CN213290293U - 一种用于机器人的快换夹具装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种用于机器人的快换夹具装置，包括固定件，所述固定件内腔的中部活动安装有第二活动柱，所述固定件内腔中部的两侧均固定安装有竖板，所述固定件的左右侧面均固定安装有侧框，两个所述侧框的内腔中均固定安装有竖杆，两个所述竖杆均通过连接轴活动安装有第四活动杆。该用于机器人的快换夹具装置，通过第五活动杆角度的变化，夹板和夹具的位置发生变化，直到运动到所需要的位置，再松开握把，弹簧的弹力使得第三活动柱的外端进入固定孔中，并延伸入固定件的内壁中，从而固定住夹板和夹具的位置，使得该用于机器人的快换夹具装置达到了可调节夹具初始位置的效果。

Description

一种用于机器人的快换夹具装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于机器人的快换夹具装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，在机器人的固定件上通常安装有夹具，用于夹持物品。

现有的用于机器人的快换夹具装置，通常夹具都可以拆卸更换，但在实际使用时夹具的位置固定，难以调节，因此在实际使用中的适应性不够，不能很好的完成实际的工作需要。

现有的用于机器人的快换夹具装置，由于实际使用时夹具的长度不可调节，因此不能很好的夹持不同大小的物品，因此需要更换不同长度的夹具以满足不同的需求，增加了经济成本。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于机器人的快换夹具装置，具备可调节夹具初始位置，无需更换不同长度夹具的优点，解决了上述背景技术提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人的快换夹具装置，包括固定件，所述固定件内腔的中部活动安装有第二活动柱，所述固定件内腔中部的两侧均固定安装有竖板，所述固定件的左右侧面均固定安装有侧框，两个所述侧框的内腔中均固定安装有竖杆，两个所述竖杆均通过连接轴活动安装有第四活动杆，两个所述第四活动杆的底端均延伸入固定件的内腔中且活动安装有第五活动杆，两个所述第五活动杆的底端均活动安装有第一活动柱，两个所述第一活动柱均通过限位块与固定件的内壁活动安装，两个所述第一活动柱均开设有固定孔，两个所述竖板的外侧面均固定安装有空心柱，两个所述空心柱的内腔中均活动安装有第三活动柱，两个所述第三活动柱的外侧端均穿过空心柱，两个所述第三活动柱的外侧端均穿过固定孔并延伸至第一活动柱的右侧，所述固定件的前侧面的两侧均活动安装有传动杆，两个所述传动杆的前侧端均穿过固定件并延伸至固定件的外部且固定安装有握把，两个所述传动杆的后侧端均固定安装有齿轮，两个所述齿轮分别与两个第三活动柱啮合连接，两个第二活动杆的内侧面的顶部均活动连接有第一活动杆，两个所述第二活动杆内侧面的中部均活动连接有第三活动杆，每一侧的所述第一活动杆和第三活动杆之间均活动连接有夹板，两个所述第三活动杆内侧面的顶部均活动连接有第二活动杆，两个所述第二活动杆的底端均通过连接块与夹板活动连接，两个所述夹板均通过固定螺栓活动安装有夹具，两个所述夹板均开设有五个螺栓孔。

优选的，所述第四活动杆为勺形结构，且第四活动杆的上端与固定件的夹角和第五活动杆与固定件的夹角相等，当第四活动杆的上端处于竖直状态时，第五活动杆也恰好处于竖直状态，使得工作能够更加稳定的进行。

优选的，两侧的所述限位块均有两个，且分别位于第三活动柱的两侧，限位块能够限制第一活动柱的位置，使得其能够在竖直方向运动，但在水平方向上的位置被固定。

优选的，所述第一活动柱上开设的固定孔的数量为五个，且等距排列，并与第三活动柱相匹配，使得第四活动杆具有五个能够固定的角度，使得该用于机器人的快换夹具装置的适应性更好。

优选的，两个所述第三活动柱均固定安装有位于空心柱内腔中的安装块，两个所述第三活动柱的表面均活动套接有位于竖板和安装块之间的弹簧，两个所述弹簧的两端均分别与竖板和安装块固定连接，弹簧能够帮助第三活动柱插入到相应的固定孔中，且插入后第三活动柱的外端不会与第一活动柱分离。

