CN212307727U - 智能机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能机器人，智能机器人包括：机器人主体，机器人主体包括本体和可活动连接于本体的防护侧板，以及分隔架，本体和防护侧板围合形成收容腔，防护侧板设有透光区域，分隔架固定连接本体并收容于收容腔内，分隔架将收容腔划分为第一空间和第二空间，第一空间位于分隔架靠近透光区域一侧，第二空间位于分隔架远离透光区域一侧；环境感测装置，环境感测装置至少部分安装于第一空间内，环境感测装置可在预设扫描角度范围内朝防护侧板的透光区域收发环境感测信号；控制电路板，控制电路板安装于第二空间内，第二空间电连接环境感测装置。上述结构可系统保证所述环境感测装置稳定的工作，提高使用寿命。

Description

智能机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种智能机器人。

背景技术

目前智能机器人通常应用环境感测装置对周围环境进行扫描，进而实现测距、避障和建图等功能，现有的环境感测装置相对机器人的上盖凸出，以使得环境感测装置直接朝外界收发信号，从而方便探测周围环境，但是环境感测装置暴露在外部容易遭到障碍物的撞击，或者被外部环境中的液体淋到，影响智能机器人的工作可靠性。

实用新型内容

本申请所要解决的技术问题在于，提供一种提高使用工作可靠性的智能机器人。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例采用以下技术方案：

一种智能机器人，所述智能机器人包括：

机器人主体，所述机器人主体包括本体和可活动连接于所述本体的防护侧板，以及分隔架，所述本体和所述防护侧板围合形成收容腔，所述防护侧板设有透光区域，所述分隔架固定连接所述本体并收容于所述收容腔内，所述分隔架将所述收容腔划分为第一空间和第二空间，所述第一空间位于所述分隔架靠近所述透光区域一侧，所述第二空间位于所述分隔架远离所述透光区域一侧；

环境感测装置，所述环境感测装置至少部分安装于所述第一空间内，所述环境感测装置可朝所述防护侧板的透光区域收发预设扫描角度范围内的环境感测信号；

控制电路板，所述控制电路板安装于所述第二空间内，所述第二空间电连接所述环境感测装置。

可选地，所述本体包括底盘和固定连接所述底盘的面盖，所述防护侧板活动连接所述底盘和所述面盖，所述防护侧板、所述底盘和所述面盖围合形成所述收容腔，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧设置有信号扫描空间，所述信号扫描空间形成所述第一空间的一部分，所述环境感测装置可以通过所述信号扫描空间收发环境感测信号。

可选地，所述面盖具有侧板部分，所述侧板部分和所述分隔架拼接形成闭环，所述侧板部分和所述分隔架共同围设于所述底盘的周侧。

可选地，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧的侧表面凹设有安装槽，所述安装槽连通所述信号扫描空间，所述环境感测装置至少部分安装于所述安装槽内，并部分伸入所述信号扫描空间内。

可选地，所述环境感测装置在靠近所述防护侧板方向上部分伸出所述安装槽设置，所述机器人主体还包括碰撞防护件，所述碰撞防护件包括连接臂和分别固定于所述连接臂相对两端的两个弹性臂，所述连接臂两端均固定于所述分隔架靠近所述防护侧板一侧，所述连接臂横跨所述安装槽并紧固贴合所述环境感测装置伸出所述安装槽的部分，两个所述弹性臂的自由端在靠近所述防护侧板方向上超过所述连接臂设置，并抵触所述防护侧板。

可选地，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧的侧表面凹设有相对设置的两个光路槽，两个所述光路槽均连通所述安装槽设置，两个所述光路槽均呈长条状，两个所述光路槽的延伸方向呈夹角设置，两个所述光路槽至少形成所述信号扫描空间的一部分。

可选地，所述信号扫描空间具有位于两个所述光路槽之间的弧形内侧壁，所述弧形内侧壁围绕所述环境感测装置设置，所述弧形内侧壁的中心与所述环境感测装置的扫描中心重合设置。

可选地，所述本体具有邻近所述防护侧板的前边缘，所述分隔架与所述前边缘对齐，所述分隔架背离所述前边缘一侧设置有凸出部，所述安装槽设置于所述分隔架对应所述凸出部的位置。

可选地，所述信号扫描空间形成于所述分隔架靠近所述面盖一侧，所述信号扫描空间与所述底盘之间设置有间隔，所述机器人本体还包括对位识别装置，所述对位识别位置固定连接所述底盘并位于所述间隔内，所述环境感测装置部分位于所述间隔内并与所述对位识别装置堆叠设置，所述环境感测装置部分伸入所述信号扫描空间内。

可选地，所述分隔架包括第一侧板、第二侧板和水平挡板，所述第一侧板连接所述底盘靠近所述面盖一侧，所述第二侧板连接所述面盖靠近所述底盘一侧，所述水平挡板固定连接所述第一侧板和所述第二侧板，并与所述面盖间隔设置，所述水平挡板、所述第二侧板和所述面盖之间形成所述信号扫描空间。

