CN213290311U - 工业机器人执行器快速切换用连接盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人执行器快速切换用连接盘，工业机器人执行器快速切换用连接盘包括盘体，盘体设有固定台阶，固定台阶包括第一台阶面和第二台阶面，第二台阶面的凹口背向盘体中心且为扩口；所述盘体上设有盘体螺纹孔和盘体销孔，通过盘体销孔能够保证工具模块的安装精度，通过盘体螺纹孔保证工具模块的固定强度，由于固定台阶的第二台阶面为扩口，增大了第一台阶面的面积，使固定台阶有足够的空间设置盘体螺纹孔和固定销孔，保证对工具模块的固定强度和安装精度，简化了连接盘的结构，提高了工具模块与连接盘的装配效率，解决了目前的工业机器人用的连接盘与工具模块的连接结构复杂且装配效率较低的技术问题。

Description

工业机器人执行器快速切换用连接盘

技术领域

本实用新型涉及工业机器人执行器快速切换用连接盘。

背景技术

工业机器人手臂末端通常需要搭载多个执行器，不同的执行器需要不同的工作条件，比如气源供给、电能供给等，为了便于执行器的更换，机器人手臂上通常设置有快换装置，以提高机器人执行器的更换效率。

授权公告号为CN205097210U的中国专利公开了一种机器人工具快换装置，包括主盘和从盘，主盘壳体上沿周向设置多个主盘标准基座，主盘标准基座包括沿主盘周向布置的两个台阶，对应的信号模块或者焊接模块等上设置两个连接耳，两个连接耳分别卡入两个台阶内，通过螺栓将连接耳与主盘标准基座固定。其中主盘即机器人侧连接盘，从盘而执行器侧连接盘，为了保证工具模块的固定强度和装配精度，两个连接耳上设置多个螺栓孔，通过多个螺栓将两个连接耳与主盘标准基座固定，结构较为复杂，并且两个台阶设置在主盘的两侧，需要分别从两侧固定两个连接耳，装配效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人执行器快速切换用连接盘，用于解决目前的工业机器人用的连接盘与工具模块的连接结构复杂且装配效率较低的技术问题。

本实用新型的工业机器人执行器快速切换用连接盘采用如下技术方案：

工业机器人执行器快速切换用连接盘，包括用于与适配连接盘插接的盘体，

盘体上用于朝向适配连接盘的一侧或者背向适配连接盘的一侧设有固定台阶，固定台阶用于与工具模块的连接耳固定；

固定台阶包括第一台阶面和第二台阶面，第一台阶面的法向为盘体的插接方向，第二台阶面与第一台阶面垂直，且第二台阶面为中部朝向盘体中心内凹的曲面，第二台阶面的凹口背向盘体中心且为扩口；

所述盘体上设有用于与固定工具模块的固定螺栓螺纹配合的盘体螺纹孔，还设有供与定位工具模块定位配合的定位销插入的盘体销孔，盘体螺纹孔和盘体销孔的孔口均处于第一台阶面上，工具模块通过盘体螺纹孔和盘体销孔固定在盘体上。

本实用新型的有益效果：本实用新型的盘体上设置盘体销孔，通过盘体销孔能够保证工具模块的安装精度，通过盘体螺纹孔保证工具模块的固定强度，由于固定台阶的第二台阶面为扩口，增大了第一台阶面的面积，使固定台阶有足够的空间设置盘体螺纹孔和固定销孔，保证对工具模块的固定强度和安装精度，与目前的需要工具模块设置双连接耳与连接盘上两侧的固定台阶固定相比，简化了连接盘的结构，同时仅通过盘体一侧的固定台阶固定工具模块，也提高了工具模块与连接盘的装配效率，解决了目前的工业机器人用的连接盘与工具模块的连接结构复杂且装配效率较低的技术问题。

进一步的，所述第二台阶面包括第一段、第二段和连接第一段与第二段的中间段，第一段、第二段、中间段的布置方向与盘体的插接方向垂直，中间段的中部向远离盘体中心外凸，盘体螺纹孔设置至少两个，盘体螺纹孔设置在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的端部，且第一台阶面在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的两端均设置有盘体螺纹孔。盘体螺纹孔设置在两端能够充分利用空间，使第二台阶面背向第一台阶面一侧能够腾出较多的安装空间安装其他部件。