优选的，所述第一活动杆与第三活动杆相互平行，第三活动杆的作用在于能够通过第二活动杆的拉动使得夹板和夹具运动，而第一活动杆的作用在于，在第一活动杆与第三活动杆的配合下能够使得夹板和夹具始终保持在竖直状态。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该用于机器人的快换夹具装置，通过转动握把，带动传动杆转动，传动杆带动齿轮转动，使得第三活动柱向内侧运动，弹簧被压缩，同时第三活动柱的外端离开固定孔，随后调节第四活动杆的角度到所需要的位置，随着第五活动杆角度的变化，夹板和夹具的位置发生变化，直到运动到所需要的位置，再松开握把，弹簧的弹力使得第三活动柱的外端进入固定孔中，并延伸入固定件的内壁中，从而固定住夹板和夹具的位置，使得该用于机器人的快换夹具装置达到了可调节夹具初始位置的效果。

2、该用于机器人的快换夹具装置，通过转动握把，随后调节第四活动柱的角度即可使得夹具的高度发生变化，当在两个夹具的距离需要固定但夹具的长度需要调节时，将固定螺栓拧出，再调节夹板和夹具的相对位置，使得夹具伸出夹板的长度被调节，再将固定螺栓拧入到相应的螺栓孔中即可固定，达到了无需更换其他夹具即可调节其长度的效果，从而降低了经济成本。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A处的结构放大图；

图3为本实用新型的外观示意图；

图4为本实用新型第一活动柱的侧视图；

图5为本实用新型夹具的侧视图。

图中：1、固定件；2、第一活动柱；3、竖板；4、限位块；5、夹板；6、第一活动杆；7、第二活动杆；8、侧框；9、竖杆；10、夹具；11、固定螺栓； 12、第三活动杆；13、连接块；14、第四活动杆；15、第二活动柱；16、连接轴；17、第五活动杆；18、空心柱；19、第三活动柱；20、弹簧；21、安装块；22、传动杆；23、齿轮；24、握把；25、固定孔；26、螺栓孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种用于机器人的快换夹具装置，包括固定件1，固定件 1内腔的中部活动安装有第二活动柱15，固定件1内腔中部的两侧均固定安装有竖板3，固定件1的左右侧面均固定安装有侧框8，两个侧框8的内腔中均固定安装有竖杆9，两个竖杆9均通过连接轴16活动安装有第四活动杆14，两个第四活动杆14的底端均延伸入固定件1的内腔中且活动安装有第五活动杆17，两个第五活动杆17的底端均活动安装有第一活动柱2，两个第一活动柱2均通过限位块4与固定件1的内壁活动安装，两个第一活动柱2均开设有固定孔25，两个竖板3的外侧面均固定安装有空心柱18，两个空心柱18 的内腔中均活动安装有第三活动柱19，两个第三活动柱19的外侧端均穿过空心柱18，两个第三活动柱19的外侧端均穿过固定孔25并延伸至第一活动柱 2的右侧，固定件1的前侧面的两侧均活动安装有传动杆22，两个传动杆22 的前侧端均穿过固定件1并延伸至固定件1的外部且固定安装有握把24，两个传动杆22的后侧端均固定安装有齿轮23，两个齿轮23分别与两个第三活动柱19啮合连接，两个第二活动杆7的内侧面的顶部均活动连接有第一活动杆6，两个第二活动杆7内侧面的中部均活动连接有第三活动杆12，每一侧的第一活动杆6和第三活动杆12之间均活动连接有夹板5，两个第三活动杆 12内侧面的顶部均活动连接有第二活动杆7，两个第二活动杆7的底端均通过连接块13与夹板5活动连接，两个夹板5均通过固定螺栓11活动安装有夹具10，两个夹板5均开设有五个螺栓孔26。

其中，第四活动杆14为勺形结构，且第四活动杆14的上端与固定件1 的夹角和第五活动杆17与固定件1的夹角相等，当第四活动杆14的上端处于竖直状态时，第五活动杆17也恰好处于竖直状态，使得工作能够更加稳定的进行。

其中，两侧的限位块4均有两个，且分别位于第三活动柱19的两侧，限位块4能够限制第一活动柱2的位置，使得其能够在竖直方向运动，但在水平方向上的位置被固定。

其中，第一活动柱2上开设的固定孔25的数量为五个，且等距排列，并与第三活动柱19相匹配，使得第四活动杆14具有有五个能够固定的角度，使得该用于机器人的快换夹具装置的适应性更好。

其中，两个第三活动柱19均固定安装有位于空心柱18内腔中的安装块 21，两个第三活动柱19的表面均活动套接有位于竖板3和安装块21之间的弹簧20，两个弹簧20的两端均分别与竖板3和安装块21固定连接，弹簧20 能够帮助第三活动柱19插入到相应的固定孔25中，且插入后第三活动柱19 的外端不会与第一活动柱2分离。

