CN211243188U - 一种扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种扫地机器人，包括机架和用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件，机架设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽，凹槽具有开放的下侧和前侧，至少部分悬空传感器组件设置在凹槽内且被配置为发射场和接受场的重叠区域低于所述机架底部表面。本实用新型提供的扫地机器人，简化了机架的整体结构，降低了安装难度和注塑成型难度，提高生产效率；并且悬空传感器的组装结构紧固，不易受到碰撞脱落或损坏；还提高了传感器的检测效率，同时不易被划伤或被灰尘等污染，对提高用户体验具有优异效果。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁装置领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种。现有的扫地机器人能凭借一定的人工智能，采用刷扫和真空方式，自动将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成对地面清理的功能。

在一些配置中，扫地机器人还可以设有传感器，当侦测到障碍物或具有高度差的地形时，会自行转弯或后退，有效避免机器人从高处跌落损坏。现有的扫地机器人的零件繁多，组装较为复杂，特别是对于传感器这种对灵敏度要求很高的部件，通常将其设置在外壳或机器人前端的碰撞板上，以提高传感器的检测效率，但易受到碰撞导致脱落或损坏，同时还易使清扫的灰尘进入机器内部，导致传感器的检测功能丧失，若要回复还需将其全部拆开擦拭；或为防止其脱落将传感器通过多个安装架固定，但结构较为复杂，不仅需要另行生产多个零件，还对注塑成型的要求较高，提升了生产组装的难度，同时还增加了机器人主体的占地空间，对于具有检测高度差功能的传感器，不利于提升其检测效率或保证其侦测的反应时间。

公告号CN207384214U提供了一种扫地机器人，其配置了可以检测到高度差的台阶传感器，然而该扫地机器人的台阶传感器被设置在外壳上，或与碰撞传感器一起通过附接的支架安装在底座上，此种安装方式不但结构复杂，零件较多，生产时组装难度较大，而且并不紧固，极易受到碰撞脱落或损坏，还易进灰尘，降低检测灵敏度，影响用户体验。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种扫地机器人，其包括：机架，具有与扫地机器人行进方向相同的前部和与所述前部相对的后部，还具有与待清洁表面邻近的底部和远离待清洁表面的顶部；机架的底部设有用于驱动扫地机器人沿地面行走的驱动机构以及用于清扫待清洁表面的刷组件；碰撞板，设置在所述机架的前部，且可在远离和靠近所述机架的位置之间移动。

上述扫地机器人还包括用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件，各悬空传感器组件包括信号发射元件和信号接收元件，所述信号发射元件的发射场与信号接收元件的接收场至少部分重叠；所述机架设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽，其中凹槽具有开放的下侧和前侧，至少部分悬空传感器组件设置在所述凹槽内且被配置为其发射场和接收场的重叠区域至少部分位于所述机架底部表面以下。

采用上述设置的扫地机器人，一方面可以将用于识别地面悬空的悬空传感器设置在扫地机器人前侧边缘的位置，增加检测到悬空后的反应时间，使其更有效地避免机器人跌落；另一方面，悬空传感器与机器人的机架组装后呈一体设置，无需另加支撑或安装零件，在简化机架整体结构的同时降低了安装难度，对机架的注塑成型要求较低，还可以在保证传感器反应时间的情况下使主体机架的整体体积最小化，减少占用空间。

进一步地，所述碰撞板在相对机架前后移动过程中或相对静止的状态下，均封闭所述凹槽的前侧且不封闭所述凹槽的下侧。如此设置，可使得碰撞板对其封闭前侧的悬空传感器起到保护作用，同时不妨碍悬空传感器的探测工作。

