CN214048678U - 智能机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能机器人，智能机器人包括：机器人主体，机器人主体包括本体和可活动连接于本体的防护侧板，本体和防护侧板围合形成收容腔，防护侧板设有透光区域；环境感测装置，环境感测装置倒立安装于收容腔内，使得环境感测装置的信号扫描区域与预设参考面的距离满足第一预设高度阈值，其中，环境感测装置在预设扫描角度范围内可朝透光区域收发环境感测信号，环境感测装置的环境感测信号所经过的区域形成信号扫描区域，机器人主体的底面形成预设参考面。环境感测装置的信号扫描区域处于较低的高度位置上，可以让出其他高度的空间用于排布其他器件，实现智能机器人内部的排布结构最优化，使得整机高度尺寸明显降低。

Description

智能机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种智能机器人。

背景技术

目前智能机器人通常应用环境感测装置对周围环境进行扫描，进而实现测距、避障和建图等功能，现有的环境感测装置凸出设置在机器表面，导致机器人的整机高度尺寸过高，容易碰撞障碍物。

实用新型内容

本申请所要解决的技术问题在于，提供一种优化排布结构并降低整机高度尺寸的智能机器人。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例采用以下技术方案：

一种智能机器人，所述智能机器人包括：

机器人主体，所述机器人主体包括本体和可活动连接于所述本体的防护侧板，所述本体和所述防护侧板围合形成收容腔，所述防护侧板设有透光区域；

环境感测装置，所述环境感测装置倒立安装于所述收容腔内，使得所述环境感测装置的信号扫描区域与预设参考面的距离满足第一预设高度阈值，其中，所述环境感测装置在预设扫描角度范围内可朝所述透光区域收发环境感测信号，所述环境感测装置的环境感测信号所经过的区域形成所述信号扫描区域，所述机器人主体的底面形成所述预设参考面。

可选地，所述环境感测装置包括底座和盖设于所述底座的透光罩，以及驱动组件和扫描组件，所述底座在预设参考面上的正投影与所述透光罩在预设参考面上的正投影重合，且所述透光罩与所述预设参考面的距离小于所述底座与所述预设参考面的距离，所述透光罩和所述底座围合形成收纳腔，所述驱动组件固定于所述底座，所述驱动组件和所述扫描组件收容于所述收纳腔，所述驱动组件可驱动所述扫描组件在预设扫描角度范围内经所述透光罩收发环境感测信号。

可选地，所述机器人主体还包括分隔架，所述分隔架将所述收容腔划分为第一空间和第二空间，所述第一空间位于所述分隔架靠近所述透光区域一侧，所述第二空间位于所述分隔架远离所述透光区域一侧，所述环境感测装置安装于所述分隔架上，并至少部分安装于所述第一空间内。

可选地，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧的侧表面凹设有安装槽，所述安装槽形成所述第一空间的一部分，所述安装槽具有朝向所述防护侧板的安装开口，所述环境感测装置经所述安装开口可拆卸地安装于所述安装槽。

可选地，所述安装槽包括第一部分和第二部分，所述第一部分与预设参考面的距离满足第一预设高度阈值，所述第二部分连通于所述第一部分背离所述预设参考面一侧，所述环境感测装置与所述第一部分相适配的部分的横截面面积大于所述环境感测装置与所述第二部分相适配的部分的横截面面积。

可选地，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧的侧表面凹设有相对设置的两个光路槽，两个所述光路槽形成所述第一空间的一部分，两个所述光路槽分别连通于所述安装槽的相对两侧，两个所述光路槽均呈长条状，两个所述光路槽的延伸方向呈夹角设置，所述环境感测装置可经两个所述光路槽对外收发环境感测信号。

可选地，所述智能机器人还包括固定于所述本体的控制电路板，所述分隔架上设置有电连接所述控制电路板的第一电连接部，所述环境感测装置设置有与所述第一电连接部可拆卸配合的第二电连接部，所述环境感测装置通过所述第二电连接部与所述第一电连接部接触导通而与所述控制电路板导通。

可选地，所述本体包括底盘和盖设于所述底盘上的面盖，所述防护侧板可活动地连接所述底盘和所述面盖，所述防护侧板、所述底盘和所述面盖围合形成所述收容腔，所述预设参考面位于所述底盘背离所述面盖一侧，所述第一预设高度阈值为30mm至40mm。