可选地，所述第一侧板固定于所述底盘靠近所述防护侧板的边缘，所述水平挡板还与所述底盘间隔设置，所述水平挡板和所述底盘之间的间隔形成所述第二空间的一部分。

可选地，所述环境感测装置部分收容于所述水平挡板与所述底盘之间的间隔内，所述环境感测装置部分伸入所述信号扫描空间内。

可选地，定义所述机器人主体的底面为参考面，所述第一空间包括信号扫描区域和避让区域，所述信号扫描区域与所述参考面的距离满足第一高度阈值，所述避让区域与所述参考面的距离满足第二高度阈值，其中，所述第一高度阈值大于所述第二高度阈值，或者，所述第一高度阈值小于所述第二高度阈值；所述环境感测装置在所述信号扫描区域内收发预设扫描角度范围内的环境感测信号，所述智能机器人包括与所述环境感测装置相邻的传感组件，所述传感组件至少部分排布于所述避让区域内。

可选地，所述传感组件包括红外对位传感器、碰撞检测传感器、悬崖传感器或避障传感器中的至少一者。

可选地，所述分隔架对应所述避让区域的表面朝背离所述防护侧板方向凹陷形成避让凹槽，所述机器人主体具有邻近所述防护侧板的前边缘，所述前边缘至少部分正对所述避让凹槽设置，所述传感组件包括至少一个传感器，所述至少一个传感器安装于所述前边缘并至少部分收容于所述避让凹槽。

可选地，定义所述机器人主体的底面为参考面，所述环境感测装置包括底座和盖设于所述底座的透光罩，以及驱动组件和扫描组件，所述底座固定于所述本体，所述底座在参考面上的正投影与所述透光罩在参考面上的正投影重合，所述透光罩和所述底座围合形成收纳腔，所述驱动组件固定于所述底座，所述驱动组件和所述扫描组件收容于所述收纳腔，所述驱动组件可驱动所述扫描组件转动并经所述透光罩收发环境感测信号。

可选地，所述防护侧板设置有沿周向延伸的镂空区域，所述镂空区域至少形成所述透光区域的一部分，所述环境感测装置可经所述防护侧板的镂空区域收发环境感测光信号，所述分隔架可阻挡自所述镂空区域进入的灰尘侵入所述第二空间。

可选地，所述预设扫描角度大于或等于180°。

与现有技术相比，本申请实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本申请的实施例中，通过所述本体和所述防护侧板围合形成收容腔，所述防护侧板设有透光区域，所述环境感测装置位于所述收容腔内，可朝所述防护侧板的透光区域收发预设扫描角度范围内的环境感测信号，可以避免环境感测装置暴露在机器人表面而容易受到冲击的情况；并且，又通过所述分隔架将所述收容腔划分为第一空间和第二空间，所述第一空间位于所述分隔架靠近所述透光区域一侧，所述第二空间位于所述分隔架远离所述透光区域一侧，所述环境感测装置至少部分安装于所述第一空间内，所述控制电路板安装于所述第二空间内，所述分隔架作为遮蔽屏障，可以阻止所述环境感测装置的信号进入所述第二空间，避免信号在智能机器人内部反复反射而形成干扰信号而干扰所述环境感测装置，所述分隔架还可以阻挡灰尘进入所述第二空间污染所述控制电路板，从而系统地保证所述环境感测装置稳定的工作，提高使用寿命和工作可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本申请实施例提供的智能机器人的俯视示意图；

图2是图1中提供的智能机器人的横向截面示意图一；

图3是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构分解示意图一；

图4是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构分解示意图二；

图5是本申请实施例提供的智能机器人的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构分解示意图三；

图7是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构分解示意图四；

图8是图1中提供的智能机器人的横向截面示意图二；

图9是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构分解示意图五；

图10是图1中提供的智能机器人的横向截面示意图三；

图11是图1中提供的智能机器人的横向截面示意图四；

图12是图1中提供的智能机器人的横向截面示意图五；

图13是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构示意图一；

图14是图12中A处的放大示意图；

图15是图1中提供的智能机器人的纵向截面示意图；

图16是本申请实施例提供的智能机器人的局部结构示意图二。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1、图2和图6，本申请实施例提供一种智能机器人100，所述智能机器人100包括：

机器人主体10，所述机器人主体10包括本体11和可活动连接于所述本体11的防护侧板12，以及分隔架13，所述本体11和所述防护侧板12围合形成收容腔14。所述防护侧板12设有透光区域121，所述分隔架13固定连接所述本体11并收容于所述收容腔14内，所述分隔架13将所述收容腔14划分为第一空间141和第二空间142，所述第一空间141位于所述分隔架13靠近所述透光区域121一侧，所述第二空间142位于所述分隔架13远离所述透光区域121一侧；

环境感测装置20，所述环境感测装置20至少部分安装于所述第一空间141内，所述环境感测装置20可朝所述防护侧板12的透光区域121收发预设扫描角度α范围内的环境感测信号；

控制电路板30，所述控制电路板30安装于所述第二空间142内，所述第二空间142电连接所述环境感测装置20。

可以理解的是，所述智能机器人100可以是扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人或吸尘机器人等的任意一种，在此不作限定。本实施方式以所述智能机器人100为扫地机器人为例进行说明，当然，上述其他类型的机器人也可以适用本申请的方案。