优选地，所述碰撞板与其封闭的悬空传感器之间具有间隙，当碰撞板碰到障碍物后靠近机架时，不会与悬空传感器接触，避免了悬空传感器受碰撞损坏，实现进一步保护。

进一步地，所述悬空传感器组件的数目为多个且彼此分离，部分所述悬空传感器组件设置在所述机架的前部侧壁。分离设置的悬空传感器组件可以探测机器人外周多个方向的被清洁表面，特别是在机器人前部的行进方向，当行进前方未探测到被清洁表面时，机器人可以及时停止前进。

优选地，部分悬空传感器组件可以设置在机架的后部侧壁，以探测机器人外周后部方向的被清洁表面，使得机器人在遇到高度差后进行后退或旋转操作时，能够同时探测机器人后方的被清洁表面，提高其避免跌落的性能。更优选地，设置于后部侧壁的悬空传感器可以被机架外壳封闭前侧，外壳与其封闭的悬空传感器之间也具有间隙。

进一步地，所述悬空传感器组件还包括安装座和透明罩壳，所述透明罩壳设有与机架侧壁的凹槽相配合的卡合结构，所述悬空传感器组件通过所述卡合结构与所述凹槽卡合连接。

其中，悬空传感器的信号发射元件和信号接收元件组装于安装座内，并通过安装座固定在透明罩壳中。优选地，透明罩壳为塑料材质。固定传感器信号元件的安装座装配在透明的塑料罩壳内，并通过该罩壳安装在机架上，既可以对传感器信号元件起到保护和缓冲的作用，又可以防止清扫时灰尘进入，影响传感器的功能。

进一步地，所述卡合结构包括设置在所述透明罩壳外部两侧的导向臂，所述凹槽的内壁相对的两侧配合所述导向臂设有底部限位的导向槽，所述透明罩壳通过所述导向臂在所述导向槽内滑动至所述底部限位处，以使所述悬空传感器组件在所述机架的高度方向上固定。

进一步地，所述卡合结构包括设置在所述透明罩壳外部后侧，且具有卡接表面的第一卡扣，所述凹槽的内壁在配合第一卡扣的位置设有具有卡接表面的第二卡扣，透明罩壳与凹槽通过第一卡扣和第二卡扣的卡接表面抵接卡合，以使所述悬空传感器组件在所述机架的高度方向上固定。

上述设置中，通过导向臂和导向槽配合固定的悬空传感器组件，可以限定其在机架侧壁上的最低高度；通过第一卡扣和第二卡扣的卡接表面抵接卡合固定的悬空传感器组件，可以限定其在机架侧壁上的最高高度。优选地，将两种固定方式配合使用，可使悬空传感器组件在机架的高度方向上固定，更优选地，当同时使用两种方式配合固定时，导向槽的底部限位处和抵接卡合的卡接表面位于同一水平面。

固定悬空传感器组件在机架侧壁的高度，既可以保证其信号发射场和接收场的重叠区域低于机架底部表面，以实现探测地面悬空的功能，又可以避免传感器在机器人工作过程中被划伤，延长其使用寿命。

进一步地，所述第二卡扣的两侧还设有肋条，所述肋条与所述透明罩壳抵接，以使得所述悬空传感器组件在所述机架的水平方向上固定。

其中，肋条的设置可以为悬空传感器组件在机器人的水平方向提供支撑力，此时导向槽可以提供与所述支撑力相反方向的力。此外，肋条的设置还可以使悬空传感器适配于不同外形的侧壁，如圆弧形。

进一步地，所述机架的前部侧壁还设有与机架前部侧壁形状匹配的弧形压条，所述至少部分凹槽设置在所述压条下方，且所述悬空传感器组件通过所述压条限定其在所述机架侧壁的位置。

压条的设置可以使所有悬空传感器位于同一水平面上。在一种实施方式中，还可以将悬空传感器的线路通过压条压向机架内侧，便于收纳和集成；在另一种实施方式中，所述压条还可以用来组装具有检测障碍物功能的传感器，使机器人的结构更紧密，集成化程度更高。