其中，第一活动杆6与第三活动杆12相互平行，第三活动杆12的作用在于能够通过第二活动杆7的拉动使得夹板5和夹具10运动，而第一活动杆 6的作用在于，在第一活动杆6与第三活动杆12的配合下能够使得夹板5和夹具10始终保持在竖直状态。

工作原理：

通过外部的传动装置使得第二活动柱15向下运动，两个第二活动杆7即拉动第三活动杆12的顶端向内侧运动，从而带动两个夹板5向内侧运动，夹板5则带动第一活动杆6的顶端向内侧运动，且带动夹具10向内侧运动，从而夹持住物品，当需要调节夹具10的初始位置时，工作人员转动握把24，从而通过传动杆22带动齿轮23转动，齿轮23使得第三活动柱19向内侧运动，弹簧20被压缩，同时第三活动柱19的外端离开固定孔25，随后调节第四活动杆14的角度到所需要的位置，随着第四活动杆14角度的变化，夹板5和夹具10的位置发生变化，直到运动到所需要的位置，再松开握把24，弹簧 20的弹力使得第三活动柱19的外端进入固定孔25中，并延伸入固定件1的内壁中，从而固定住夹板5和夹具10的位置，当需要调节夹具10的长度时，将固定螺栓11拧出，再调节夹板5和夹具10的相对位置，使得夹具10伸出夹板5的长度被调节，再将固定螺栓11拧入到相应的螺栓孔26中即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于机器人的快换夹具装置，包括固定件(1)，其特征在于：所述固定件(1)内腔的中部活动安装有第二活动柱(15)，所述固定件(1)内腔中部的两侧均固定安装有竖板(3)，所述固定件(1)的左右侧面均固定安装有侧框(8)，两个所述侧框(8)的内腔中均固定安装有竖杆(9)，两个所述竖杆(9)均通过连接轴(16)活动安装有第四活动杆(14)，两个所述第四活动杆(14)的底端均延伸入固定件(1)的内腔中且活动安装有第五活动杆(17)，两个所述第五活动杆(17)的底端均活动安装有第一活动柱(2)，两个所述第一活动柱(2)均通过限位块(4)与固定件(1)的内壁活动安装，两个所述第一活动柱(2)均开设有固定孔(25)，两个所述竖板(3)的外侧面均固定安装有空心柱(18)，两个所述空心柱(18)的内腔中均活动安装有第三活动柱(19)，两个所述第三活动柱(19)的外侧端均穿过空心柱(18)，两个所述第三活动柱(19)的外侧端均穿过固定孔(25)并延伸至第一活动柱(2)的右侧，所述固定件(1)的前侧面的两侧均活动安装有传动杆(22)，两个所述传动杆(22)的前侧端均穿过固定件(1)并延伸至固定件(1)的外部且固定安装有握把(24)，两个所述传动杆(22)的后侧端均固定安装有齿轮(23)，两个所述齿轮(23)分别与两个第三活动柱(19)啮合连接，两个第二活动杆(7)的内侧面的顶部均活动连接有第一活动杆(6)，两个所述第二活动杆(7)内侧面的中部均活动连接有第三活动杆(12)，每一侧的所述第一活动杆(6)和第三活动杆(12)之间均活动连接有夹板(5)，两个所述第三活动杆(12)内侧面的顶部均活动连接有第二活动杆(7)，两个所述第二活动杆(7)的底端均通过连接块(13)与夹板(5)活动连接，两个所述夹板(5)均通过固定螺栓(11)活动安装有夹具(10)，两个所述夹板(5)均开设有五个螺栓孔(26)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的快换夹具装置，其特征在于：所述第四活动杆(14)为勺形结构，且第四活动杆(14)的上端与固定件(1) 的夹角和第五活动杆(17)与固定件(1)的夹角相等。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的快换夹具装置，其特征在于：两侧的所述限位块(4)均有两个，且分别位于第三活动柱(19)的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的快换夹具装置，其特征在于：所述第一活动柱(2)上开设的固定孔(25)的数量为五个，且等距排列，并与第三活动柱(19)相匹配。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的快换夹具装置，其特征在于：两个所述第三活动柱(19)均固定安装有位于空心柱(18)内腔中的安装块(21)，两个所述第三活动柱(19)的表面均活动套接有位于竖板(3)和安装块(21)之间的弹簧(20)，两个所述弹簧(20)的两端均分别与竖板(3)和安装块(21)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的快换夹具装置，其特征在于：所述第一活动杆(6)与第三活动杆(12)相互平行。

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