CN213106286U - 卧式轴承平面磨自动上下机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了卧式轴承平面磨自动上下机械手，包括用于打磨的外部机构和用于垂直传输的垂直升降伺服机构以及用于旋转物料的料盒旋摆机构，所述外部机构一侧设置有所述垂直升降伺服机构，所述垂直升降伺服机构上端安装有所述料盒旋摆机构，所述料盒旋摆机构前端设置有工件过渡放置机构。本实用新型利用垂直升降伺服机构、料盒旋摆机构、工件过渡放置机构之间的配合操作方便、性能稳定、定位精度高、自动化程度高。

Description

卧式轴承平面磨自动上下机械手

技术领域

本实用新型涉及卧式轴承加工领域，特别是涉及卧式轴承平面磨自动上下机械手。

背景技术

低碳节能环保是当前家电行业发展的主旋律，作为电力大户的空调行业迎来了能效升级，环保节能的变频空调同时迎来了新的发展机遇。从90年代末中国市场上就出现了变频空调，但经历了十多年的发展变频空调一直未能在中国市场上打开局面。直到近两年，国内主流本土空调品牌进军变频市场，对变频空调积极的推广宣传，引发了激烈的竞争，促进了变频空调技术的成熟。同时中国是空调产销大国，未来对变频空调压缩机有巨大的需求，所以国内主要的空调压缩机厂家都积极扩线生产变频空调压缩机，提高产能。由于现有压缩机厂轴承生产线自动化程度低，工人需求量大，同时人工成本高，降低市场竞争力。由此需要轴承生产线进行自动化连线，大量减少生产线工人需求，提高生产效率。

为了迎合各个压缩机厂家实际使用要求，轴承内圆精磨工位是轴承精加工生产线重要工位，卧式轴承内圆磨床进料是通往上倾斜15度料道，把工件滑到设备内部加工，设备加工完成后，通过往下倾斜15度料道滑出工件。轴承上料下料到内圆磨床前，工件翻转90度，放置斜料内或从斜料道取出，对于上料机械手抓取工件柔性要求高。原有生产线工位采用人工放置和取出内圆磨床工件，由于斜料道储料数量少，设备加工节拍快，会导致工人频繁上下工件的情况，工人劳动强度大。

发明内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供卧式轴承平面磨自动上下机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

卧式轴承平面磨自动上下机械手，包括用于打磨的外部机构和用于垂直传输的垂直升降伺服机构以及用于旋转物料的料盒旋摆机构，所述外部机构一侧设置有所述垂直升降伺服机构，所述垂直升降伺服机构上端安装有所述料盒旋摆机构，所述料盒旋摆机构前端设置有工件过渡放置机构；

所述外部机构包括磨床、上料滑道、出料滑道、卧式轴承内圆磨，所述磨床内侧设置有所述卧式轴承内圆磨，所述卧式轴承内圆磨位于所述垂直升降伺服机构一侧设置有所述出料滑道，所述出料滑道下侧设置有所述卧式轴承内圆磨；

所述垂直升降伺服机构包括第二机械手立柱、第二机械手滑台安装板、减速机、第二机械手拖链槽，所述第二机械手立柱下端设置有桁架调整螺钉，所述第二机械手立柱下端一侧设置有第一滑台限位块，所述第二机械手立柱下端另一侧设置有第二气动安装板，所述第二气动安装板上侧设置有所述第二机械手拖链槽，所述第二机械手立柱相对于所述第二机械手拖链槽另一侧设置有第一机械手滑检测架，所述第一机械手滑检测架上设置有第二机械手滑检测块，所述第二机械手立柱上端一侧设置有所述减速机，所述减速机动力端连接有第一传动齿轮，所述第二机械手立柱上端设置有所述第二机械手滑台安装板；

所述料盒旋摆机构包括第一内圆磨机械手安装座、第二内圆磨安装板、第一内圆磨安装板、机座调整块，所述第一内圆磨机械手安装座上端连接有所述第二内圆磨安装板，所述第二内圆磨安装板上端连接有所述第一内圆磨安装板，所述第一内圆磨安装板上端连接有所述垂直升降伺服机构，所述第一内圆磨安装板和所述垂直升降伺服机构之间通过所述机座调整块连接，转动机构设置在所述垂直升降伺服机构上端，上料机构安装在所述转动机构一侧，所述上料机构一端连接所述工件过渡放置机构；