进一步地，还包括设置在所述机架底部的底板，所述底板沿高度方向设有防撞边缘，所述悬空传感器组件下部位置高于所述防撞边缘，所述凹槽的下侧与所述防撞边缘相对，且所述防撞边缘与凹槽下侧相对区域设有避让孔。

其中，悬空传感器通过避让孔实现信号发射场和接收场的重叠。优选地，悬空传感器组件的透明罩壳底部具有沿高度方向上的坡度，更优选地，防撞边缘的坡度与透明罩壳的底部坡度一致，如此设置可避免扫地机器人工作中对透明罩壳的划伤和污染。

进一步地，所述刷组件包括边刷，所述边刷包括多束刷毛，所述刷毛在旋转过程中至少覆盖一个悬空传感器的视野区域。其中，刷毛可以清扫附着在悬空传感器附近的毛发等被清洁物，有效避免被清洁物对检测的干扰。

通过本申请提供的扫地机器人能够带来如下有益效果：

本实用新型提供的扫地机器人，通过在机架侧壁设置凹槽用以安装可识别地面悬空的悬空传感器组件，使悬空传感器组件和机架呈一体化设置，无需另加支撑或安装零件，在简化机架整体结构的同时降低了安装难度，对机架的注塑成型要求较低，并且机器人的其余各部件对悬空传感器组件也具有保护或限位作用；此外，悬空传感器组件在扫地机器人外周侧壁的分布可以增加其检测到悬空后的反应时间，使其更有效地避免机器人跌落，还可以在保证传感器反应时间的情况下使主体机架的整体体积最小化，减少占用空间。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为扫地机器人一种实施方式的俯视图；

图2为扫地机器人一种实施方式的仰视图；

图3为悬空传感器组件与扫地机器人侧壁凹槽的组装示意图；

图4为悬空传感器组件与压条的位置示意图；

图中：1、机架；2、驱动机构；3、碰撞板；4、悬空传感器组件；41、安装座；42、透明罩壳；421、导向臂；422、第一卡扣；5、凹槽；51、导向槽；52、第二卡扣；53、肋条；54、凹槽底壁；6、底板；61、防撞边缘；62、避让孔；7、边刷；8、压条；9、机架侧壁；10、驱动轮；11、转向轮。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面以实施例结合附图的方式进行详细说明。在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说是显而易见的，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

本实用新型的实施例提供了一种扫地机器人，如图1所示，包括构成扫地机器人主体框架的机架1，其中机架1具有与扫地机器人行进方向相同的前部和与所述前部相对的后部，还具有与待清洁表面邻近的底部和远离待清洁表面的顶部。在图1所示的实施例中，扫地机器人还具有包覆机架1的外壳和顶盖等部件，为了更好的突出本实施例的机器人内部主要部件的连接关系，其余部件未在图中示意出。

机架1的底部设有转向轮11，用于驱动扫地机器人沿地面行走的驱动机构2，与所述驱动机构藕接的一对驱动轮10，以及用于清扫待清洁表面的刷组件。其中，转向轮11优选为万向轮，位于机架1的底部前部，用于调整扫地机器人的行进方向以及提供扫地机器人前部的支撑力；两个驱动轮10均可操作地耦接至驱动机构，特别是驱动马达，以使扫地机器人在地面可移动；刷组件包括位于扫地机器人底部靠近边缘的边刷7，且边刷7具有多束刷毛。在机架1的前部设有碰撞板3，其中碰撞板3可在远离和靠近机架1的位置之间移动。机架底部设有可沿高度方向移动的驱动机构例如驱动轮，该驱动轮可利用诸如弹簧类机构向远离机架底部方向偏置，当扫地机机置于地面时，扫地机自身重力将驱动轮向靠近主体侧偏压，当驱动轮悬空或行驶到地面低洼处时，施加到驱动轮的压力小于弹簧的弹力，此时驱动轮向远离底部一侧移动；在另一种实施方式中，驱动机构也可固定在机架底部。