同理，盘体销孔设置至少两个，盘体销孔设置在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的端部，且第一台阶面在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的两端均设置有盘体销孔。进一步使盘体的结构更紧凑。

对盘体进一步的优化，所述盘体为用于固定在机器人手臂末端的机器人侧盘体，盘体包括盘主体和锁球载体；锁球载体呈圆盘形，锁球载体与盘主体通过多个载体固定螺栓，载体固定螺栓沿锁球载体周向布置，所述固定台阶设置在盘主体上，并且第二台阶面与锁球载体在锁球载体的径向上布置；锁球载体上设有用于插入执行器侧连接盘的插头，插头上设有用于与执行器侧连接盘上的锁槽锁止配合的锁球，锁球载体与盘主体围成有活塞腔，活塞腔内活动装配有活塞；活塞包括密封配合段和伸出段，密封配合段沿活塞轴向导向滑动密封装配在活塞腔内，伸出段一端与密封配合段连接，另一端伸出活塞腔且处于插头内；伸出段上固定有锁止块，用于顶推锁球并保持锁球与锁槽的锁止。锁球载体的形状与第二台阶面形成吻合，空间利用率更高。

对锁止块的固定形式进一步优化，锁止块通过固定螺栓固定在活塞上；所述活塞内有螺栓安装腔，密封配合段上远离连接段的一端设有供固定螺栓装入的螺栓安装口，螺栓安装腔处于伸出段的腔壁上设有与螺栓安装口相对的螺栓穿孔，螺栓穿孔供固定螺栓穿过固定锁止块，固定螺栓的螺栓头处于螺栓安装腔内，锁止块上设有与固定螺栓配合的锁止块螺纹孔。螺栓头处于螺栓安装腔内能够避免非专业人员拆卸锁止块，提高安全性。

对锁止块与活塞的配合方式进一步优化，所述活塞在活塞轴向上的两端开口，其中一端开口为所述螺栓安装口，另一端开口处设有环形内凸缘，活塞内设置有垫块，垫块设置在环形内凸缘朝向螺栓安装腔的一侧，所述垫块与活塞围成所述螺栓安装腔，所述螺栓穿孔设置在垫块上，所述垫块与锁止块在固定螺栓的作用下夹紧活塞上的环形凸缘，以实现锁止块与活塞的固定。垫块与活塞分体设置，便于活塞的加工，也方便安装。

进一步的，锁止块插入环形凸缘的内孔，实现锁止块与环形凸缘的定位。便于锁止块的安装。

对载体固定螺栓的固定方式进行优化，载体固定螺栓沿活塞轴向延伸，锁球载体上设有与载体固定螺栓配合的载体螺纹孔，所述载体固定螺栓的螺栓头与盘主体紧配合。螺栓头在盘体与执行器或者机器人固定后被覆盖，起到防拆的功能。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例1中两连接盘的俯视图；

图2是图1中A-A向剖视图；

图3是图1中B-B向剖视图；

图4是本实用新型具体实施例1中机器人侧连接盘的结构示意图；

图5是本实用新型具体实施例1中机器人侧工具模块的结构示意图；

图中：1-机器人侧连接盘；11-机器人侧盘体；111-盘主体；112-锁球载体；1121-插头；1122-载体螺纹孔；1123-锁球孔；1124-密封圈槽；113-活塞腔；114-第一台阶面；115-第二台阶面；1151-第一段；1152-第二段；1153-中间段；116-机器人侧盘体螺纹孔；117-机器人侧盘体销孔；12-活塞；121-密封配合段；122-伸出段；123-密封圈槽；124-螺栓安装口；125-环形凸缘；13-锁止块；131-顶推锥面；132-保持锁止面；14-锁球；15-固定螺栓；151-螺栓头；16-垫块；17-机器人侧螺栓穿孔；2-执行器侧连接盘；21-锁槽；22-执行器侧盘体；23-挡环；231-挡环螺纹孔；24-插孔；25-执行器侧螺栓穿孔；3-机器人侧工具模块；31-机器人侧工具模块连接耳；32-沉头孔；33-连接耳销孔。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