与现有技术相比，本申请实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本申请的实施例中，通过所述本体11和所述防护侧板12围合形成收容腔14，所述防护侧板12设有透光区域121，所述环境感测装置20位于所述收容腔14内，可朝所述防护侧板12的透光区域121收发预设扫描角度α范围内的环境感测信号，可以避免环境感测装置20暴露在机器人表面而容易受到冲击的情况；并且，又通过所述分隔架13将所述收容腔14划分为第一空间141和第二空间142，所述第一空间141位于所述分隔架13靠近所述透光区域121一侧，所述第二空间142位于所述分隔架13远离所述透光区域121一侧，所述环境感测装置20至少部分安装于所述第一空间141内，所述控制电路板30安装于所述第二空间142内，所述分隔架13作为遮蔽屏障，可以阻止所述环境感测装置20的信号进入所述第二空间142，避免信号在智能机器人100内部反复反射而形成干扰信号而干扰所述环境感测装置20，所述分隔架13还可以阻挡灰尘进入所述第二空间142污染所述控制电路板30，从而系统地保证所述环境感测装置20稳定的工作，提高使用寿命和工作可靠性。

请继续参阅图2、图3、图4和图5，本实施方式中，所述本体11可以呈圆形或“D”字形或矩形或三角形等的任意一种，本领域的技术人员可以根据实际需要设置所述本体11的形状。所述本体11可以包括底盘111和面盖112，面盖112可拆卸地安装于底盘111上，以在使用期间保护智能机器人100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘111和/或面盖112用于承载和支撑各种功能部件。在一可选实施例中，智能机器人100的本体11也可以是其他设计构造，例如，本体11为一体成型结构、左右分离设置的结构，本申请实施例对本体11的材料、形状、结构等不做限定。

本实施方式中，所述机器人主体10包括行走机构15和清洁组件16。所述行走机构15连接所述本体11并被配置为驱动智能机器人100在地面上移动，例如，所述智能机器人100可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。在本申请实施例中，所述行走机构15包括两个驱动轮、至少一个万向轮，所述两个驱动轮和所述万向轮至少部分凸伸出所述底盘111的底部，例如，在智能机器人100在自身重量的作用下，所述两个轮子可以部分地隐藏于底盘111内。在一可选实施例中，所述行走机构15还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。

所述清洁组件16可拆卸连接于所述本体11。所述清洁组件16包括中扫组件和拖擦组件中的一个或两个。所述中扫组件包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以包括中扫毛刷和中扫胶刷中的一个或两个，所述至少一个中扫刷可以设于底盘111的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与集尘盒以及吸尘风机连通，使得当中扫毛刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至集尘盒内。所述拖擦组件包括可拆卸连接于所述底盘111的支架以及附设于所述支架上的擦拭件，所述擦拭件用于贴合待清洁表面，所述擦拭件跟随所述机器人主体10移动而对经过的表面进行擦拭。

所述面盖112上可以设置按键，所述面盖112盖设于所述底盘111上，所述面盖112通过螺钉连接等方式固定连接所述底盘111。所述防护侧板12连接于所述底盘111和所述面盖112的边缘，所述防护侧板12可相对所述底盘111和所述面盖112活动，以相对所述本体11伸展或收缩。所述防护侧板12可以呈现弧形、环形、凵形等任意一种形状，可以根据实际需要设置，在此不作限定。所述智能机器人100还包括电连接所述控制电路板30的至少一个碰撞检测传感器40，所述至少一个碰撞检测传感器40用于检测所述防护侧板12是否相对所述本体11收缩，当所述至少一个碰撞检测传感器40检测到所述防护侧板12相对所述本体11收缩时可产生碰撞信号，所述碰撞信号代表所述智能机器人100的防护侧板12碰到障碍物，从而实现智能机器人100对障碍物的碰撞感知。

所述防护侧板12、所述底盘111和所述面盖112之间形成所述收容腔14，所述收容腔14用于为所述智能机器人100的内部器件提供排布空间。所述智能机器人100在所述收容腔14中排布有风机、主电路板、碰撞检测传感器和沿墙传感器等。

所述底盘111具有邻近所述透光区域121的前端113和相对所述前端113设置的后端，所述环境感测装置20固定于所述前端113，并邻近所述透光区域121设置，从而所述环境感测装置20可以朝所述智能机器人100前方发射环境感测信号。本实施方式中，所述环境感测装置20可以是激光雷达，则所述环境感测信号可以为激光信号，所述环境感测装置20可以经所述透光区域121对外发射激光发射信号，所述激光发射信号遇到障碍物后反射形成激光反射信号，所述环境感测装置20可以经所述透光区域121接收激光反射信号，从而所述环境感测装置20通过上述激光信号感知障碍物信息从而对机器人所处的场景进行建图定位。所述环境感测装置20可以为单线激光雷达或多线激光雷达，可以根据实际需要设置。在其他实施方式中，所述环境感测装置20还可以是超声波传感器、3D-TOF传感器或摄像头等的任意一种。

所述透光区域121沿所述防护侧板12的周向延伸，所述透光区域121在水平方向上具有一定宽度，从而所述环境感测装置20可以通过所述透光区域121在预设扫描角度α内收发环境感测信号。所述环境感测装置20的预设扫描角度α大于或等于180°，从而所述环境感测装置20具有足够大的水平视场角范围，可以实现感测所述智能机器人100前方的大部分区域，减少环境探测盲区。例如，所述环境感测装置20的预设扫描角度α可以为180°、190°、200°、210°、220°或230°等的任意一个，本领域的技术人员可以根据实际需要自行设置预设扫描角度α。