在如图1所示的实施例中，上述扫地机器人还包括用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件4，各悬空传感器组件4包括信号发射元件和信号接收元件，其中，信号发射元件的发射场与信号接收元件的接收场至少部分重叠，以实现其探测地面悬空的功能，例如检测位于扫地机器人前方位置但不与其接触的潜在障碍物，并反馈潜在障碍物检测信号。在一些实施方式中，该悬空传感器还可以包括多种类型，如触感传感器、红外传感器、激光传感器、声纳传感器、电磁传感器和电容传感器等，优选红外传感器。

机架1的外周侧壁设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽5，如图1所示，凹槽5具有开放的下侧和前侧，使得悬空传感器组件4组装于凹槽5内部时，其背面和两侧面被凹槽5包覆，而其前面可被其他部件封闭，优选地，悬空传感器组件4设置在凹槽5内且被配置为发射场和接收场的重叠区域低于机架1的底部表面（此时若信号发射元件发射的信号经地面反射后被信号接收元件捕获，则判断当前区域无悬空，若未被捕获，则判断地面悬空）；特别的，发射场和接收场也可全部重叠（例如发射单元设置在接收单元正前方），此时发射场和接收场的重叠区域部分低于机架1的底部表面。

采用上述设置的扫地机器人，一方面可以将用于识别地面悬空的悬空传感器设置在扫地机器人前侧边缘的位置，增加检测到悬空后的反应时间，使其更有效地避免机器人跌落；另一方面，悬空传感器与机器人的机架组装后呈一体设置，无需另加支撑或安装零件，在简化机架整体结构的同时降低了安装难度，对机架的注塑成型要求较低，还可以在保证传感器反应时间的情况下使主体机架的整体体积最小化，减少占用空间。

在图1中，碰撞板3在相对机架前后移动过程中或相对静止的状态下，均封闭凹槽5的前侧且不封闭凹槽5的下侧，即设置于扫地机器人前部的碰撞板3可以遮挡位于机器人前部的悬空传感器组件4。如此设置，可使得碰撞板3对其封闭前侧的悬空传感器组件4起到保护作用，同时不妨碍悬空传感器组件4的探测工作。

优选地，碰撞板3与其封闭的悬空传感器组件4之间具有间隙，如此设置可在碰撞板3碰到障碍物向后移动并靠近机架1时，并不会与悬空传感器组件4接触，避免了悬空传感器组件4因扫地机器人工作时受碰撞损坏，实现碰撞板3对悬空传感器组件的进一步保护。

在如图2所示的实施例中，扫地机器人还包括设置在机架1底部的底板6，其中底板6设有防撞边缘61，优选的，防撞边缘61呈沿扫地机器人周向的环形，且具有沿高度方向的坡度，凹槽5的下侧与防撞边缘61相对，且在防撞边缘61与凹槽5下侧的相对区域设有避让孔62，安装于凹槽5内部的悬空传感器组件4的下部位置高于所述防撞边缘61，更优选地，透明罩壳42的底部也具有坡度，且与防撞边缘61的坡度一致。

其中，悬空传感器组件4通过避让孔62实现信号发射场和接收场的重叠，同时坡度的设置，可以增大探测的视野范围，还可以避免扫地机器人工作中对透明罩壳42的划伤和污染，优选地，防撞边缘61与地面的夹角为30-60度。

如图2所示，边刷7的刷毛在旋转过程中至少覆盖一个悬空传感器组件4的视野区域。除具备清扫被清洁表面的功能外，刷毛还可以清扫附着在悬空传感器附近的毛发等被清洁物，有效避免被清洁物对地面悬空检测的干扰。

其中，悬空传感器组件4的数目为多个且彼此分离，优选地，悬空传感器组件4的数目可以为4-8个，更优选4个或6个，沿机架1的外周对称分布，并且至少有2个悬空传感器组件4设置在机架1的前部侧壁。