所述转动机构包括第一旋摆安装座、第一旋摆安装板、第二旋摆安装座、第一旋转轴，所述第一旋摆安装座一端连接有所述第一旋摆安装板，所述第一旋摆安装座内部设置有第一旋转齿条组，所述第一旋摆安装座下端连接有第一气缸，所述第一旋转齿条组一端连接所述第一旋转轴，所述第一旋摆安装板一端连接有第二旋摆安装座，所述第二旋摆安装座动力端连接推料杆1，所述推料杆1外部设置有所述第一旋转轴，所述第一旋转轴上端设置有第二旋摆定位块，所述第一旋摆安装板上端设置有缓冲器，所述缓冲器一侧设置有旋摆定位螺母；

所述上料机构包括第一旋转安装板、第一螺钉连接套、第一翻转盒安装板、第二旋转安装板，所述第一旋转安装板一端连接有第四旋转安装板，所述第一旋转安装板另一端设置有第一翻转盒安装板，所述第四旋转安装板一侧设置有所述第二旋转安装板，所述第二旋转安装板上侧设置有第三旋转安装板，所述第一旋转安装板一端设置有两个定位柱，所述第一旋转安装板内侧设置有第一螺钉连接套，所述第一螺钉连接套一侧设置有第一旋转推料板，所述第一旋转推料板一端连接有第二旋转耐磨条，所述第一旋转安装板内侧位于所述第二旋转耐磨条另一侧设置有第一旋转耐磨条，所述第一旋转安装板上设置有第一翻转检测开关架，所述第一翻转检测开关架外侧设置有第二翻转检测开关架，所述第一旋转安装板上端连接有第三气缸，所述第三气缸动力端设置有第一旋转安装浮动头；

所述工件过渡放置机构包括第一过渡工装座、第一过渡工装板、第一过渡工装推料板、过渡限位块，所述第一过渡工装座一端连接有所述第一过渡工装板，所述第一过渡工装板上端连接有所述第一过渡工装推料板，所述第一过渡工装推料板和所述第一过渡工装板之间设置有所述过渡限位块，所述第一过渡工装板下端设置有过渡接近开关架，所述第一过渡工装推料板一端连接有第四气缸。

优选的：所述上料滑道、所述出料滑道通过螺栓连接所述磨床。

如此设置，所述上料滑道、所述出料滑道起传输作用，通过螺栓连接保证了连接稳定性。

优选的：所述第一滑台限位块、所述第一机械手滑检测架、所述第二气动安装板通过螺栓连接所述第二机械手立柱。

如此设置，所述第二机械手立柱起支撑和承载作用。

优选的：所述第二机械手拖链槽通过螺钉连接所述第二机械手立柱，所述第二机械手滑台安装板通过螺栓连接所述第二机械手立柱。

如此设置，所述第二机械手滑台安装板起安装作用。

优选的：所述第一过渡工装板通过焊接连接所述第一过渡工装座，所述第一过渡工装推料板通过螺栓连接所述第四气缸。

如此设置，所述第一过渡工装板起安装和承载作用，所述第一过渡工装座起连接作用，通过焊接保证了连接强度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、利用垂直升降伺服机构、料盒旋摆机构、工件过渡放置机构之间的配合操作方便、性能稳定、定位精度高、自动化程度高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的结构示意图；