以下结合实施例对本实用新型的特征和性能作进一步的详细描述。

本实用新型工业机器人执行器快速切换用连接盘的具体实施例1：

如图1至图3所示，本实施例中，工业机器人执行器快速切换用连接盘为机器人侧连接盘1，与之适配的连接盘为执行器侧连接盘2，其中机器人侧连接盘1用于固定在机器人手臂的末端，执行器侧连接盘2用于固定在执行器上。实际使用时，两个连接盘还连接有供电模块、信号模块、供液模块等，该部分内容为现有技术，此处不再赘述。

机器人侧连接盘1包括机器人侧盘体11、设置在机器人侧盘体11上的活塞12、固定在活塞12上的锁止块13，机器人侧盘体11包括盘主体111和固定在盘主体111上的锁球载体112，锁球载体112处于盘主体111的一侧，锁球载体112包括插头1121，插头1121上设有锁球14，锁球载体112与盘主体111围成有活塞腔113。执行器侧连接盘2上设有与锁球14锁止配合的锁槽21。

如图4和图5所示，盘主体111上有固定锁球载体112的载体固定螺栓（图中未显示），载体固定螺栓沿活塞12轴向延伸，载体固定螺栓的螺栓头与盘主体111紧配合，锁球载体112上设有与载体固定螺栓配合的载体螺纹孔1122，盘主体111背向锁球载体112的一侧为与机器人手臂连接的机器人连接侧，盘主体上设有容纳载体固定螺栓螺栓头的机器人侧沉头孔，机器人侧沉头孔设置在盘主体用于与机器人连接的部分上以使机器人能够盖住机器人侧沉头孔，在机器人侧盘体11与机器人手臂连接后，机器人侧沉头孔被盖住，从外侧无法直接拆除。另外，本实施例中盘主体材质为铝材，锁球载体为钢材质，在锁球载体上设置螺纹孔强度较高，寿命较长。

本实施例中，盘主体111上还有使螺栓头与锁球载体紧配合的机器人侧配件固定螺栓，机器人侧配件固定螺栓用于在机器人侧盘体上固定配件，如图1至图3所示，机器人侧盘体11上设有贯穿锁球载体和盘主体供机器人侧配件固定螺栓穿过的机器人侧螺栓穿孔17。机器人侧配件固定螺栓的螺栓头在锁球载体上，便于配件的拆卸。

本实施例中，活塞12包括处于活塞腔113内的密封配合段121和伸出活塞腔113的伸出段122。本实施例中，活塞12的密封配合段121外周设置有两个密封圈槽123，密封圈槽123内设置有密封圈（图中未显示），密封配合段121通过密封圈与活塞腔113密封配合。伸出段122一端与密封配合段121连接，另一端伸出活塞腔113，伸出段122伸出活塞腔113的一端伸入插头1121内并固定锁止块13，锁止块13用于顶推锁球14，使锁球14沿活塞12的径向向外侧运动并保持与锁槽21锁止配合。为了便于顶推锁球14，锁止块13上设有顶推锥面131，顶推锥面131用于沿活塞12的径向顶推锁球14。

锁球载体112上设有沿活塞12径向延伸的锁球孔1123，锁球孔1123在周向上设置多个，锁球孔1123远离活塞12一端的孔口为缩口，锁球14不能从锁球孔1123中掉落，锁球14可以从锁球孔1123中露出一部分，实现锁球14与执行器侧连接盘2锁止配合。而在锁止块13的顶推锥面131与锁球孔1123正对时，锁球14可以离开锁槽，但是在顶推锥面的作用下，锁球14也不能从锁球孔1123内侧的孔口脱落。锁球14进入锁槽21与锁槽21锁止后，顶推锥面131并不需保持与锁球接触，此时锁止块13上有保持锁止面132，保持锁止面与顶推锥面131在活塞轴向布置。当然其他实施例中，也可以使用顶推锥面保持锁球处于锁止状态，此时锁球体积应当较大，在锁球处于锁止位置时，锁球也能够露出锁球孔。

锁止块13通过沿活塞12轴向延伸的固定螺栓与活塞12固定。本实施例中，活塞12为中空结构，活塞12有沿活塞12轴向贯通的活塞孔，活塞12朝向活塞腔113一端的开口为螺栓安装口124，另一端开口处设有环形凸缘125。螺栓安装口124供固定螺栓15装入，设置在密封配合段121上远离连接段的端部。