可选地，所述智能机器人包括至少一个避障传感器，所述至少一个避障传感器安装于所述收容腔内，所述至少一个避障传感器可朝所述透光区域收发障碍感测信号，所述障碍感测信号的收发方向与预设参考面呈夹角设置，且所述至少一个避障传感器与预设参考面的距离满足第二预设高度阈值，所述第二预设高度阈值大于所述第一预设高度阈值。

可选地，所述第二预设高度阈值大于或等于40mm。

与现有技术相比，本申请实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本申请的实施例中，通过所述本体和所述防护侧板围合形成收容腔，所述防护侧板设有透光区域，又通过所述环境感测装置倒立安装于所述收容腔内，所述防护侧板可以对所述环境感测装置起到保护作用，可以阻挡外部粉尘或液体或障碍物，又通过所述环境感测装置的信号扫描区域与预设参考面的距离满足第一预设高度阈值，使得所述环境感测装置的信号扫描区域处于较低的高度位置上，从而所述环境感测装置可以扫描到低矮障碍物，有利于智能机器人避开低矮障碍物，另外，还可以让出其他高度的空间用于排布其他器件，实现智能机器人内部的排布结构最优化，使得整机高度尺寸明显降低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本申请实施例提供的智能机器人的纵向截面示意图一；

图2是本申请实施例提供的智能机器人的横向截面示意图；

图3是本申请实施例提供的智能机器人的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构分解示意图一；

图5是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构分解示意图二；

图6是图1中A处的放大示意图；

图7是本申请实施例提供的智能机器人的分隔架的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的智能机器人的纵向截面示意图二；

图9是本申请实施例提供的智能机器人的纵向截面示意图三。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1至图5，本申请实施例提供一种智能机器人100，所述智能机器人100包括：

机器人主体10，所述机器人主体10包括本体11和可活动连接于所述本体11的防护侧板12，所述本体11和所述防护侧板12围合形成收容腔14，所述防护侧板12设有透光区域121；

环境感测装置20，所述环境感测装置20倒立安装于所述收容腔14内，使得所述环境感测装置20的信号扫描区域51与预设参考面50的距离d1满足第一预设高度阈值，其中，所述环境感测装置20在预设扫描角度α范围内可朝所述透光区域121收发环境感测信号，所述环境感测装置20的环境感测信号所经过的区域形成所述信号扫描区域51，所述机器人主体10的底面形成所述预设参考面50。

可以理解的是，所述智能机器人100可以是扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人或吸尘机器人等的任意一种，在此不作限定。本实施方式以所述智能机器人100为扫地机器人为例进行说明，当然，上述其他类型的机器人也可以适用本申请的方案。

与现有技术相比，本申请实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本申请的实施例中，通过所述本体11和所述防护侧板12围合形成收容腔14，所述防护侧板12设有透光区域121，又通过所述环境感测装置20倒立安装于所述收容腔14内，所述防护侧板12可以对所述环境感测装置20起到保护作用，可以阻挡外部粉尘或液体或障碍物，又通过所述环境感测装置20的信号扫描区域51与预设参考面50的距离d1满足第一预设高度阈值，使得所述环境感测装置20的信号扫描区域51处于较低的高度位置上，从而所述环境感测装置20可以扫描到低矮障碍物，有利于智能机器人100避开低矮障碍物，另外，还可以让出其他高度的空间用于排布其他器件，实现智能机器人100内部的排布结构最优化，使得整机高度尺寸明显降低。

本实施方式中，所述本体11可以呈圆形或“D”字形或矩形或三角形等的任意一种，本领域的技术人员可以根据实际需要设置所述本体11的形状。所述本体11可以包括底盘111和盖设于所述底盘111上的面盖112，面盖112可拆卸地安装于底盘111上，以在使用期间保护智能机器人100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘111和/或面盖112用于承载和支撑各种功能部件。在一可选实施例中，智能机器人100的本体11也可以是其他设计构造，例如，本体11为一体成型结构、左右分离设置的结构，本申请实施例对本体11的材料、形状、结构等不做限定。

