CN211786761U - 磁导航差速驱动轮式agv - Google Patents
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Abstract
磁导航差速驱动轮式AGV，包括车体、设置在车体下方的主动轮和从动轮、设置在车体下方前后两侧的磁传感器；车体包括竖直设置的前后左右四个侧板和从下到上依次设置在四个侧板上的硬件布置板、控制器布置板、顶板；硬件布置板上设有射频识别阅读器、电池；控制器布置板上设有降压模块、电机驱动器、分线盒、主控制板；主动轮的内侧设有电机，电机驱动器与驱动主动轮的电机相连接。本实用新型采用磁带导航，安装有两个磁传感器，实现双向行车，在往返运输中可减少运输时间；该AGV装有双目摄像头、超声测距传感器、激光测距传感器、旋转式激光雷达,具有遇障停车，碰撞停车，紧急停车三重安全防护功能，保证了AGV运行的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及智能物流运输的技术领域，尤其涉及磁导航差速驱动轮式AGV。
背景技术
AGV是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。自上世纪50年代发展至今，AGV的引导技术已经多种多样，工业上多采用电磁引导，该方法引线隐蔽，不易破损，缺点是路径难以更改。磁带引导相比于电磁引导灵活性更好，铺设简单，易于更改扩展，同时具有控制方便，成本低的优点。
发明内容
为克服上述问题，本发明提供一种可双向行车的磁导航差速驱动轮式AGV。
本发明采用的技术方案是：磁导航差速驱动轮式AGV，包括车体、设置在车体下方的主动轮和从动轮、设置在车体下方前后两侧的磁传感器；车体为中空的长方体，车体包括竖直设置的前后左右四个侧板、位于前后左右四个侧板下方的硬件布置板、位于前后左右四个侧板上方的顶板、以及位于硬件布置板和顶板之间的控制器布置板；
硬件布置板上设有射频识别阅读器、电池；控制器布置板上设有降压模块、电机驱动器、分线盒、控制器；主动轮设置在硬件布置板的长度中心位置，主动轮的数量为2个，2个主动轮分别位于硬件布置板的宽度两边缘位置；每一个主动轮的内侧设均有电机，电机驱动器与驱动主动轮的电机相连接，降压模块与分线盒连接；后侧板上设有紧急按钮、启动按钮、USB直通模块、开关AC01模块、触摸显示屏幕；前侧板的外壁对称设有两个避障模块，避障模块包括激光测距模块和设置在激光测距模块下方的超声波测距传感器；两个避障模块之间设有双目摄像头，前侧板的内壁设有旋转式激光雷达；
紧急按钮、启动按钮与电池连接；
激光测距传感器、超声波测距传感器、双目摄像头、旋转式激光雷达、触摸显示屏幕、USB直通模块、开关AC01模块、电机驱动器、降压模块、射频识别阅读器、电池均与控制器连接。
进一步，所述车体的前后两个侧板上设有防撞条。
进一步，所述硬件布置板上设有矩形通槽，射频识别阅读器设置在矩形通槽内。
进一步，所述主动轮悬挂安装于车体下方，从动轮为可调节高度的万向轮。
进一步，所述顶板的底面设有加强筋。
本发明的有益效果是：前侧板布置了防撞条与避障模块且硬件布置板上前后都布置了磁传感器，必要时可在后侧板装上同样的避障模块，实现双向行车。本发明的控制器、电机驱动器、降压模块、分线盒都安装于控制器布置板上，缩减了硬件布置板的元件摆放数量，进而缩小了本发明的长度和宽度。本发明射频识别阅读器的安装在阅读距离范围内，尽可能提升越障能力。本发明的万向从动轮高度可调，有效避免了个别万向从动轮无法触地的情况。本发明的USB直通模块能够方便的与控制器进行直接通信。本发明的左右侧板可单独拆卸，便于进行维修与保养。
附图说明
图1是本发明的前视图。
图2是本发明的后视图。
图3是本发明的结构示意图。
图4是本发明去掉顶板后的结构示意图。
图5是本发明的内部结构示意图。
附图标记说明：1-顶板；2-右侧板；3-后侧板；4-紧急按钮；5-启动按钮；6-避障模块；7-USB直通模块；8-开关AC01模块；9-防撞条；11-控制器布置板；12-硬件布置板；13-电机驱动器；14-分线盒；15-降压模块；16-电池；17-磁传感器；18-主动轮；19-从动轮；20-射频识别阅读器；21-触摸显示屏；22-旋转式激光雷达；23-双目摄像头；24激光测距模块；25-超声测距传感器；26-L型铝型材；27-控制器。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行进一步描述，但本发明的保护范围并不仅限于此：
参照附图，磁导航差速驱动轮式AGV，包括车体、设置在车体下方的2个主动轮18和4个从动轮19、设置在车体下方前后两侧的磁传感器17；4个从动轮19分别位于车体底部的四个角，主动轮18位于车体下方长度方向的中心位置，且2个主动轮18分别位于车体下方宽度方向的两边缘位置；主动轮18悬挂安装于车体下方，从动轮19为可调节高度的万向轮；主动轮18采用悬挂安装，该安装方法优点在于主动轮18高度可调，同时具有一定的减震能力，不仅保证了六轮位于同一平面高度，避免车轮悬空的情况，还能保证运行时的平稳性，保护整车的元器件。