请继续参阅图3、图4和图6，所述分隔架13呈长条状，所述分隔架13靠近所述底盘111的前端113设置。一种实施方式中，所述分隔架13可以与所述底盘111或所述面盖112一体设置，可以提高所述分隔架13的结构稳定性，也可以减少部件数量，减少装配难度和制造成本。另一种实施方式中，所述分隔架13、所述底盘111和所述面盖112为相互独立的部件，所述分隔架13可以通过螺钉连接、卡扣连接、铆接或插接等方式固定连接所述底盘111或/和所述面盖112，从而便于将所述分隔架13、所述底盘111和所述面盖112组装为一个整体，或者拆卸为多个部件，从而便于维修或更换部件。

所述分隔架13的材质和具体形状可以根据实际需要设置，本领域的技术人员可以根据实际需要自行设置。

所述分隔架13不透光，所述分隔架13可以形成遮光屏障，从而阻止所述环境感测装置20的信号泄漏至所述第二空间142内，从而避免所述环境感测装置20的信号进一步反复反射形成强大的干扰信号，从而减少对所述环境感测装置20的干扰。并且，所述分隔架13可以起到阻挡灰尘进入所述第二空间142的作用。

所述面盖112具有侧板部分116，所述侧板部分116和所述分隔架13拼接形成闭环，所述侧板部分116和所述分隔架13共同围设于所述底盘111的周侧，所述第二空间142位于所述侧板部分116和所述分隔架13组成的闭环的内侧，从而所述第二空间142可以作为足够大的排布空间，减少所述分隔架13对所述智能机器人100内部器件排布的影响。其中，所述侧板部分116大致呈U形，所述闭环可以为圆形闭环、矩形闭环、D形闭环或异形闭环等，在此不作限定。一种实施方式中，所述侧板部分116的外侧壁可与所述分隔架13的外侧壁平滑过渡。

所述面盖112还具有盖板部分117，所述盖板部分117盖设于所述侧板部分116和所述分隔架13背离所述底盘111一侧，所述盖板部分117、所述侧板部分116、所述分隔架13和所述底盘111围合形成所述第二空间142。

所述第一空间141位于所述防护侧板12和所述分隔架13之间。由于所述防护侧板12可以自由活动，则所述第一空间141可以随所述防护侧板12活动而变化，例如，所述防护侧板12相对所述本体11伸展时，所述第一空间141变大；所述防护侧板12相对所述本体11收缩时，所述第二空间142变小。所述机器人本体11还包括位于所述第一空间141内的弹性件，所述弹性件弹性连接所述本体11和所述防护侧板12，所述弹性件可提供所述防护侧板12朝远离所述分隔架13方向移动的弹性力，从而所述第一空间141可以自动回复至较大的状态。

请继续参阅图3、图4和图6，进一步地，定义所述机器人主体10的底面为参考面50，所述环境感测装置20包括底座21和盖设于所述底座21的透光罩22，以及驱动组件23和扫描组件24，所述底座21固定于所述本体11，所述底座21在参考面50上的正投影与所述透光罩22在参考面50上的正投影重合，所述透光罩22和所述底座21围合形成收纳腔25，所述驱动组件23固定于所述底座21，所述驱动组件23和所述扫描组件24收容于所述收纳腔25，所述驱动组件23可驱动所述扫描组件24转动并经所述透光罩22收发环境感测信号。

本实施方式中，所述环境感测装置20为2DTOF雷达，采用时间飞行原理测量距离。

所述透光罩22可以通过螺钉连接、胶水粘结或螺纹连接等方式固定连接所述底座21，所述透光罩22可以与所述底座21密封连接。所述扫描组件24所收发的信号可以通过所述透光罩22。

所述驱动组件23包括电机定子和电机转子。所述电机定子和所述电机转子可以组成结构紧凑的无刷电机，占用空间小。所述电机定子固定安装在底座21上，所述电机转子固定安装在所述扫描组件24上。所述电机定子的中心轴线、所述电机转子的中心轴线和所述扫描组件24的转动轴线三者重合。所述电机定子可以通过电磁力驱动所述电机转子相对所述底座21转动，进而带动所述扫描组件24相对所述底座21转动。在其他实施方式中，所述驱动组件23可以包括电机和传动件，所述电机固定于所述底座21上，所述传动件传动连接在所述扫描组件24和所述电机的驱动轴之间，所述传动件可以是传送带或者齿轮，从而所述电机可以经所述传动件带动所述扫描组件24转动。

所述扫描组件24包括激光发射器和单光子探测芯片，所述激光发射器的发射光路和所述单光子探测芯片的接收光路所在平面垂直于所述扫描组件24的转动轴线方向，且所述激光发射器的发射光路与所述单光子探测芯片的接收光路相平行。在其他实施方式中，所述激光雷达也可以为三角测距雷达。其中，通过所述驱动组件23可驱动所述扫描组件24旋转，其中，所述激光发射器可以发射探测光信号，所述单光子探测芯片可以接收由障碍物反射的反射光信号，所述激光雷达可以根据时间飞行测距原理可以实现二维测距；通常采用较大感光面积的探测芯片或多个探测芯片或者调焦透光件来提高激光雷达探测反射光的能力，但会导致激光雷达的系统复杂度增加以及体积增加，而本申请采用小尺寸的单光子探测芯片，且所述激光发射器的发射光路与所述单光子探测芯片的接收光路相平行，极大压缩了扫描组件24占用的空间，进而减少雷达体积，其中小尺寸的单光子探测芯片光电增益高，明显提高激光雷达探测反射光信号的能力，无需增加复杂的电路器件也能保证测距效果。因此，所述激光雷达的体积较小，无需占用所述机器人主体10过多的内部空间。在其他实施方式中，所述环境感测装置20可以为固态激光雷达。