所述预设参考面50位于所述底盘111背离所述面盖112一侧。所述环境感测装置20的信号扫描区域51大致平行所述预设参考面50设置。所述环境感测装置20的信号扫描区域51邻近所述底盘111设置。所述环境感测装置20的信号扫描区域51与预设参考面50的距离d1满足第一预设高度阈值，所述第一预设高度阈值为30mm至40mm。本实施方式中，所述预设参考面50与地面的距离为D，所述环境感测装置20的信号扫描区域51与预设参考面50的距离为(30+D)mm至(40+D)mm。例如，距离D可以为10毫米，所述环境感测装置20的信号扫描区域51与预设参考面50的距离为40mm至50mm。在其他实施方式中，距离D可以为其他尺寸。

本实施方式中，所述机器人主体10包括行走机构15和清洁组件16。所述行走机构15连接所述本体11并被配置为驱动智能机器人100在地面上移动，例如，所述智能机器人100可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。在本申请实施例中，所述行走机构15包括两个驱动轮、至少一个万向轮，所述两个驱动轮和所述万向轮至少部分凸伸出所述底盘111的底部，例如，在智能机器人100在自身重量的作用下，所述两个轮子可以部分地隐藏于底盘111内。在一可选实施例中，所述行走机构15还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。

所述清洁组件16可拆卸连接于所述本体11。所述清洁组件16包括中扫组件和拖擦组件中的一个或两个。所述中扫组件包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以包括中扫毛刷和中扫胶刷中的一个或两个，所述至少一个中扫刷可以设于底盘111的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与集尘盒以及吸尘风机连通，使得当中扫毛刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至集尘盒内。所述拖擦组件包括可拆卸连接于所述底盘111的支架以及附设于所述支架上的擦拭件，所述擦拭件用于贴合待清洁表面，所述擦拭件跟随所述机器人主体10移动而对经过的表面进行擦拭。

所述面盖112上可以设置按键，所述面盖112盖设于所述底盘111上，所述面盖112通过螺钉连接等方式固定连接所述底盘111。所述防护侧板12连接于所述底盘111和所述面盖112的边缘，所述防护侧板12可相对所述底盘111和所述面盖112活动，以相对所述本体11伸展或收缩。所述防护侧板12可以呈现弧形、环形、凵形等任意一种形状，可以根据实际需要设置，在此不作限定。所述智能机器人100还包括电连接所述控制电路板30的至少一个碰撞检测传感器40，所述至少一个碰撞检测传感器40用于检测所述防护侧板12是否相对所述本体11收缩，当所述至少一个碰撞检测传感器40检测到所述防护侧板12相对所述本体11收缩时可产生碰撞信号，所述碰撞信号代表所述智能机器人100的防护侧板12碰到障碍物，从而实现智能机器人100对障碍物的碰撞感知。

所述防护侧板12、所述底盘111和所述面盖112之间形成所述收容腔14，所述收容腔14用于为所述智能机器人100的内部器件提供排布空间。所述智能机器人100在所述收容腔14中排布有风机、主电路板、碰撞检测传感器和沿墙传感器等。

所述底盘111具有邻近所述透光区域121的前端113和相对所述前端113设置的后端，所述环境感测装置20固定于所述前端113，并邻近所述透光区域121设置，从而所述环境感测装置20可以朝所述智能机器人100前方发射环境感测信号。本实施方式中，所述环境感测装置20可以是激光雷达，则所述环境感测信号可以为激光信号，所述环境感测装置20可以经所述透光区域121对外发射激光发射信号，所述激光发射信号遇到障碍物后反射形成激光反射信号，所述环境感测装置20可以经所述透光区域121接收激光反射信号，从而所述环境感测装置20通过上述激光信号感知障碍物信息从而对机器人所处的场景进行建图定位。所述环境感测装置20可以为单线激光雷达或多线激光雷达，可以根据实际需要设置。在其他实施方式中，所述环境感测装置20还可以是超声波传感器、3d-TOF传感器或摄像头等的任意一种。

所述透光区域121沿所述防护侧板12的周向延伸，所述透光区域121在水平方向上具有一定宽度，从而所述环境感测装置20可以通过所述透光区域121在预设扫描角度α内收发环境感测信号。所述环境感测装置20的预设扫描角度α大于或等于180°，从而所述环境感测装置20具有足够大的水平视场角范围，可以实现感测所述智能机器人100前方的大部分区域，减少环境探测盲区。例如，所述环境感测装置20的预设扫描角度α可以为180°、190°、200°、210°、220°或230°等的任意一个，本领域的技术人员可以根据实际需要自行设置预设扫描角度α。所述透光区域121可以是透光镜片所在区域或者镂空区域等。