图2是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的总装结构示意图；

图3是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第二机械手立柱结构示意图；

图4是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的减速机结构示意图；

图5是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第一传动齿轮结构示意图；

图6是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第一旋转轴结构示意图；

图7是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第二旋摆安装座结构示意图；

图8是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第一旋转齿条组结构示意图；

图9是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第二内圆磨安装板结构示意图；

图10是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第一旋转安装板结构示意图；

图11是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第二翻转检测开关架结构示意图；

图12是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第一旋转安装浮动头结构示意图；

图13是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的第二旋转耐磨条结构示意图；

图14是本实用新型所述卧式轴承平面磨自动上下机械手的工件过渡放置机构结构示意图。

附图标记说明如下：

1、外部机构；2、垂直升降伺服机构；3、料盒旋摆机构；4、工件过渡放置机构；11、磨床；12、上料滑道；13、出料滑道；14、卧式轴承内圆磨；21、第二机械手立柱；22、第二机械手滑台安装板；23、减速机；24、第二机械手拖链槽；25、第一传动齿轮；26、桁架调整螺钉；27、第一滑台限位块；28、第一机械手滑检测架；29、第二机械手滑检测块；210、第二气动安装板；31、第一内圆磨机械手安装座；32、第二内圆磨安装板；33、第一内圆磨安装板；34、机座调整块；35、转动机构；36、上料机构；351、第一旋摆安装座；352、第一旋摆安装板；353、第二旋摆安装座；354、第一旋转轴；355、第一旋转齿条组；356、推料杆1；357、第一气缸；358、缓冲器；359、第二旋摆定位块；3510、旋摆定位螺母；361、第一旋转安装板；362、第一螺钉连接套；363、第一翻转盒安装板；364、第二旋转安装板；365、第三旋转安装板；366、第四旋转安装板；367、第一旋转推料板；368、第一旋转耐磨条；369、第二旋转耐磨条；3610、第一旋转安装浮动头；3611、第三气缸；3612、第一翻转检测开关架；3613、第二翻转检测开关架；3614、定位柱；41、第一过渡工装座；42、第一过渡工装板；43、第一过渡工装推料板；44、过渡限位块；45、过渡接近开关架；46、第四气缸。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1-图14所示，卧式轴承平面磨自动上下机械手，包括用于打磨的外部机构1和用于垂直传输的垂直升降伺服机构2以及用于旋转物料的料盒旋摆机构3，外部机构1一侧设置有垂直升降伺服机构2，垂直升降伺服机构2上端安装有料盒旋摆机构3，料盒旋摆机构3前端设置有工件过渡放置机构4；

外部机构1包括磨床11、上料滑道12、出料滑道13、卧式轴承内圆磨14，磨床11内侧设置有卧式轴承内圆磨14，卧式轴承内圆磨14位于垂直升降伺服机构2一侧设置有出料滑道13，出料滑道13下侧设置有卧式轴承内圆磨14；

垂直升降伺服机构2包括第二机械手立柱21、第二机械手滑台安装板22、减速机23、第二机械手拖链槽24，第二机械手立柱21下端设置有桁架调整螺钉26，第二机械手立柱21下端一侧设置有第一滑台限位块27，第二机械手立柱21下端另一侧设置有第二气动安装板210，第二气动安装板210上侧设置有第二机械手拖链槽24，第二机械手立柱21相对于第二机械手拖链槽24另一侧设置有第一机械手滑检测架28，第一机械手滑检测架28上设置有第二机械手滑检测块29，第二机械手立柱21上端一侧设置有减速机23，减速机23动力端连接有第一传动齿轮25，第二机械手立柱21上端设置有第二机械手滑台安装板22；

料盒旋摆机构3包括第一内圆磨机械手安装座31、第二内圆磨安装板32、第一内圆磨安装板33、机座调整块34，第一内圆磨机械手安装座31上端连接有第二内圆磨安装板32，第二内圆磨安装板32上端连接有第一内圆磨安装板33，第一内圆磨安装板33上端连接有垂直升降伺服机构2，第一内圆磨安装板33和垂直升降伺服机构2之间通过机座调整块34连接，转动机构35设置在垂直升降伺服机构2上端，上料机构36安装在转动机构35一侧，上料机构36一端连接工件过渡放置机构4；

转动机构35包括第一旋摆安装座351、第一旋摆安装板352、第二旋摆安装座353、第一旋转轴354，第一旋摆安装座351一端连接有第一旋摆安装板352，第一旋摆安装座351内部设置有第一旋转齿条组355，第一旋摆安装座351下端连接有第一气缸357，第一旋转齿条组355一端连接第一旋转轴354，第一旋摆安装板352一端连接有第二旋摆安装座353，第二旋摆安装座353动力端连接推料杆1356，推料杆1356外部设置有第一旋转轴354，第一旋转轴354上端设置有第二旋摆定位块359，第一旋摆安装板352上端设置有缓冲器358，缓冲器358一侧设置有旋摆定位螺母3510；

上料机构36包括第一第三旋转安装板61、第一螺钉连接套362、第一翻转盒安装板363、第二第三旋转安装板64，第一第三旋转安装板61一端连接有第四旋转安装板366，第一第三旋转安装板61另一端设置有第一翻转盒安装板363，第四旋转安装板366一侧设置有第二第三旋转安装板64，第二第三旋转安装板64上侧设置有第三旋转安装板365，第一第三旋转安装板61一端设置有两个定位柱3614，第一第三旋转安装板61内侧设置有第一螺钉连接套362，第一螺钉连接套362一侧设置有第一旋转推料板367，第一旋转推料板367一端连接有第二旋转耐磨条369，第一第三旋转安装板61内侧位于第二旋转耐磨条369另一侧设置有第一旋转耐磨条368，第一旋转安装板361上设置有第一翻转检测开关架3612，第一翻转检测开关架3612外侧设置有第二翻转检测开关架3613，第一第三旋转安装板61上端连接有第三气缸3611，第三气缸3611动力端设置有第一旋转安装浮动头3610；