请参阅图7和图8，进一步地，所述分隔架13靠近所述防护侧板12一侧设置有信号扫描空间134，所述信号扫描空间134形成所述第一空间141的一部分，所述环境感测装置20可以通过所述信号扫描空间134收发环境感测信号。

第一实施方式中，所述信号扫描空间134形成于所述分隔架13靠近所述面盖112一侧，所述信号扫描空间134与所述底盘111之间设置有间隔，所述间隔为其他器件提供排布空间。

第二实施方式中，所述信号扫描空间134形成于所述分隔架13靠近所述底盘111一侧，所述信号扫描空间134与所述面盖112之间设置有间隔，所述间隔为其他器件提供排布空间。

本实施方式以第一实施方式为例进行说明。本实施方式中，所述分隔架13包括第一侧板131、第二侧板132和水平挡板133，所述第一侧板131、所述第二侧板132和所述水平挡板133均沿所述分隔架13的长度方向延伸，所述第一侧板131连接所述底盘111靠近所述面盖112一侧，所述第二侧板132连接所述面盖112靠近所述底盘111一侧，所述第二侧板132相对所述防护侧板12的透光区域121设置，所述水平挡板133固定连接所述第一侧板131和所述第二侧板132，并与所述面盖112间隔设置，所述水平挡板133、所述第二侧板132和所述面盖112之间形成所述信号扫描空间134。

请参阅图7、图8和图9，进一步地，所述第一侧板131固定于所述底盘111靠近所述防护侧板12的边缘，所述水平挡板133还与所述底盘111间隔设置，所述水平挡板133和所述底盘111之间的间隔形成所述第二空间142的一部分。

本实施方式中，所述第一侧板131靠近所述底盘111的前端113，且所述第一侧板131与所述底盘111的边缘对齐，使得所述第二空间142最大化，便于提供更大的排布空间。

请继续参阅图9，一种实施方式中，所述控制电路板30可以部分收容于所述水平挡板133和所述底盘111之间的间隔内，所述控制电路板30在所述底盘111上的正投影与所述水平挡板133在所述底盘111上的正投影部分重合，使得所述控制电路板30和所述分隔架13结构紧凑，所述控制电路板30不用往后挪动，避免所述控制电路板30往后挪而占用其他部件的排布空间。

请继续参阅图7和图8，一种实施方式中，所述机器人主体10还包括至少一个碰撞检测传感器40，所述至少一个碰撞检测传感器40安装于所述水平挡板133和所述底盘111之间的间隔内，所述至少一个碰撞检测传感器40与所述信号扫描空间134错开设置，避免所述至少一个碰撞检测传感器40干扰所述环境感测装置20。所述第一侧板131设有至少一个开口，所述至少一个开口分别与所述至少一个碰撞检测传感器40一一对应，每一所述碰撞检测传感器40具有可活动的触发杆41，所述至少一个碰撞检测传感器40的触发杆41分别穿过所述至少一个开口以抵触所述防护侧板12，所述至少一个碰撞检测传感器40的触发杆41可随所述防护侧板12的活动而摆动，所述至少一个碰撞检测传感器40可以通过触发杆41感知所述防护侧板12是否受到碰撞，进一步根据所述防护侧板12受到碰撞产生碰撞检测信号。

请参阅图1和图10，进一步地，所述分隔架13靠近所述防护侧板12一侧的侧表面凹设有安装槽135，所述安装槽135形成所述第一空间141的一部分，所述安装槽135连通所述信号扫描空间134，所述环境感测装置20至少部分安装于所述安装槽135内，并部分伸入所述信号扫描空间134内。

本实施方式中，所述分隔架13具有邻近所述防护侧板12的第一侧壁103和相对所述第一侧壁103的第二侧壁104。所述第一侧壁103与所述底盘111的边缘对齐。部分所述第一侧壁103朝所述第二侧壁104延伸有凹槽，所述凹槽形成所述安装槽135。所述信号扫描空间134贯穿所述第一侧壁103设置。所述信号扫描空间134相对所述防护侧板12的透光区域121设置。所述环境感测装置20的底座21至少部分安装于所述安装槽135内，所述环境感测装置20的透光罩22伸入所述信号扫描空间134内，所述安装槽135提供了所述环境感测装置20安装于所述本体11最前端113的排布空间，有利于减少所述环境感测装置20对所述智能机器人100的内部空间的占用而影响其他部件的排布。并且，所述安装槽135具有朝向所述防护侧板12敞开的安装口，所述环境感测装置20可经所述安装口可拆卸地安装于所述安装槽135，从而需要更换或维修所述环境感测装置20时，将所述防护侧板拆卸下来，即可将所述环境感测装置20从所述安装槽135拆卸下来，无需拆卸面盖112，从而明显简化拆装步骤。

在其他实施方式中，所述环境感测装置20部分收容于所述水平挡板133与所述底盘111之间的间隔内，所述环境感测装置20部分伸入所述信号扫描空间134内。其中，所述环境感测装置20的底座21至少部分安装于所述水平挡板133和所述底盘111之间的间隔内，所述环境感测感测装置的透光罩22伸入所述信号扫描空间134内。

请参阅图10和图11，进一步地，所述本体11具有邻近所述防护侧板12的前边缘115，所述分隔架13与所述前边缘115对齐，所述分隔架13背离所述前边缘115一侧设置有凸出部136，所述安装槽135设置于所述分隔架13对应所述凸出部136的位置。

