CN213165430U - 变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构 - Google Patents

Abstract

一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构，上料抓手机构包括上料连接座、固定板、滑动板、连接板、第三推拉装置和夹持板；上料连接座的底部安装在固定板的顶部，上料连接座的顶部与上料机械臂的末端相连；第三推拉装置安装在固定板的下部，滑动板的内端与第三推拉装置的输出端连接，滑动板的外端与连接板的底部相连。整体结构简单，能够将输送机构中的螺钉，放入到方孔中进行固定。通过连接板在固定板前后微调，使得夹持板可以进行前后微调。适用范围更加广泛，更加具有兼容性。

Description

变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构

技术领域

本实用新型涉及输送设备领域，具体涉及变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构。

背景技术

变速箱主要包括箱体和壳体两部分，变速箱壳体和变速箱箱体需要通过螺钉进行固定连接，因此，如图1所示为变速箱壳体，沿变速箱壳体的周边开设有螺钉孔。在组装过程中，需要将螺钉依次放入到变速箱壳体上的螺钉孔中，接着将螺钉锁紧。

传统方式中，由操作人员手工将螺钉手动放入到变速箱壳体的螺钉孔中，接着进行锁紧。采用该种方式，劳动强度大，效率低下，需要操作人员反复手动拿去螺钉，工作一段时间后，操作人员很容易疲倦，同时，降低了生产线的产品产出率。

为了克服上述缺陷，需要实现自动化功能，通过自动化生产组装解放劳动力，而在自动化过程中，如何将需要的螺钉放入到放置设备中，则是需要解决的关键问题，因此，为了解决上述问题需要一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提出变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构，具体技术方案如下：

一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构，其特征在于：所述上料抓手机构包括上料连接座、固定板、滑动板、连接板、第三推拉装置和夹持板；

所述上料连接座的底部安装在所述固定板的顶部，所述上料连接座的顶部与上料机械臂的末端相连；

所述第三推拉装置安装在固定板的下部，所述滑动板的内端与所述第三推拉装置的输出端连接，所述滑动板的外端与连接板的底部相连；

所述夹持板连接在所述连接板的顶部；

在所述固定板的外侧面沿长度方向均匀开设有第一三角齿；

在所述夹持板的内侧面沿长度方向均匀开设有与第一三角齿结构相对应的第二三角齿；

所述固定板的外侧面和所述夹持板的内侧面相贴合，第一三角齿和对应位置的第二三角齿组合形成方孔。

进一步地：在所述夹持板上沿长度方向开设有第一腰型孔，所述第一腰型孔长度方向与所述夹持板长度方向一致；

所述第一腰型孔为阶梯孔，在所述第一腰型孔中设置有第一连接螺栓，所述夹持板通过所述第一连接螺栓安装在所述连接板上。

进一步地：在所述连接板长度方向均匀开设有第二腰型孔，所述第二腰型孔的长度方向与所述连接板宽度方向一致。

本实用新型的有益效果为：整体结构简单，能够将输送机构中的螺钉，放入到方孔中进行固定。通过连接板在固定板前后微调，使得夹持板可以进行前后微调。适用范围更加广泛，更加具有兼容性。通过上料机械臂带动上料抓手机构位于物料通道的正下方，固定板和夹持板靠近形成的方孔依次与物料通道内的13颗螺钉依次对应，第三推拉装置带动夹持板相对固定板张开，使得每颗螺钉的下端位于第一三角齿和第二三角齿之间，接着，第三推拉装置带动夹持板相对固定板闭合，每颗螺钉的下端位于对应的方孔中，当第一输送板相对第二输送板张开，13颗螺钉同时落入到对应的方孔中。

在夹持板上沿长度方向开设有第一腰型孔，第一腰型孔长度方向与夹持板长度方向一致；第一腰型孔为阶梯孔，在第一腰型孔中设置有第一连接螺栓，夹持板通过第一连接螺栓安装在连接板上，使得夹持板可以相对连接板进行左右微调。在固定板沿长度方向均匀开设有第二腰型孔，第二腰型孔的长度方向与连接板宽度方向一致，在第二腰型孔中设置有第二连接螺栓，连接板通过第二连接螺栓安装在固定板上。