环形凸缘125朝向活塞腔113的一侧设置有垫块16，垫块16上设有螺栓穿孔，固定螺栓15的螺栓头151处于垫块16朝向活塞腔113的一侧，垫块16与活塞12围成螺栓安装腔，螺栓头处于螺栓安装腔内。锁止块13上设有锁止块螺纹孔，固定螺栓15穿过螺栓穿孔后拧入锁止块螺纹孔内，在固定螺栓15的作用下，垫块16与锁止块13夹紧活塞12上的环形凸缘125，垫块16与环形凸缘125密封配合，防止活塞腔113内的压力外泄。锁止块13上设有定位插入环形凸缘125的内孔的锁止块凸起，实现锁止块13与环形凸缘125的定位，便于锁止块的安装。

本实施例中的螺栓穿孔设置在垫块16上，相当于设置在螺栓安装腔处于伸出段的腔壁上，其他实施例中，可以不设置垫板，此时环形凸缘所在位置为活塞的端部封板，端部封板上设置螺栓穿孔。

本实施例中，活塞腔113被活塞12的密封配合段121分隔为有杆腔和无杆腔，其中伸出段122穿过有杆腔，机器人侧盘体11上设有与有杆腔连接的有杆腔供气通道和与无杆腔连接的无杆腔供气通道，通过各自的供气通道向腔内供气，使活塞12往复运动，进而实现两个连接盘的锁紧和解锁。

本实施例中，锁球载体112上设有供伸出段122穿过的伸出段配合孔，伸出段配合孔的孔壁上设有密封圈槽1124，使伸出段122与锁球载体112滑动密封配合。本实施例中，密封配合段121的外径大于伸出段122的外径，锁止块13的外径大于伸出段122的外径，以使锁止块13和密封配合段121在活塞12的轴向上均能够与锁球载体112挡止配合，以限制活塞12的行程。由于锁球载体为钢材质，与锁止块挡止配合受影响较小，延长连接盘的寿命。另外，本实施例中无杆腔内还设有辅助锁止弹簧，通过辅助锁止弹簧在动力中断时也能够保持两个连接盘的锁止关系。

机器人侧连接盘1上设有与机器人侧工具模块连接耳31适配的固定台阶，固定台阶包括第一台阶面114和第二台阶面115，第一台阶面114的法向为机器人侧工具模块3的插接方向，第二台阶面115与第一台阶面114垂直。

本实施例中的第二台阶面115为中部朝向机器人侧连接盘1中心内凹的曲面，第二台阶面115的凹口背向机器人侧连接盘1中心，并且第二台阶面115的凹口为扩口。这样使得第一台阶面114有足够大的面积与机器人侧工具模块连接耳31固定。本实施例中，第一台阶面114和第二台阶面115均为对称结构，第一台阶面114的对称平面与第二台阶面115的对称平面重合，母端模块的对称平面与第一台阶面的对称平面重合。

本实施例中机器人侧工具模块连接耳31上设有供固定螺栓穿过的沉头孔32和供定位销插入的连接耳销孔33，沉头孔32和连接耳销孔33均设置两个。与机器人侧工具模块连接耳31对应的机器人侧连接盘1设有与固定螺栓螺纹配合的机器人侧盘体螺纹孔116和供定位销插入的机器人侧盘体销孔117，机器人侧盘体螺纹孔116与沉头孔32一一对应，机器人侧盘体销孔117与连接耳销孔33一一对应。

第二台阶面115包括第一段1151、第二段1152和连接第一段1151与第二段1152的中间段1153，第一段1151、第二段1152、中间段1153的布置方向与机器人侧工具模块3的插接方向垂直。本实施例中，本实施例中，盘主体呈方盘形，锁球载体呈圆盘形，载体固定螺栓沿锁球载体周向布置，并且第二台阶面与锁球载体在锁球载体的径向上布置，为了使盘主体更紧凑，中间段1153的中部向远离机器人侧连接盘1中心外凸，中间段1153为长条圆弧形面，在第一台阶面114法向上的投影为圆弧线段。机器人侧盘体螺纹孔116和机器人侧盘体销孔117均靠近中间段1153的两端设置，即设置在中间段1153与第一段1151、第二段1152的连接处。使得主盘体既能够满足载体固定螺栓需要的安装空间，也能够满足盘体螺纹孔和盘体销孔的空间需要。