本实施方式中，所述分隔架13的第一侧壁103与所述前边缘115对齐。所述第二侧壁104朝背离所述第一侧壁103方向凸出形成所述凸出部136，所述第一侧壁103对应所述凸出部136处朝所述第二侧壁104延伸有凹槽，所述凹槽形成所述安装槽135，所述凸出部136增大了所述分隔架13的局部宽度，以设置更大尺寸的凹槽来容纳所述环境感测装置20，且所述分隔架13的其他部分的尺寸可以控制在较小值。

请参阅图8、图10、图12和图13，进一步地，所述分隔架13靠近所述防护侧板12一侧的侧表面凹设有相对设置的两个光路槽137，两个所述光路槽137均连通所述安装槽135设置，两个所述光路槽137均呈长条状，两个所述光路槽137的延伸方向呈夹角设置，两个所述光路槽137至少形成所述信号扫描空间134的一部分。

本实施方式中，两个所述光路槽137凹设于所述分隔架13的第一侧壁103上。两个所述光路槽137位于同一平面上。两个所述光路槽137在所述分隔条开辟了空间，为所述环境感测装置20的环境感测信号提供了通道，使得所述环境感测装置20可以在更大的预设扫描角度α范围内收发环境感测信号。两个所述光路槽137的延伸方向呈夹角设置，两个所述光路槽137的延伸方向之间的夹角与所述环境感测装置20的预设扫描角度α相匹配，两个所述光路槽137的延伸方向之间的夹角可以大于或等于180°，两个所述光路槽137的延伸方向之间的夹角可以根据所述环境感测装置20的预设扫描角度α的具体数值进行设置。

请参阅图8和图13，进一步地，所述环境感测装置20在靠近所述防护侧板12方向上部分伸出所述安装槽135设置，所述机器人主体10还包括碰撞防护件60，所述碰撞防护件60包括连接臂61和分别固定于所述连接臂61相对两端的两个弹性臂63，所述连接臂61两端均固定于所述分隔架13靠近所述防护侧板12一侧，所述连接臂61横跨所述安装槽135并紧固贴合所述环境感测装置20伸出所述安装槽135的部分，两个所述弹性臂63的自由端在靠近所述防护侧板12方向上超过所述连接臂61设置，并抵触所述防护侧板12。

本实施方式中，所述碰撞防护件60隔离于所述防护侧板12和所述环境感测装置20之间。所述碰撞防护件60可以为金属弹片，所述碰撞防护件60具有弹性。通过所述连接臂61横跨所述安装槽135并紧固贴合所述环境感测装置20伸出所述安装槽135的部分，所述连接臂61可以将所述环境感测装置20稳固于所述安装槽135内。又通过两个所述弹性臂63的自由端在靠近所述防护侧板12方向上超过所述连接臂61设置，并抵触所述防护侧板12，两个所述弹性臂63在自然状态下呈钝角设置，使得两个所述弹性臂63具有足够的张角，可以平衡地缓冲所述防护侧板12受到碰撞的冲击。

请参阅图12和图14，进一步地，所述信号扫描空间134具有位于两个所述光路槽137之间的弧形内侧壁138，所述弧形内侧壁138围绕所述环境感测装置20设置，所述弧形内侧壁138的中心与所述环境感测装置20的扫描中心重合设置。本实施方式中，所述弧形内侧壁138围绕所述透光罩22和所述扫描组件24设置。所述弧形内侧壁138的中心与所述环境感测装置20的扫描中心重合设置，即所述弧形内侧壁138的中心与所述透光罩22的中心线以及所述扫描组件24的转轴中线相重合。所述扫描组件24可在所述透光罩22内360°转动，并在转动过程中收发透过所述透光罩22的环境感测信号。由于所述弧形内侧壁138的中心与所述环境感测装置20的扫描中心重合设置，所述环境感测装置20对所述弧形内侧壁138的感测信号处处一致，便于区别所述环境感测组件在所述弧形内侧壁138处的扫描信号和预设扫描角度α范围内的扫描信号。

请参阅图16，进一步地，所述信号扫描空间134形成于所述分隔架13靠近所述面盖112一侧，所述信号扫描空间134与所述底盘111之间设置有间隔，所述机器人本体11还包括对位识别装置70，所述对位识别位置70固定连接所述底盘111并位于所述间隔内，所述环境感测装置20部分位于所述间隔内并与所述对位识别装置70堆叠设置，所述环境感测装置20部分伸入所述信号扫描空间134内。

本实施方式中，所述对位识别装置70电连接所述控制电路板30。所述对位识别装置70用于接收充电装置的对位引导信号，使得所述智能机器人100可以通过所述对位识别装置70识别所述对位引导信号，进而可以在所述对位引导信号引导下与所述充电装置准确对接。所述对位识别装置70固定于所述底盘111的前端113，所述环境感测装置20堆叠于所述对位识别装置70背离所述底盘111一侧，从而减少所述环境感测装置20占用所述底盘111的排布空间。