车体为中空的长方体，车体包括竖直设置的前侧板、后侧板3、左侧板、右侧板2四个侧板，位于前后左右四个侧板下方的硬件布置板12，位于前后左右四个侧板上方的顶板1，以及位于硬件布置板12和顶板1之间的控制器布置板11；车体的前后两个侧板上设有防撞条9，顶板1的底面设有加强筋，左右侧板可单独拆卸，因而具有维护方便的特点。整车支撑采用工业铝型材搭建，前后左右四个侧板与顶板1的连接处采用L型铝型材，具有结构可靠且重量轻的特点。
硬件布置板12上设有射频识别阅读器20、电池16硬件布置板11上设有矩形通槽，用于射频识别阅读器20安装时下沉一定的距离，由此在射频识别阅读器阅读范围内获得更加优秀的越障能力。所述射频识别阅读器20可实现导航过程中特定工位的停车，生产运输更加灵活可变；
控制器布置板11上设有降压模块15、电机驱动器13、分线盒14、控制器；电机驱动器13的数量为2个，对称分布在控制器布置板11上，每一个主动轮18的内侧均设有电机，2个电机驱动器13分别与驱动2个主动轮18的电机相连接；采用主动轮18差速进行转弯，因此原地转向转弯半径仅为车身对角线长度一半，可应用于狭窄环境。所述分线盒14与所述降压模块15连接，实现了低压电源的多通道输出。所述控制器布置板11预留空间用于增加执行机构控制器，与相应的工作环境结合，进行二次开发，灵活性好。
后侧板3上设有紧急按钮4、启动按钮5、USB直通模块7、开关AC01模块8、触摸显示屏幕21、防撞条9；通过该布置，所述后侧板3具有良好的避障防撞以及保护的功能。所述USB直通模块7提供了一个外置的通讯接口，避免了拆除外壳再进行通讯的麻烦。
前侧板的外壁对称设有两个避障模块6，避障模块6包括激光测距模块24和设置在激光测距模块24下方的超声波测距传感器25；两个避障模块6之间设有双目摄像头23，前侧板的内壁设有旋转式激光雷达22；
紧急按钮4、启动按钮5与电池连接；
激光测距传感器24、超声波测距传感器25、双目摄像头23、USB直通模块7、开关AC01模块8、电机驱动器13、降压模块15、射频识别阅读器20、旋转式激光雷达22、触摸显示屏幕21、电池16均与控制器27连接。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。
Claims (5)
1.磁导航差速驱动轮式AGV，其特征在于：包括车体、设置在车体下方的主动轮和从动轮、设置在车体下方前后两侧的磁传感器；车体为中空的长方体，车体包括竖直设置的前后左右四个侧板、位于前后左右四个侧板下方的硬件布置板、位于前后左右四个侧板上方的顶板、以及位于硬件布置板和顶板之间的控制器布置板；
硬件布置板上设有射频识别阅读器、电池；控制器布置板上设有降压模块、电机驱动器、分线盒、控制器；主动轮设置在硬件布置板的长度中心位置，主动轮的数量为2个，2个主动轮分别位于硬件布置板的宽度两边缘位置；每一个主动轮的内侧设均有电机，电机驱动器与驱动主动轮的电机相连接，降压模块与分线盒连接；后侧板上设有紧急按钮、启动按钮、USB直通模块、开关AC01模块、触摸显示屏幕；前侧板的外壁对称设有两个避障模块，避障模块包括激光测距模块和设置在激光测距模块下方的超声波测距传感器；两个避障模块之间设有双目摄像头，前侧板的内壁设有旋转式激光雷达；
紧急按钮、启动按钮与电池连接；
激光测距传感器、超声波测距传感器、双目摄像头、旋转式激光雷达、触摸显示屏幕、USB直通模块、开关AC01模块、电机驱动器、降压模块、射频识别阅读器、电池均与控制器连接。
2.如权利要求1所述的磁导航差速驱动轮式AGV，其特征在于：所述车体的前后两个侧板上设有防撞条。
3.如权利要求1所述的磁导航差速驱动轮式AGV，其特征在于：所述硬件布置板上设有矩形通槽，射频识别阅读器设置在矩形通槽内。
4.如权利要求1所述的磁导航差速驱动轮式AGV，其特征在于：所述主动轮悬挂安装于车体下方，从动轮为可调节高度的万向轮。
5.如权利要求1所述的磁导航差速驱动轮式AGV，其特征在于：所述顶板的底面设有加强筋。
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| CN113111443A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-07-13 | 江西昊絮智辕科技有限公司 | 智能运输小车及运动模型构建方法 |
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2020
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