活动槽(91)，且连接块(12)位于活动槽内运动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022217610.0U CN213320219U (zh) | 2020-09-30 | 2020-09-30 | 一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂 |
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| CN202022217610.0U CN213320219U (zh) | 2020-09-30 | 2020-09-30 | 一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂 |
Publications (1)
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ID=76069779
Family Applications (1)
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| CN202022217610.0U Active CN213320219U (zh) | 2020-09-30 | 2020-09-30 | 一种医疗机器人用于夹持医疗器械的机械臂 |
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| CN (1) | CN213320219U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023051147A1 (zh) * | 2021-09-30 | 2023-04-06 | 深圳康诺思腾科技有限公司 | 一种套管适配器和手术机器人 |
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2020
- 2020-09-30 CN CN202022217610.0U patent/CN213320219U/zh active Active
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| WO2023051147A1 (zh) * | 2021-09-30 | 2023-04-06 | 深圳康诺思腾科技有限公司 | 一种套管适配器和手术机器人 |
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