所述环境感测装置20堆叠于所述对位识别装置70的顶部，即所述环境感测装置20堆叠于所述对位识别装置70背离所述底盘111一侧，其中，所述环境感测装置20的底座21固定于所述对位识别装置70背离所述底盘111一侧，所述环境感测装置20的扫描组件24位于所述底座21背离所述对位识别装置70一侧，从而所述环境感测装置20的扫描组件24处于相对高的安装高度上，进而所述环境感测信号经过形成的扫描区域也处于相对高的扫描高度上，从而可以为排布于所述底盘111上的对位识别装置70和其他器件预留足够的排布空间，避免两者产生干涉。另外，所述环境感测装置20与所述对位识别装置70组成堆叠结构，可以有效减少两者占用所述底盘111上的排布面积。

请参阅图2、图15和图16，进一步地，定义所述机器人主体10的底面为参考面50，所述第一空间141包括信号扫描区域143和避让区域144，所述信号扫描区域143与所述参考面50的距离满足第一高度阈值，所述避让区域144与所述参考面50的距离满足第二高度阈值，其中，所述第一高度阈值大于所述第二高度阈值，或者，所述第一高度阈值小于所述第二高度阈值；所述环境感测装置20在所述信号扫描区域143内收发预设扫描角度α范围内的环境感测信号，所述智能机器人100包括与所述环境感测装置20相邻的传感组件17，所述传感组件17至少部分排布于所述避让区域144内。

本实施方式中，所述参考面50设置于所述底盘111上，所述参考面50位于所述底盘111背离所述面盖112一侧。所述扫描组件24的环境感测信号经过所述信号扫描区域143，所述信号扫描区域143与所述参考面50大致平行。由于所述预设扫描角度α大于或等于180°，所述信号扫描区域143需要占用所述内腔的一部分空间，为避免所述传感组件17对所述激光雷达的扫描光路造成遮挡，通过所述传感组件17至少部分排布于所述避让区域144内，使得所述传感组件17与所述信号扫描区域143错开，从而避免所述环境感测装置20的扫描光路受到阻挡。

所述传感组件17可以包括避障传感器、碰撞检测传感器和地面检测传感器等中的任意一个或任意多个，可以根据实际需要设置。

请参阅图15和图16，进一步地，所述分隔架13对应所述避让区域144的表面朝背离所述防护侧板12方向凹陷形成避让凹槽139，所述机器人主体具有邻近所述防护侧板12的前边缘115，所述底盘111具有邻近所述防护侧板12的前边缘115，所述前边缘115至少部分正对所述避让凹槽139设置，所述传感组件17包括至少一个传感器201，所述至少一个传感器201安装于所述前边缘115并至少部分收容于所述避让凹槽139。

本实施方式中，通过所述分隔架13设置所述避让凹槽139，所述前边缘115对应所述避让凹槽139处形成排布区域。所述至少一个传感器201可以安装于所述前边缘115的排布区域内，并部分收容于所述避让凹槽139内，从而所述避让凹槽139和所述前边缘115的排布区域提供了额外的器件排布空间，所述至少一个传感器201可以安装于上述空间内，从而提高结构紧凑性，且所述至少一个传感器201可以避开所述信号扫描区域143，避免对所述环境感测装置20的信号造成阻挡。所述至少一个传感器201可以为悬崖传感器，所述前边缘115设置有至少一个通孔，所述至少一个传感器201分别安装于所述至少一个通孔内，所述至少一个悬崖传感器伸出所述通孔的部分收容于所述避让凹槽139内。

请参阅图3，进一步地，所述防护侧板12设置有沿周向延伸的镂空区域122，所述镂空区域122至少形成所述透光区域121的一部分，所述环境感测装置20可经所述防护侧板12的镂空区域122收发环境感测光信号，所述分隔架13可阻挡自所述镂空区域122进入的灰尘侵入所述第二空间142。

其中，所述环境感测装置20在所述镂空区域122的信号透过率可以进一步提高，有利于提高所述环境感测装置20的感测精度。

一种实施方式中，所述防护侧板12设置有透光镜片62，所述透光镜片62呈长条状，所述透光镜片62具有相对设置的两个端边缘123，两个所述端边缘123位于所述环境感测装置20相对的两侧，所述镂空区域122设置于所述透光镜片62上并与两个所述端边缘123间隔设置。

另一种实施方式中，所述镂空区域122完全形成所述透光区域121，即所述防护侧板12未设置透光镜片62。所述透光镜片62具有相对设置的两个端边缘123，以及相对设置的两个长边缘124，两个所述长边缘124分别连接两个所述端边缘123，所述防护侧板12设置有至少一个支撑筋，所述至少一个支撑筋固定于所述镂空区域122的两个长边缘124，以对所述防护侧板12对应所述镂空区域122的部分进行补强。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：

机器人主体，所述机器人主体包括本体和可活动连接于所述本体的防护侧板，以及分隔架，所述本体和所述防护侧板围合形成收容腔，所述防护侧板设有透光区域，所述分隔架固定连接所述本体并收容于所述收容腔内，所述分隔架将所述收容腔划分为第一空间和第二空间，所述第一空间位于所述分隔架靠近所述透光区域一侧，所述第二空间位于所述分隔架远离所述透光区域一侧；

环境感测装置，所述环境感测装置至少部分安装于所述第一空间内，所述环境感测装置可在预设扫描角度范围内朝所述防护侧板的透光区域收发环境感测信号；

控制电路板，所述控制电路板安装于所述第二空间内，所述第二空间电连接所述环境感测装置。

2.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述本体包括底盘和固定连接所述底盘的面盖，所述防护侧板活动连接所述底盘和所述面盖，所述防护侧板、所述底盘和所述面盖围合形成所述收容腔，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧设置有信号扫描空间，所述信号扫描空间形成所述第一空间的一部分，所述环境感测装置可以通过所述信号扫描空间收发环境感测信号。