请参阅图1、图2和图6，进一步地，所述环境感测装置20包括底座21和盖设于所述底座21的透光罩22，以及驱动组件23和扫描组件24，所述底座21在预设参考面50上的正投影与所述透光罩22在预设参考面50上的正投影重合，且所述透光罩22与所述预设参考面50的距离小于所述底座21与所述预设参考面50的距离，所述透光罩22和所述底座21围合形成收纳腔25，所述驱动组件23固定于所述底座21，所述驱动组件23和所述扫描组件24收容于所述收纳腔25，所述驱动组件23可驱动所述扫描组件24在预设扫描角度α范围内经所述透光罩22收发环境感测信号。

本实施方式中，所述环境感测装置20为2d-TOF雷达，采用时间飞行原理测量距离。所述底座21在预设参考面50上的正投影与所述透光罩22在预设参考面50上的正投影重合：其中，所述驱动组件23包括电机定子和电机转子，所述电机定子和所述电机转子可以组成结构紧凑的无刷电机，占用底盘111空间小；所述扫描组件24至少部分收容于所述透光罩22内；所述电机定子固定安装在底座21上，所述电机转子固定安装在所述扫描组件24上；所述电机定子的中心轴线、所述电机转子的中心轴线和所述扫描组件24的转动轴线三者重合，所述电机定子可以通过电磁力驱动所述电机转子相对所述底座21转动，进而带动所述扫描组件24相对所述底座21转动。在其他实施方式中，所述驱动组件23可以包括电机和传动件，所述电机固定于所述底座21上，所述传动件传动连接在所述扫描组件24和所述电机的驱动轴之间，所述传动件可以是传送带或者齿轮，从而所述电机可以经所述传动件带动所述扫描组件24转动。

所述透光罩22与所述预设参考面50的距离小于所述底座21与所述预设参考面50的距离：其中，所述透光罩22相对邻近所述底盘111，所述底座21固定于所述透光罩22背离所述底盘111一侧，从而实现所述环境感测装置20倒立安装，所述环境感测装置20的扫描组件24可以在最低光路扫描区域上收发环境感测信号，以感知环境中的低矮障碍物。

所述透光罩22可以通过螺钉连接、胶水粘结或螺纹连接等方式固定连接所述底座21，所述透光罩22可以与所述底座21密封连接。所述扫描组件24所收发的信号可以通过所述透光罩22。

所述扫描组件24包括激光发射器和单光子探测芯片，所述激光发射器的发射光路和所述单光子探测芯片的接收光路所在平面垂直于所述扫描组件24的转动轴线方向，且所述激光发射器的发射光路与所述单光子探测芯片的接收光路相平行。在其他实施方式中，所述激光雷达也可以为三角测距雷达。其中，通过所述驱动组件23可驱动所述扫描组件24旋转，其中，所述激光发射器可以发射探测光信号，所述单光子探测芯片可以接收由障碍物反射的反射光信号，所述激光雷达可以根据时间飞行测距原理可以实现二维测距；通常采用较大感光面积的探测芯片或多个探测芯片或者调焦透光件来提高激光雷达探测反射光的能力，但会导致激光雷达的系统复杂度增加以及体积增加，而本申请采用小尺寸的单光子探测芯片，且所述激光发射器的发射光路与所述单光子探测芯片的接收光路相平行，极大压缩了扫描组件24占用的空间，进而减少雷达体积，其中小尺寸的单光子探测芯片光电增益高，明显提高激光雷达探测反射光信号的能力，无需增加复杂的电路器件也能保证测距效果。因此，所述激光雷达的体积较小，无需占用所述机器人主体10过多的内部空间。在其他实施方式中，所述环境感测装置20可以为固态激光雷达。

请参阅图1、图2和图4，进一步地，所述机器人主体10还包括分隔架13，所述分隔架13将所述收容腔14划分为第一空间141和第二空间142，所述第一空间141位于所述分隔架13靠近所述透光区域121一侧，所述第二空间142位于所述分隔架13远离所述透光区域121一侧，所述环境感测装置20安装于所述分隔架13上，并至少部分安装于所述第一空间141内。

