CN213021465U - 一种轮式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体揭示了一种轮式巡检机器人，包括驱动机构，用于驱动巡检机器人行走；底座，底座底部安装有驱动机构；底座上部安装有扫描仪安装支架，扫描仪安装支架固定连接有三维激光扫描仪，三维激光扫描仪具有第一检测高度；底座的上部设置有巡线摄像头，巡线摄像头具有第二检测高度；底座底部固定设置有防撞压条，防撞压条设置在底座底部的两侧，其中防撞压条突出于底座；防撞压条具有第三检测高度，所述防撞压条的外侧还设置有吸能材料。本实用新型具备躲避高中低不同高度范围障碍、自动规划路径等优点，解决了传统机器人无法在狭小空间内巡检的问题。

Description

一种轮式巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体涉及了一种轮式巡检机器人。

背景技术

随着机器人导航、控制和智能算法的发展，轮式机器人在电力、交通、安保、接待等领域得到了稳步发展和推广应用。但在目前，对设备密集、通行状况复杂的室内巡检场景，还存在明显短板，由于设备巡检机器人是特种机器人行业中的重要应用，为了减少巡检人员干预，提高机器人准确高效的巡检能力，提高机器人在狭窄设备环境下的自动行走和自动检测能力势在必行。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种轮式巡检机器人，具备躲避高中低不同高度范围障碍、自动规划路径等优点，解决了传统机器人无法在狭小空间内巡检的问题。

一种轮式巡检机器人，包括驱动机构，用于驱动巡检机器人行走；底座，底座底部安装有驱动机构；底座上部安装有扫描仪安装支架，扫描仪安装支架固定连接有三维激光扫描仪，三维激光扫描仪具有第一检测高度；底座的上部设置有巡线摄像头，巡线摄像头具有第二检测高度；底座底部固定设置有防撞压条，防撞压条设置在底座底部的两侧，其中防撞压条突出于底座；防撞压条具有第三检测高度，所述防撞压条的外侧还设置有吸能材料，防撞压条中安装有压力传感器，压力传感器与急停开关相电连接，控制机构接收三维扫描仪和巡线摄像头，压力传感器的检测数据控制驱动机构行走。

进一步地，第三检测高度大于驱动机构的重心高度。

进一步地，第三检测高度小于驱动机构的重心高度。

进一步地，防撞压条突出于驱动机构的侧面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：通过在低检测高度设置的防撞压条，以及吸能材料，和防撞压条中设置的压力传感器，能够在机器人受到撞击时使机器人停止移动，起到紧急刹车的作用，减缓撞击，作为接近地面处障碍的碰撞防护，实现整机空间避障的目的，明显著提高了轮式巡检机器人在狭窄空间中的应用效果，具有良好的实用价值。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型整体正面结构示意图；

图2为本实用新型整体俯视结构示意图；

图中：10、机器人；11、驱动机构；12、底座；13、扫描仪安装支架

14、三维激光扫描仪；h1、第一检测高度；15、巡线摄像头；h2、第二检测高度；16、防撞压条；h3、第三检测高度；17、吸能材料；18、控制机构；16A、第一直线部；16B、第二弯曲部；d、重心高度；19、压力传感器。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

请参阅图1-2，本实用新型的狭窄空间轮式巡检机器人10，包括驱动机构11，用于驱动巡检机器人10行走；底座12底部安装有驱动机构11；底座12上部安装有扫描仪安装支架13，三维激光扫描仪14具有第一检测高度h1，其中第一检测高度h1可以覆盖三维扫描仪同等高度范围的外界障碍，底座12 的上部固定连接有巡线摄像头15，巡线摄像头15具有第二检测高度h2，第二检测高度h2可以覆盖巡线摄像头15同等高度范围的外界障碍，底座12固定设置有防撞压条16，防撞压条16突出设置在底座12底部的两侧。防撞压条16具有第三检测高度h3，第三检测高度h3可以覆盖防撞压条16同等高度范围的外界障碍，其中第一检测高度h1大于第二检测高度h2，第二检测高度 h2大于第三检测高度h3。

进一步地，防撞压条16还突出于驱动机构11的侧面。其中第三检测高度h3大于驱动机构11的重心高度d，可选的是，第三检测高度h3小于驱动机构11的重心高度d，这样防撞压条16在低障碍条件下，保护了驱动机构 11。

此外，防撞压条16外侧还设置有吸能材料17，例如海绵，是为了碰到障碍时，减小对巡检机器人10的冲击，避免造成巡检机器人10内部仪器的损坏。

防撞压条16中还安装有压力传感器19，压力传感器19与急停开关电连接，控制机构18接收三维扫描仪14和巡线摄像头15，压力传感器19的检测数据控制驱动机构11行走。该控制结构设置，能够在机器人10受到撞击时使机器人10停止移动，起到紧急刹车的作用，一方面作为接近地面处障碍的碰撞防护，另一方面也可以作为其他防撞措施的冗余。

防撞压条16具有第一直线部16A和第二弯曲部16B，其中第一直线部16A 突出于底座12的两侧，第二弯曲部16B突出于驱动机构11两侧，这样对巡检机器人10的侧面形成障碍检测和防止碰撞功能。

工作原理：由于防撞压条16具有第一直线部16A和第二弯曲部16B，这样在巡检机器人10较低的高度，一旦防撞压条16碰到外界障碍，触发压力传感19器，实现紧急停车，从而保证巡检机器人10上的设备避免撞毁。在另一方面，三维激光扫描仪14，巡线摄像头15，防撞压条16形成三个不同检测高度障碍的全覆盖，从而可以躲避更多的障碍，形成优化的路径规划。

以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (5)

1.一种轮式巡检机器人，包括

驱动机构，用于驱动巡检机器人行走；

底座，底座底部安装有驱动机构；

底座的上部安装有扫描仪安装支架，扫描仪安装支架固定连接有三维激光扫描仪，三维激光扫描仪具有第一检测高度；

底座的上部还设置有巡线摄像头，巡线摄像头具有第二检测高度；

底座底部的两侧突出固定设置有防撞压条，防撞压条具有第三检测高度，防撞压条的外侧还设置有吸能材料；

防撞压条中安装有压力传感器，压力传感器与急停开关相电连接，控制机构接收三维扫描仪和巡线摄像头，压力传感器的检测数据控制驱动机构行走。

2.根据权利要求1所述的轮式巡检机器人，其特征在于：防撞压条包括第一直线部和第二弯曲部。

3.根据权利要求2所述的轮式巡检机器人，其特征在于：第三检测高度大于驱动机构的重心高度。

4.根据权利要求3所述的轮式巡检机器人，其特征在于：第三检测高度小于驱动机构的重心高度。

5.根据权利要求2至4之一所述的轮式巡检机器人，其特征在于：第二弯曲部突出于驱动机构的侧面。

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