3.如权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述面盖具有侧板部分，所述侧板部分和所述分隔架拼接形成闭环，所述侧板部分和所述分隔架共同围设于所述底盘的周侧。

4.如权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧的侧表面凹设有安装槽，所述安装槽连通所述信号扫描空间，所述环境感测装置至少部分安装于所述安装槽内，并部分伸入所述信号扫描空间内。

5.如权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述环境感测装置在靠近所述防护侧板方向上部分伸出所述安装槽设置，所述机器人主体还包括碰撞防护件，所述碰撞防护件包括连接臂和分别固定于所述连接臂相对两端的两个弹性臂，所述连接臂两端均固定于所述分隔架靠近所述防护侧板一侧，所述连接臂横跨所述安装槽并紧固贴合所述环境感测装置伸出所述安装槽的部分，两个所述弹性臂的自由端在靠近所述防护侧板方向上超过所述连接臂设置，并抵触所述防护侧板。

6.如权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述分隔架靠近所述防护侧板一侧的侧表面凹设有相对设置的两个光路槽，两个所述光路槽均连通所述安装槽设置，两个所述光路槽均呈长条状，两个所述光路槽的延伸方向呈夹角设置，两个所述光路槽至少形成所述信号扫描空间的一部分。

7.如权利要求6所述的智能机器人，其特征在于，所述信号扫描空间具有位于两个所述光路槽之间的弧形内侧壁，所述弧形内侧壁围绕所述环境感测装置设置，所述弧形内侧壁的中心与所述环境感测装置的扫描中心重合设置。

8.如权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述本体具有邻近所述防护侧板的前边缘，所述分隔架与所述前边缘对齐，所述分隔架背离所述前边缘一侧设置有凸出部，所述安装槽设置于所述分隔架对应所述凸出部的位置。

9.如权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述信号扫描空间形成于所述分隔架靠近所述面盖一侧，所述信号扫描空间与所述底盘之间设置有间隔，所述机器人本体还包括对位识别装置，所述对位识别位置固定连接所述底盘并位于所述间隔内，所述环境感测装置部分位于所述间隔内并与所述对位识别装置堆叠设置，所述环境感测装置部分伸入所述信号扫描空间内。

10.如权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述分隔架包括第一侧板、第二侧板和水平挡板，所述第一侧板连接所述底盘靠近所述面盖一侧，所述第二侧板连接所述面盖靠近所述底盘一侧，所述水平挡板固定连接所述第一侧板和所述第二侧板，并与所述面盖间隔设置，所述水平挡板、所述第二侧板和所述面盖之间形成所述信号扫描空间。

11.如权利要求10所述的智能机器人，其特征在于，所述第一侧板固定于所述底盘靠近所述防护侧板的边缘，所述水平挡板还与所述底盘间隔设置，所述水平挡板和所述底盘之间的间隔形成所述第二空间的一部分。

12.如权利要求11所述的智能机器人，其特征在于，所述环境感测装置部分收容于所述水平挡板与所述底盘之间的间隔内，所述环境感测装置部分伸入所述信号扫描空间内。

13.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，定义所述机器人主体的底面为参考面，所述第一空间包括信号扫描区域和避让区域，所述信号扫描区域与所述参考面的距离满足第一高度阈值，所述避让区域与所述参考面的距离满足第二高度阈值，其中，所述第一高度阈值大于所述第二高度阈值，或者，所述第一高度阈值小于所述第二高度阈值；所述环境感测装置在所述信号扫描区域内收发预设扫描角度范围内的环境感测信号，所述智能机器人包括与所述环境感测装置相邻的传感组件，所述传感组件至少部分排布于所述避让区域内。

14.如权利要求13所述的智能机器人，其特征在于，所述传感组件包括红外对位传感器、碰撞检测传感器、悬崖传感器或避障传感器中的至少一者。

15.如权利要求13所述的智能机器人，其特征在于，所述分隔架对应所述避让区域的表面朝背离所述防护侧板方向凹陷形成避让凹槽，所述机器人主体具有邻近所述防护侧板的前边缘，所述前边缘至少部分正对所述避让凹槽设置，所述传感组件包括至少一个传感器，所述至少一个传感器安装于所述前边缘并至少部分收容于所述避让凹槽。

16.如权利要求1至15任意一项所述的智能机器人，其特征在于，定义所述机器人主体的底面为参考面，所述环境感测装置包括底座和盖设于所述底座的透光罩，以及驱动组件和扫描组件，所述底座固定于所述本体，所述底座在参考面上的正投影与所述透光罩在参考面上的正投影重合，所述透光罩和所述底座围合形成收纳腔，所述驱动组件固定于所述底座，所述驱动组件和所述扫描组件收容于所述收纳腔，所述驱动组件可驱动所述扫描组件转动并经所述透光罩收发环境感测信号。

17.如权利要求1至15任意一项所述的智能机器人，其特征在于，所述防护侧板设置有沿周向延伸的镂空区域，所述镂空区域至少形成所述透光区域的一部分，所述环境感测装置可经所述防护侧板的镂空区域收发环境感测光信号，所述分隔架可阻挡自所述镂空区域进入的灰尘侵入所述第二空间。

18.如权利要求1至15任意一项所述的智能机器人，其特征在于，所述预设扫描角度大于或等于180°。

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