附图说明

图1为变速箱壳体结构示意图；

图2为应用实施例示意图；

图3为图2中送料装置示意图；

图4为图3中去掉振动盘的结构图；

图5为本实用新型的第一结构图；

图6为本实用新型的的第二结构图；

图7为本实用新型的的第三结构图；

图8为图2中放置抓手机构的结构图；

图中附图说明为，变速箱壳体1、组装台2、安装基座3、上料机械臂4、抓料机械臂5、送料装置6、振动盘6-1、滑槽6-2、支撑架6-3、第一推动装置-第一气缸6-4、第二推动装置-第二气缸6-5、限位装置6-6、分流气缸6-7、分流块6-8、第一输送板6-9、第二输送板6-10、物料通道6-11、进料检测传感器6-12、定位传感器6-13、上料抓手机构7、上料连接座7-1、固定板7-2、滑动板7-3、连接板7-4、第三推拉装置-第三气缸7-5、夹持板7-6、第一三角齿7-7、第二三角齿7-8、方孔7-9、第一腰型孔7-10、放置抓手机构8、固定支架8-1、抓手连接座8-2、推移装置8-3、导向板8-4、连接架8-5、滑移板8-6、限位槽8-7、夹持气缸8-8、夹持杆8-9、第四推拉装置-第四气缸8-10、限位块8-11、限位缺口8-12、螺钉9、螺钉孔10、挡板11。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示为变速箱壳体1，在变速箱壳体1的周边分布着13颗螺钉孔，本实用新型需要将螺钉通过自动方式，分别放入到变速箱壳体1的螺钉孔中。

本实例的整体结构示意图如图2所示：

一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构，包括安装基座3，上料机械臂4、抓料机械臂5、送料装置6、上料抓手机构7和放置抓手机构8；

上料机械臂4和抓料机械臂5为多轴机械臂结构，在本实施例中，采用川崎的双腕机器人，上料机械臂4对应为双碗机器人的上手臂，抓料机械臂5对应为双碗机器人的下手臂，在本发明中采用双碗机器人，具有协作功能，在双碗机器人运作过程中，保护人不受伤害。在市面上为成熟的产品，市面上现有的机械臂结构，均可以适用到本发明的场景中；

所述上料抓手机构的连接部安装在所述双碗机器人的上手臂末端，所述上料抓手机构用于接取从所述送料装置中输送的螺钉；

所述放置抓手机构的连接部安装在所述双碗机器人的的下手臂末端，所述放置抓手机构用于从所述上料抓手机构中抓取螺钉后，放置到变速箱壳体的螺钉孔中。

其中，在本实施例中，送料装置6的说明示意图如图2和图3所示，所述送料装置6包括振动盘6-1、滑槽6-2和出料机构，振动盘6-1的输出端与滑槽6-2的进料端相连，其中振动盘6-1为现有成熟标准件，在振动盘6-1中放置螺钉9，通过振动盘6-1的震动，螺钉从振动盘6-1中依次划入到滑槽6-2中，该滑槽6-2的出料端与所述出料机构的进料口连通；

所述出料机构包括支撑架6-3、第一推动装置6-4、第二推动装置6-5、限位装置6-6、分流装置6-7、第一输送板6-9和第二输送板6-10；

该第一推动装置6-4和第二推动装置6-5为直线推进结构，在本实施例中，第一推动装置6-4和第二推动装置6-5分别为第一气缸和第二气缸。

所述第一输送板6-9和所述第二输送板6-10相对设置，所述第一输送板6-9连接在所述第一推动装置6-4的输出端，所述第二输送板6-10连接在所述第二推动装置6-5的输出端；

在进料时，所述第一输送板6-9和所述第二输送板6-10之间形成物料通道6-11，所述物料通道6-11的进料端与所述滑槽6-2的出料端连通，所述物料通道6-11的进料端为所述出料机构的进料口，从滑槽6-2中的出料端滑出的螺钉进入到物料通道6-11中；