第一段1151和第二段1152均为平面，并且两个段在其对称平面法向上的间距在远离机器人侧连接盘1的方向上逐渐增大以形成扩口。本实用新型中法向即指垂直于平面的直线的延伸方向。

本实施例中，执行器侧连接盘2包括执行器侧盘体22和挡环23，执行器侧盘体22上设有插孔24，插孔24供插头1121插入，挡环23和执行器侧盘体22围成锁槽21，锁槽21处于插孔24的孔壁上，本实施例中锁槽21为环形槽，挡环23通过防拆挡环螺栓固定在执行器侧盘体22上。为了避免执行器侧连接盘2被拆卸，本实施例中，防拆挡环螺栓沿挡环23的轴向延伸，挡环23设置在插孔24的插入口处，防拆挡环螺栓的螺栓头与执行器侧盘体22紧配合，挡环23上设有与防拆挡环螺栓配合的挡环螺纹孔231。执行器侧盘体22背向挡环23的一侧为执行器连接侧，执行器侧连接盘2安装在执行器上后，防拆挡环螺栓的螺栓头被掩盖，不能被随意拆卸。另外，本实施例中执行器侧盘体22材质为铝材，挡环23为钢材质，在挡环23上设置螺纹孔强度较高，寿命较长。

本实施例中，执行器侧盘体22上还有螺栓头与锁球载体紧配合的执行器侧配件固定螺栓，执行器侧配件固定螺栓用于在执行器侧盘体上固定配件，如图1至图3所示，执行器侧连接盘2上设有贯穿执行器侧盘体22和挡环23供执行器侧配件固定螺栓穿过的执行器侧螺栓穿孔25。执行器侧配件固定螺栓的螺栓头在锁球载体上，便于配件的拆卸。执行器侧盘体上与对应的工具模块连接的方式与上述机器人侧盘体与对应的工具模块的连接方式相同，不再赘述。

本实用新型的工业机器人执行器快速切换用连接盘的机器人侧连接盘1在组装时，先将活塞12、垫块16、锁止块13和锁球载体112装配在一起，通过固定螺栓15将活塞12、垫块16和锁止块13固定，然后整体安装在盘主体111上，将盘主体111与锁球载体112通过载体固定螺栓固定，完成机器人侧连接盘1的组装。安装执行器侧连接盘2时，通过防拆挡环螺栓将挡环23和执行器侧盘体22固定即可。

两个连接盘使用时，机器人侧连接盘1固定在机器人手臂末端，执行器侧连接盘2固定在执行器上，需要更换执行器时，通过驱动机器人侧连接盘1内的活塞12，控制机器人侧连接盘1的锁止块13使锁球14解锁，机器人侧连接盘1与旧的执行器侧连接盘2解锁后，两个连接盘可以分离，然后机器人侧连接盘1的插头1121插入新的执行器侧连接盘2的插孔24内，然后向活塞腔113的无杆腔充气使活塞12的伸出段122向外移动，锁止块13顶推锁球14，将锁球14推入锁槽21并保持锁球14的位置，实现两个连接盘的锁止。当然，两个连接盘对插后，连接盘上适配的信号模块、电源模块等也同步完成插接。

其他实施例中，活塞腔可以由封盖和盘主体围成，锁球载体可拆固定在盘主体的一侧。其他实施例中，载体固定螺栓的螺栓头可以与锁球载体紧配合，盘主体上设置与载体固定螺栓配合的螺纹孔。

其他实施例中，执行器侧连接盘可以采用授权公告号为CN208483869U中的工具盘本体形式，即执行器侧连接盘的盘体与挡环为一体式结构。其中锁槽也可以采用CN208483869U中的形式，即锁槽的数量与锁球的数量一一对应。

其他实施例中，第二段可以为平面，此时盘体螺纹孔可以不设置在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的端部，同理盘体销孔也可以设置在第一台阶面的中部。其他实施例中，固定台阶可以设置在成对的连接盘相背的一侧。

其他实施例中，两个适配连接盘的连接锁紧形式可以采用现有的形式，比如授权公告号为CN205097210U中的形式。其他实施例中，垫块可以与活塞一体设置。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.工业机器人执行器快速切换用连接盘，其特征在于，包括用于与适配连接盘插接的盘体，