工件过渡放置机构4包括第一过渡工装座41、第一过渡工装板42、第一过渡工装推料板43、过渡限位块44，第一过渡工装座41一端连接有第一过渡工装板42，第一过渡工装板42上端连接有第一过渡工装推料板43，第一过渡工装推料板43和第一过渡工装板42之间设置有过渡限位块44，第一过渡工装板42下端设置有过渡接近开关架45，第一过渡工装推料板43一端连接有第四气缸46。

优选的：上料滑道12、出料滑道13通过螺栓连接磨床11。

如此设置，上料滑道12、出料滑道13起传输作用，通过螺栓连接保证了连接稳定性。

优选的：第一滑台限位块27、第一机械手滑检测架28、第二气动安装板210通过螺栓连接第二机械手立柱21。

如此设置，第二机械手立柱21起支撑和承载作用。

优选的：第二机械手拖链槽24通过螺钉连接第二机械手立柱21，第二机械手滑台安装板22通过螺栓连接第二机械手立柱21。

如此设置，第二机械手滑台安装板22起安装作用。

优选的：第一过渡工装板42通过焊接连接第一过渡工装座41，第一过渡工装推料板43通过螺栓连接第四气缸46。

如此设置，第一过渡工装板42起安装和承载作用，第一过渡工装座41起连接作用，通过焊接保证了连接强度。

工作原理：第二机械手立柱21用作对整套机械手支撑使用，主要有方形管材焊接件构成，结构坚固可靠，通过保持重心尽量靠近第二机械手立柱21中线上，有效减少运动中震动，垂直升降伺服机构2用于机械手上下垂直运动，减速机23传递动力到第一传动齿轮25上，减少减速机23运动冲击，延长电机寿命，在第一传动齿轮25布局上，采用一条导轨和齿条平行安装，齿轮位于导轨和齿条中间，实现结构轻巧，同时增加运动稳定和可靠性，通过控制第四气缸46，带动第一过渡工装推料板43以及上料机构36，能够使物料收集到第一第三旋转安装板61内侧，置换位置后，利用第三气缸3611再将物料顶出。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (5)

1.卧式轴承平面磨自动上下机械手，其特征在于：包括用于打磨的外部机构（1）和用于垂直传输的垂直升降伺服机构（2）以及用于旋转物料的料盒旋摆机构（3），所述外部机构（1）一侧设置有所述垂直升降伺服机构（2），所述垂直升降伺服机构（2）上端安装有所述料盒旋摆机构（3），所述料盒旋摆机构（3）前端设置有工件过渡放置机构（4）；

所述外部机构（1）包括磨床（11）、上料滑道（12）、出料滑道（13）、卧式轴承内圆磨（14），所述磨床（11）内侧设置有所述卧式轴承内圆磨（14），所述卧式轴承内圆磨（14）位于所述垂直升降伺服机构（2）一侧设置有所述出料滑道（13），所述出料滑道（13）下侧设置有所述卧式轴承内圆磨（14）；

所述垂直升降伺服机构（2）包括第二机械手立柱（21）、第二机械手滑台安装板（22）、减速机（23）、第二机械手拖链槽（24），所述第二机械手立柱（21）下端设置有桁架调整螺钉（26），所述第二机械手立柱（21）下端一侧设置有第一滑台限位块（27），所述第二机械手立柱（21）下端另一侧设置有第二气动安装板（210），所述第二气动安装板（210）上侧设置有所述第二机械手拖链槽（24），所述第二机械手立柱（21）相对于所述第二机械手拖链槽（24）另一侧设置有第一机械手滑检测架（28），所述第一机械手滑检测架（28）上设置有第二机械手滑检测块（29），所述第二机械手立柱（21）上端一侧设置有所述减速机（23），所述减速机（23）动力端连接有第一传动齿轮（25），所述第二机械手立柱（21）上端设置有所述第二机械手滑台安装板（22）；