本实施方式中，所述分隔架13呈长条状，所述分隔架13靠近所述底盘111的前端113设置。一种实施方式中，所述分隔架13可以与所述底盘111或所述面盖112一体设置，可以提高所述分隔架13的结构稳定性，也可以减少部件数量，减少装配难度和制造成本。另一种实施方式中，所述分隔架13、所述底盘111和所述面盖112为相互独立的部件，所述分隔架13可以通过螺钉连接、卡扣连接、铆接或插接等方式固定连接所述底盘111或/和所述面盖112，从而便于将所述分隔架13、所述底盘111和所述面盖112组装为一个整体，或者拆卸为多个部件，从而便于维修或更换部件。

所述分隔架13的材质和具体形状可以根据实际需要设置，本领域的技术人员可以根据实际需要自行设置。

所述分隔架13不透光，所述分隔架13可以形成遮光屏障，从而阻止所述环境感测装置20的信号泄漏至所述第二空间142内，从而避免所述环境感测装置20的信号进一步反复反射形成强大的干扰信号，从而减少对所述环境感测装置20的干扰。并且，所述分隔架13可以起到阻挡灰尘进入所述第二空间142的作用。

所述面盖112具有侧板部分116，所述侧板部分116和所述分隔架13拼接形成闭环，所述侧板部分116和所述分隔架13共同围设于所述底盘111的周侧，所述第二空间142位于所述侧板和所述分隔架13组成的闭环的内侧，从而所述第二空间142可以作为足够大的排布空间，减少所述分隔架13对所述智能机器人100内部器件排布的影响。其中，所述闭环可以为圆形闭环、矩形闭环、d1形闭环或异形闭环等，在此不作限定。

所述面盖112还具有盖板部分117，所述盖板部分117盖设于所述侧板部分116和所述分隔架13背离所述底盘111一侧，所述盖板部分117、所述侧板部分116、所述分隔架13和所述底盘111围合形成所述第二空间142。

所述第一空间141位于所述防护侧板12和所述分隔架13之间。由于所述防护侧板12可以自由活动，则所述第一空间141可以随所述防护侧板12活动而变化，例如，所述防护侧板12相对所述本体11伸展时，所述第一空间141变大；所述防护侧板12相对所述本体11收缩时，所述第二空间142变小。所述机器人本体11还包括位于所述第一空间141内的弹性件，所述弹性件弹性连接所述本体11和所述防护侧板12，所述弹性件可提供所述防护侧板12朝远离所述分隔架13方向移动的弹性力，从而所述第一空间141可以自动回复至较大的状态。

请参阅图5至图7，进一步地，所述分隔架13靠近所述防护侧板12一侧的侧表面凹设有安装槽135，所述安装槽135形成所述第一空间141的一部分，所述安装槽135具有朝向所述防护侧板12的安装开口，所述环境感测装置20经所述安装开口可拆卸地安装于所述安装槽135。

本实施方式中，所述分隔架13具有邻近所述防护侧板12的第一侧壁201和相对所述第一侧壁201的第二侧壁202。所述第一侧壁201与所述底盘111的边缘对齐。部分所述第一侧壁201朝所述第二侧壁202延伸有凹槽，所述凹槽形成所述安装槽135。所述分隔架13靠近所述防护侧板12一侧的侧表面凹设有光路扫描空间134。所述光路扫描空间134相对所述防护侧板12的透光区域121设置。所述环境感测装置20的底座21至少部分安装于所述安装槽135内，所述环境感测装置20的透光罩22和扫描组件24伸入所述光路扫描空间134内，所述安装槽135提供了所述环境感测装置20安装于所述本体11最前端113的排布空间，有利于减少所述环境感测装置20对所述智能机器人100的内部空间的占用而影响其他部件的排布。

所述环境感测装置20可经所述安装口可拆卸地安装于所述安装槽135，从而需要更换或维修所述环境感测装置20时，将所述防护侧板拆卸下来，即可将所述环境感测装置20从所述安装槽135拆卸下来，无需拆卸面盖112，从而明显简化拆装步骤。