所述限位装置6-6设置在所述支撑架6-3上，所述限位装置6-6的限位端与所述物料通道6-11的出料端相邻，限位装置6-6堵在物料通道6-11的出料端，避免螺钉从物料通道6-11中滑落出去；

在所述支撑架6-3上设置所述分流装置，所述分流装置包括分流气缸6-7和分流块6-8，在所述分流气缸6-7的输出端连接有分流块6-8，所述分流块6-8的自由端对准所述滑槽6-2的出料端和所述物料通道6-11的进口端之间。

在所述支撑架6-3上分别设置有进料检测传感器6-12和定位传感器6-13，所述进料检测传感器6-12靠近所述物料通道6-11的入口端，所述定位传感器6-13靠近所述物料通道6-11的出口端，在本实施例中，所述进料检测传感器6-12和所述定位传感器6-13为激光检测传感器。

当螺钉从物料通道6-11的入口端进入时，设置的进料检测传感器6-12对每一个经过入口端的螺钉进行计数统计，在本实施例中物料通道6-11中能够容纳的螺钉数量为13颗，当进料检测传感器6-12检测到第13颗螺钉时，分流气缸6-7带动分离块6-8动作，分流块6-8向前伸出，分流块6-8位于滑槽6-2的出料端和所述物料通道6-11的进口端之间，分流块6-8将滑槽6-2出料端的螺钉和物料通道6-11中的螺钉隔开，在物料通道6-11中剩下13颗螺钉，定位传感器6-13用于检测位于物料通道6-11的出料口的螺钉是否到定位传感器6-13所标定的位置。

在下料时，第一推动装置6-4带动第一输送板6-9运动向外直线运动，第二推动装置6-5带动所述第二输送板6-10运动向内直线运动；

所述第一输送板6-9相对所述第二输送板6-10张开。

其中，上料抓手机构的结构如图5至图7所示，所述上料抓手机构7包括上料连接座7-1、固定板7-2、滑动板7-3、连接板7-4、第三推拉装置7-5和夹持板7-6，其中第三推拉装置7-5为第三气缸；

所述上料连接座7-1的底部安装在所述固定板7-2的顶部，所述上料连接座7-1的顶部与上料机械臂4的末端相连；

所述第三推拉装置7-5安装在固定板7-2的下部，所述滑动板7-3的内端与所述第三推拉装置7-5的输出端连接，所述滑动板7-3的外端与连接板7-4的底部相连；

所述夹持板7-6连接在所述连接板7-4的顶部；

在所述固定板7-2的外侧面沿长度方向均匀开设有13个第一三角齿7-7；

在所述夹持板7-6的内侧面沿长度方向均匀开设有与第一三角齿7-7结构相对应的第二三角齿7-8；

所述固定板7-2的外侧面和所述夹持板7-6的内侧面相贴合，第一三角齿7-7和对应位置的第二三角齿7-8组合形成方孔7-9。

上料机械臂带动上料抓手机构位于物料通道6-11的正下方，固定板7-2和夹持板7-6靠近形成的方孔7-9依次与物料通道6-11内的13颗螺钉依次对应，第三推拉装置7-5带动夹持板7-6相对固定板7-2张开，使得每颗螺钉的下端位于第一三角齿7-7和第二三角齿7-8之间，接着，第三推拉装置7-5带动夹持板7-6相对固定板7-2闭合，每颗螺钉的下端位于对应的方孔7-9中，当第一输送板6-9相对第二输送板6-10张开，13颗螺钉同时落入到对应的方孔7-9中。

在所述夹持板7-6上沿长度方向开设有第一腰型孔7-10，所述第一腰型孔7-10长度方向与所述夹持板7-6长度方向一致；

所述第一腰型孔7-10为阶梯孔，在所述第一腰型孔7-10中设置有第一连接螺栓，所述夹持板7-6通过所述第一连接螺栓安装在所述连接板7-4上，使得夹持板7-6可以相对连接板7-4进行左右微调。

在所述固定板7-2沿长度方向均匀开设有第二腰型孔，所述第二腰型孔的长度方向与所述连接板7-4宽度方向一致，在所述第二腰型孔中设置有第二连接螺栓，所述连接板通过所述第二连接螺栓安装在所述固定板上。通过连接板7-4在固定板7-2前后微调，使得夹持板7-6可以进行前后微调。