分离设置的悬空传感器组件4可以探测机器人外周多个方向的被清洁表面，特别是在机器人前部的行进方向，并且当行进前方未探测到被清洁表面时，机器人可以及时停止前进，并采取后退或转向操作。

优选地，部分悬空传感器组件4可以设置在机架1的后部侧壁，以探测扫地机器人外周后部方向的被清洁表面，使得扫地机器人在遇到高度差后进行后退或旋转操作时，能够同时探测扫地机器人后方的被清洁表面，提高其避免跌落的性能。更优选地，设置于后部侧壁的悬空传感器组件4可以被扫地机器人的外壳封闭前侧，外壳与其封闭的悬空传感器组件4之间同样具有间隙，以保护其封闭的悬空传感器。

如图3所示，悬空传感器组件4还包括安装座41和透明罩壳42，其中安装座41用于组装传感器的信号元件，带有信号元件的安装座41与透明罩壳42可拆卸连接，并且通过透明罩壳42与机架1侧壁连接固定。如此设置，既可以对传感器信号元件起到保护和缓冲的作用，又可以防止清扫时灰尘进入，影响传感器的功能。

其中，透明罩壳42设有与凹槽5相配合的卡合结构，悬空传感器组件4通过该卡合结构与凹槽5卡合连接。

在图3所示的装配示意图中，上述卡合结构包括设置在透明罩壳42外部两侧的导向臂421，优选的，透明罩壳42还通过导向臂421与安装座41可拆卸连接；所述凹槽5的内壁相对的两侧壁配合导向臂421设有导向槽51，其中导向槽51的底部限位，透明罩壳42通过导向臂421在导向槽51内滑动至底部限位处，以使所述悬空传感器组件4在机架1的高度方向上固定。

在一种实施方式中，导向槽51的底部限位处可以是完全封闭的，也可以是半封闭的，可以实现阻止导向臂沿导向槽下滑即可。

卡合结构还包括设置在所述透明罩壳42外部后侧，且具有卡接表面的第一卡扣422，凹槽5在其凹槽底壁54上配合第一卡扣422的位置设有具有卡接表面的第二卡扣52，透明罩壳42与凹槽5通过第一卡扣422和第二卡扣52的卡接表面抵接卡合，以使所述悬空传感器组件4在所述机架1的高度方向上固定。

在优选的实施方式中，第一卡扣422的数量为2个，其上表面为卡接表面，第一卡扣52的下表面为卡接表面，其中第一卡扣52的宽度大于等于两个第一卡扣422的距离。

上述设置中，通过导向臂421和导向槽51配合固定的悬空传感器组件4，可以限定其在机架1侧壁上的最低高度；通过第一卡扣422和第二卡扣52的卡接表面抵接卡合固定的悬空传感器组件4，被限定其在机架1侧壁上的最高高度。优选地，将两种固定方式配合使用，可使悬空传感器组件4在机架1的高度方向上固定。

更优选地，当同时使用导向槽和卡扣配合固定时，导向槽51的底部限位处和抵接卡合的卡接表面位于同一水平面。如图3所示，当悬空传感器组件4的导向臂421沿导向槽51下滑至导向臂421的底部到达导向槽51的限位处时，第一卡扣422和第一卡扣52的卡接表面刚好卡合抵接，使悬空传感器无法在高度方向上晃动。

固定悬空传感器组件4在机架1侧壁的高度，既可以保证其信号发射场和接收场的重叠区域低于机架1底部表面，以实现探测地面悬空的功能，又可以避免悬空传感器组件4在机器人工作过程中被划伤，延长其使用寿命。

更优选地，第二卡扣52的两侧还设有肋条53，当悬空传感器组件4在高度方向上被固定时，肋条53与透明罩壳42抵接，以使得悬空传感器组件4在机架1的水平方向上固定。

其中，肋条53的设置可以为悬空传感器组件4在机器人的水平方向提供支撑力，此时导向槽51可以提供与所述支撑力相反方向的力。此外，肋条53的设置还可以使悬空传感器组件4适配于不同外形的侧壁，如圆弧形。