请参阅图5至图7，进一步地，所述安装槽135包括第一部分135a和第二部分135b，所述第一部分135a与预设参考面50的距离满足第一预设高度阈值，所述第二部分135b连通于所述第一部分135a背离所述预设参考面50一侧，所述第一部分135a贯穿所述第一侧壁201设置，所述第二部分135b贯穿所述第一侧壁201设置。

所述环境感测装置20的透光罩22与所述安装槽135的第一部分135a相适配，所述环境感测装置20的透光罩22与所述安装槽135的第一部分135a相适配。所述环境感测装置20与所述第一部分135a相适配的部分的横截面面积大于所述环境感测装置20与所述第二部分135b相适配的部分的横截面面积，其中所述底座21的横截面面积大于所述透光罩22的横截面面积。

通过所述环境感测装置20可经所述安装开口拆卸或安装于所述安装槽135的第一部分135a和第二部分135b，方便实现拆卸或安装所述环境感测装置20。

请参阅图2、图5至图7，进一步地，所述分隔架13靠近所述防护侧板12一侧的侧表面凹设有相对设置的两个光路槽137，两个所述光路槽137形成所述第一空间141的一部分，两个所述光路槽137分别连通于所述安装槽135的相对两侧，两个所述光路槽137均呈长条状，两个所述光路槽137的延伸方向呈夹角设置，所述环境感测装置20可经两个所述光路槽137对外收发环境感测信号。

本实施方式中，两个所述光路槽137凹设于所述分隔架13的第一侧壁201上。两个所述光路槽137位于同一平面上。两个所述光路槽137在所述分隔条开辟了空间，为所述环境感测装置20的环境感测信号提供了通道，使得所述环境感测装置20可以在更大的预设扫描角度α范围内收发环境感测信号。两个所述光路槽137的延伸方向呈夹角设置，两个所述光路槽137的延伸方向之间的夹角与所述环境感测装置20的预设扫描角度α相匹配，两个所述光路槽137的延伸方向之间的夹角可以大于或等于180°，两个所述光路槽137的延伸方向之间的夹角可以根据所述环境感测装置20的预设扫描角度α的具体数值进行设置。

请参阅图8，进一步地，所述智能机器人100还包括固定于所述本体11的控制电路板30，所述分隔架13上设置有电连接所述控制电路板30的第一电连接部203，所述环境感测装置20设置有与所述第一电连接部203可拆卸配合的所述第二电连接部204，所述环境感测装置20通过所述第二电连接部204与所述第一电连接部203接触导通而与所述控制电路板30导通。

本实施方式中，所述控制电路板30安装于所述第二空间142内。所述环境感测装置20可拆卸地安装于所述分隔架13。所述第一电连接部203为设置于所述分隔架13上的金属部，所述第二电连接部204为设置于所述环境感测装置20上的金属部，所述第二电连接部204可与所述第一电连接部203接触导通或分离断开，当所述环境感测装置20安装于所述分隔架13上时，所述第一电连接部203可与所述第二电连接部204接触而导通；当所述环境感测装置20所述分隔架13上时，所述第一电连接部203可与所述第二电连接部204分离而断开，使得所述环境感测装置20可以与所述控制电路板30断开，从而可以大大简化安装拆卸步骤。其中，所述金属部可以是金属触点、金属垫片或金属弹片等结构形式，在此不作限定。

在其他实施方式中，所述第一电连接部203也可以是设置于所述分隔架13上的电连接端口，所述第二电连接部204可以是设置于所述环境感测装置20上的导电触片，所述第二电连接部204可与所述第一电连接部203插接配合或分离，以使得所述环境感测装置20与所述控制电路板30导通或断开。

请参阅图9，进一步地，所述智能机器人100包括至少一个避障传感器17，所述至少一个避障传感器17安装于所述收容腔14内，所述至少一个避障传感器17可朝所述透光区域121收发障碍感测信号B，所述障碍感测信号B的收发方向与预设参考面50呈夹角设置，且所述至少一个避障传感器17与预设参考面50的距离满足第二预设高度阈值d2，所述第二预设高度阈值d2大于所述第一预设高度阈值d1。