所述料盒旋摆机构（3）包括第一内圆磨机械手安装座（31）、第二内圆磨安装板（32）、第一内圆磨安装板（33）、机座调整块（34），所述第一内圆磨机械手安装座（31）上端连接有所述第二内圆磨安装板（32），所述第二内圆磨安装板（32）上端连接有所述第一内圆磨安装板（33），所述第一内圆磨安装板（33）上端连接有所述垂直升降伺服机构（2），所述第一内圆磨安装板（33）和所述垂直升降伺服机构（2）之间通过所述机座调整块（34）连接，转动机构（35）设置在所述垂直升降伺服机构（2）上端，上料机构（36）安装在所述转动机构（35）一侧，所述上料机构（36）一端连接所述工件过渡放置机构（4）；

所述转动机构（35）包括第一旋摆安装座（351）、第一旋摆安装板（352）、第二旋摆安装座（353）、第一旋转轴（354），所述第一旋摆安装座（351）一端连接有所述第一旋摆安装板（352），所述第一旋摆安装座（351）内部设置有第一旋转齿条组（355），所述第一旋摆安装座（351）下端连接有第一气缸（357），所述第一旋转齿条组（355）一端连接所述第一旋转轴（354），所述第一旋摆安装板（352）一端连接有第二旋摆安装座（353），所述第二旋摆安装座（353）动力端连接推料杆1（356），所述推料杆1（356）外部设置有所述第一旋转轴（354），所述第一旋转轴（354）上端设置有第二旋摆定位块（359），所述第一旋摆安装板（352）上端设置有缓冲器（358），所述缓冲器（358）一侧设置有旋摆定位螺母（3510）；

所述上料机构（36）包括第一旋转安装板（361）、第一螺钉连接套（362）、第一翻转盒安装板（363）、第二旋转安装板（364），所述第一旋转安装板（361）一端连接有第四旋转安装板（366），所述第一旋转安装板（361）另一端设置有第一翻转盒安装板（363），所述第四旋转安装板（366）一侧设置有所述第二旋转安装板（364），所述第二旋转安装板（364）上侧设置有第三旋转安装板（365），所述第一旋转安装板（361）一端设置有两个定位柱（3614），所述第一旋转安装板（361）内侧设置有第一螺钉连接套（362），所述第一螺钉连接套（362）一侧设置有第一旋转推料板（367），所述第一旋转推料板（367）一端连接有第二旋转耐磨条（369），所述第一旋转安装板（361）内侧位于所述第二旋转耐磨条（369）另一侧设置有第一旋转耐磨条（368），所述第一旋转安装板（361）上设置有第一翻转检测开关架（3612），所述第一翻转检测开关架（3612）外侧设置有第二翻转检测开关架（3613），所述第一旋转安装板（361）上端连接有第三气缸（3611），所述第三气缸（3611）动力端设置有第一旋转安装浮动头（3610）；

所述工件过渡放置机构（4）包括第一过渡工装座（41）、第一过渡工装板（42）、第一过渡工装推料板（43）、过渡限位块（44），所述第一过渡工装座（41）一端连接有所述第一过渡工装板（42），所述第一过渡工装板（42）上端连接有所述第一过渡工装推料板（43），所述第一过渡工装推料板（43）和所述第一过渡工装板（42）之间设置有所述过渡限位块（44），所述第一过渡工装板（42）下端设置有过渡接近开关架（45），所述第一过渡工装推料板（43）一端连接有第四气缸（46）。

2.根据权利要求1所述的卧式轴承平面磨自动上下机械手，其特征在于：所述上料滑道（12）、所述出料滑道（13）通过螺栓连接所述磨床（11）。

3.根据权利要求1所述的卧式轴承平面磨自动上下机械手，其特征在于：所述第一滑台限位块（27）、所述第一机械手滑检测架（28）、所述第二气动安装板（210）通过螺栓连接所述第二机械手立柱（21）。

4.根据权利要求1所述的卧式轴承平面磨自动上下机械手，其特征在于：所述第二机械手拖链槽（24）通过螺钉连接所述第二机械手立柱（21），所述第二机械手滑台安装板（22）通过螺栓连接所述第二机械手立柱（21）。

5.根据权利要求1所述的卧式轴承平面磨自动上下机械手，其特征在于：所述第一过渡工装板（42）通过焊接连接所述第一过渡工装座（41），所述第一过渡工装推料板（43）通过螺栓连接所述第四气缸（46）。

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