如图4所示，将扫地机器人的前端侧壁的部分展开，可以看到机架1的前部侧壁还设有与机架1前部侧壁形状匹配的弧形压条8，其中压条8与机架侧壁9可拆卸连接，至少部分位于机架1前部侧壁的凹槽5设置在压条8下方，且悬空传感器组件4通过压条8限定其在机架侧壁9的位置。

压条8的设置可以使所有悬空传感器位于同一水平面上。在一种实施方式中，还可以将悬空传感器的线路通过压条8压向机架1内侧，便于收纳和集成；在另一种实施方式中，压条8还可以用来组装具有检测障碍物功能的传感器，如碰撞传感器等，使机器人的结构更紧密，集成化程度更高。

上述扫地机器人，简化了机架的整体结构，降低了安装难度和注塑成型难度，提高生产效率；并且悬空传感器的组装结构紧固，不易受到碰撞脱落或损坏；还提高了传感器的检测效率，同时不易被划伤或被灰尘等污染，对提高用户体验具有优异效果。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，包括：

机架，所述机架具有与扫地机器人行进方向相同的前部和与所述前部相对的后部，还具有与待清洁表面邻近的底部和远离待清洁表面的顶部；

所述机架底部设有用于驱动扫地机器人沿地面行走的驱动机构以及用于清扫待清洁表面的刷组件；

碰撞板，设置在所述机架的前部，且可在远离和靠近所述机架的位置之间移动；

其特征在于：还包括用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件，各悬空传感器组件包括信号发射元件和信号接收元件，所述信号发射元件的发射场与信号接收元件的接收场至少部分重叠；

所述机架设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽，所述凹槽具有开放的下侧和前侧，至少部分悬空传感器组件设置在所述凹槽内且被配置为发射场和接受场的重叠区域低于所述机架底部表面以下。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述碰撞板在相对机架前后移动过程中或相对静止的状态下，均封闭所述凹槽的前侧且不封闭所述凹槽的下侧。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述悬空传感器组件的数目为多个且彼此分离，部分所述悬空传感器组件设置在所述机架的前部侧壁。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述悬空传感器组件还包括安装座和透明罩壳，所述透明罩壳设有与机架侧壁的凹槽相配合的卡合结构，所述悬空传感器组件通过所述卡合结构与所述凹槽卡合连接。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述卡合结构包括设置在所述透明罩壳外部两侧的导向臂，所述凹槽的内壁相对的两侧配合所述导向臂设有底部限位的导向槽，所述透明罩壳通过所述导向臂在所述导向槽内滑动至所述底部限位处，以使所述悬空传感器组件在所述机架的高度方向上固定。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述卡合结构包括设置在所述透明罩壳外部后侧，且具有卡接表面的第一卡扣，所述凹槽的内壁在配合所述第一卡扣的位置设有具有卡接表面的第二卡扣，所述透明罩壳与所述凹槽通过所述第一卡扣和第二卡扣的卡接表面抵接卡合，以使所述悬空传感器组件在所述机架的高度方向上固定。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述第二卡扣的两侧还设有肋条，所述肋条与所述透明罩壳抵接，以使得所述悬空传感器组件在所述机架的水平方向上固定。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述机架的前部侧壁还设有与机架前部侧壁形状匹配的弧形压条，至少部分凹槽设置在所述压条下方，且所述悬空传感器组件通过所述压条限定其在所述机架侧壁的位置。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：还包括设置在所述机架底部的底板，所述底板沿高度方向设有防撞边缘，所述悬空传感器组件下部位置高于所述防撞边缘，所述凹槽的下侧与所述防撞边缘相对，且所述防撞边缘与凹槽下侧相对区域设有避让孔。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述刷组件包括边刷，所述边刷包括多束刷毛，所述刷毛在旋转过程中至少覆盖一个悬空传感器的视野区域。

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