当所述智能机器人100通过所述避障传感器17感测到前进方向上的障碍物，所述智能机器人100可以执行减速前进、停止移动或者转弯等动作。

本实施方式中，所述第二预设高度阈值d2大于或等于40mm。所述预设参考面50与地面的距离为D，则所述至少一个避障传感器17与地面的距离大于或等于(40+D)毫米，例如，距离D可以为10毫米，则所述至少一个避障传感器17与地面的距离大于或等于50毫米。所述至少一个避障传感器17相对地面的安装高度越高，有利于所述至少一个避障传感器17在更高的位置上准确探测低矮障碍物，有利于发挥更好的工作性能。所述避障传感器17的数量可以为一个或多个，在此不作限定。在其他实施方式中，距离D还可以为12毫米或15毫米或其他距离值，可以根据需要自行设置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：

机器人主体，所述机器人主体包括本体和可活动连接于所述本体的防护侧板，所述本体和所述防护侧板围合形成收容腔，所述防护侧板设有透光区域；

环境感测装置，所述环境感测装置倒立安装于所述收容腔内，使得所述环境感测装置的信号扫描区域与预设参考面的距离满足第一预设高度阈值，其中，所述环境感测装置在预设扫描角度范围内可朝所述透光区域收发环境感测信号，所述环境感测装置的环境感测信号所经过的区域形成所述信号扫描区域，所述机器人主体的底面形成所述预设参考面。

2.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述环境感测装置包括底座和盖设于所述底座的透光罩，以及驱动组件和扫描组件，所述底座在预设参考面上的正投影与所述透光罩在预设参考面上的正投影重合，且所述透光罩与所述预设参考面的距离小于所述底座与所述预设参考面的距离，所述透光罩和所述底座围合形成收纳腔，所述驱动组件固定于所述底座，所述驱动组件和所述扫描组件收容于所述收纳腔，所述驱动组件可驱动所述扫描组件在预设扫描角度范围内经所述透光罩收发环境感测信号。

3.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括分隔架，所述分隔架将所述收容腔划分为第一空间和第二空间，所述第一空间位于所述分隔架靠近所述透光区域一侧，所述第二空间位于所述分隔架远离所述透光区域一侧，所述环境感测装置安装于所述分隔架上，并至少部分安装于所述第一空间内。

4.如权利要求3所述的智能机器人，其特征在于，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧的侧表面凹设有安装槽，所述安装槽形成所述第一空间的一部分，所述安装槽具有朝向所述防护侧板的安装开口，所述环境感测装置经所述安装开口可拆卸地安装于所述安装槽。

5.如权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述安装槽包括第一部分和第二部分，所述第一部分与预设参考面的距离满足第一预设高度阈值，所述第二部分连通于所述第一部分背离所述预设参考面一侧，所述环境感测装置与所述第一部分相适配的部分的横截面面积大于所述环境感测装置与所述第二部分相适配的部分的横截面面积。

6.如权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧的侧表面凹设有相对设置的两个光路槽，两个所述光路槽形成所述第一空间的一部分，两个所述光路槽分别连通于所述安装槽的相对两侧，两个所述光路槽均呈长条状，两个所述光路槽的延伸方向呈夹角设置，所述环境感测装置可经两个所述光路槽对外收发环境感测信号。

7.如权利要求3所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人还包括固定于所述本体的控制电路板，所述分隔架上设置有电连接所述控制电路板的第一电连接部，所述环境感测装置设置有与所述第一电连接部可拆卸配合的第二电连接部，所述环境感测装置通过所述第二电连接部与所述第一电连接部接触导通而与所述控制电路板导通。

8.如权利要求1至6任意一项所述的智能机器人，其特征在于，所述本体包括底盘和盖设于所述底盘上的面盖，所述防护侧板可活动地连接所述底盘和所述面盖，所述防护侧板、所述底盘和所述面盖围合形成所述收容腔，所述预设参考面位于所述底盘背离所述面盖一侧，所述第一预设高度阈值为30mm至40mm。

9.如权利要求1至6任意一项所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括至少一个避障传感器，所述至少一个避障传感器安装于所述收容腔内，所述至少一个避障传感器可朝所述透光区域收发障碍感测信号，所述障碍感测信号的收发方向与预设参考面呈夹角设置，且所述至少一个避障传感器与预设参考面的距离满足第二预设高度阈值，所述第二预设高度阈值大于所述第一预设高度阈值。

10.如权利要求9所述的智能机器人，其特征在于，所述第二预设高度阈值大于或等于40mm。

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