如图8所示，为本实施例中放置抓手结构示意图，所述放置抓手机构8包括固定支架8-1、抓手连接座8-2、推移装置8-3、导向板8-4、连接架8-5和滑移板8-6；

在所述固定支架8-1的顶部设置有抓手连接座8-2，所述抓手连接座8-2与所述抓料机械臂5的末端连接；

两个导向板8-4相对设置在所述固定支架8-1的两侧，两个导向板8-4竖直设置，所述导向板8-4的上端固定连接在所述固定支架8-1上，在所述导向板8-4上沿长度方向开设有限位槽8-7；

所述滑移板8-6设置在两块所述导向板8-4之间，在所述滑移板8-6的两侧分别设置有限位杆，所述限位杆伸入到对应一侧的限位槽8-7中；

在所述固定支架8-1上安装所述推移装置8-3，所述推移装置8-3的升降端与连接架8-5的一端相连，所述连接架8-5的另一端与所述滑移板8-6的内侧连接，在所述滑移板8-6的外侧固定连接所述夹持装置。

在所述推移装置8-3的升降端还连接有第四推拉装置8-10，在所述第四推拉装置8-10的输出端连接有限位块8-11，在该限位块8-11的外侧面的中部开设有限位缺口8-12，所述夹持装置位于所述限位缺口8-12中。

其中，在本实施例中，夹持装置包括夹持气缸8-8和两个夹持杆8-9，两个所述夹持杆8-9分别安装在所述夹持气缸8-8的两个夹持端。

抓料机械臂带动放置抓手机构从上料抓手机构中抓取螺钉后，放置到变速箱壳体1中的螺钉孔中，具体的过程为，推移装置通过连接架带动滑移板在两块导向板上的限位槽中上下滑动，当需要在方孔中抓取螺钉时，推移装置带动滑移板下移到设定位置，夹持气缸通过两块夹持杆对方孔中的螺钉进行夹持，接着抓料机械臂带动上料抓手机构移动到变速箱壳体上方，使得夹持的螺钉对准需要放入的螺钉孔中，推移装置带动滑移板下降，螺钉插入到螺钉孔中，夹持气缸松开，设置的第四推拉装置带动限位块对夹持装置进行限位，避免两根夹持杆张开过大，发生夹持杆与变速箱壳体干涉。上料机械臂带动上料抓手同步移动，使得抓料机械臂和上料机械臂之间间距相同，加快了抓料机械臂抓料速度。

Claims (3)

1.一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构，其特征在于：所述上料抓手机构包括上料连接座、固定板、滑动板、连接板、第三推拉装置和夹持板；

所述上料连接座的底部安装在所述固定板的顶部，所述上料连接座的顶部与上料机械臂的末端相连；

所述第三推拉装置安装在固定板的下部，所述滑动板的内端与所述第三推拉装置的输出端连接，所述滑动板的外端与连接板的底部相连；

所述夹持板连接在所述连接板的顶部；

在所述固定板的外侧面沿长度方向均匀开设有第一三角齿；

在所述夹持板的内侧面沿长度方向均匀开设有与第一三角齿结构相对应的第二三角齿；

所述固定板的外侧面和所述夹持板的内侧面相贴合，第一三角齿和对应位置的第二三角齿组合形成方孔。

2.根据权利要求1所述变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构，其特征在于：

在所述夹持板上沿长度方向开设有第一腰型孔，所述第一腰型孔长度方向与所述夹持板长度方向一致；

所述第一腰型孔为阶梯孔，在所述第一腰型孔中设置有第一连接螺栓，所述夹持板通过所述第一连接螺栓安装在所述连接板上。

3.根据权利要求2所述变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人用上料抓手机构，其特征在于：在所述固定板沿长度方向均匀开设有第二腰型孔，所述第二腰型孔的长度方向与所述连接板宽度方向一致，在所述第二腰型孔中设置有第二连接螺栓，所述连接板通过所述第二连接螺栓安装在所述固定板上。

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