盘体上用于朝向适配连接盘的一侧或者背向适配连接盘的一侧设有固定台阶，固定台阶用于与工具模块的连接耳固定；

固定台阶包括第一台阶面和第二台阶面，第一台阶面的法向为盘体的插接方向，第二台阶面与第一台阶面垂直，且第二台阶面为中部朝向盘体中心内凹的曲面，第二台阶面的凹口背向盘体中心且为扩口；

所述盘体上设有用于与固定工具模块的固定螺栓螺纹配合的盘体螺纹孔，还设有供与定位工具模块定位配合的定位销插入的盘体销孔，盘体螺纹孔和盘体销孔的孔口均处于第一台阶面上，工具模块通过盘体螺纹孔和盘体销孔固定在盘体上。

2.根据权利要求1所述的工业机器人执行器快速切换用连接盘，其特征在于，所述第二台阶面包括第一段、第二段和连接第一段与第二段的中间段，第一段、第二段、中间段的布置方向与盘体的插接方向垂直，中间段的中部向远离盘体中心外凸，盘体螺纹孔设置至少两个，盘体螺纹孔设置在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的端部，且第一台阶面在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的两端均设置有盘体螺纹孔。

3.根据权利要求2所述的工业机器人执行器快速切换用连接盘，其特征在于，盘体销孔设置至少两个，盘体销孔设置在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的端部，且第一台阶面在第一台阶面在第一段、中间段、第二段布置方向上的两端均设置有盘体销孔。

4.根据权利要求1或2或3所述的工业机器人执行器快速切换用连接盘，其特征在于，所述盘体为用于固定在机器人手臂末端的机器人侧盘体，盘体包括盘主体和锁球载体；锁球载体呈圆盘形，锁球载体与盘主体通过多个载体固定螺栓，载体固定螺栓沿锁球载体周向布置，所述固定台阶设置在盘主体上，并且第二台阶面与锁球载体在锁球载体的径向上布置；

锁球载体上设有用于插入执行器侧连接盘的插头，插头上设有用于与执行器侧连接盘上的锁槽锁止配合的锁球，锁球载体与盘主体围成有活塞腔，活塞腔内活动装配有活塞；

活塞包括密封配合段和伸出段，密封配合段沿活塞轴向导向滑动密封装配在活塞腔内，伸出段一端与密封配合段连接，另一端伸出活塞腔且处于插头内；伸出段上固定有锁止块，用于顶推锁球并保持锁球与锁槽的锁止。

5.根据权利要求4所述的工业机器人执行器快速切换用连接盘，其特征在于，锁止块通过固定螺栓固定在活塞上；

所述活塞内有螺栓安装腔，密封配合段上远离连接段的一端设有供固定螺栓装入的螺栓安装口，螺栓安装腔处于伸出段的腔壁上设有与螺栓安装口相对的螺栓穿孔，螺栓穿孔供固定螺栓穿过固定锁止块，固定螺栓的螺栓头处于螺栓安装腔内，锁止块上设有与固定螺栓配合的锁止块螺纹孔。

6.根据权利要求5所述的工业机器人执行器快速切换用连接盘，其特征在于，所述活塞在活塞轴向上的两端开口，其中一端开口为所述螺栓安装口，另一端开口处设有环形内凸缘，活塞内设置有垫块，垫块设置在环形内凸缘朝向螺栓安装腔的一侧，所述垫块与活塞围成所述螺栓安装腔，所述螺栓穿孔设置在垫块上，所述垫块与锁止块在固定螺栓的作用下夹紧活塞上的环形凸缘，以实现锁止块与活塞的固定。

7.根据权利要求6所述的工业机器人执行器快速切换用连接盘，其特征在于，锁止块插入环形凸缘的内孔，实现锁止块与环形凸缘的定位。

8.根据权利要求4所述的工业机器人执行器快速切换用连接盘，其特征在于，载体固定螺栓沿活塞轴向延伸，锁球载体上设有与载体固定螺栓配合的载体螺纹孔，所述载体固定螺栓的螺栓头与盘主体紧配合，盘主体上设有容纳载体固定螺栓螺栓头的机器人侧沉头孔，机器人侧沉头孔设置在盘主体用于与机器人连接的部分上以使机器人能够盖住机器人侧沉头孔。

Images