CN212991065U - 一种igbt模块上下料及中转机构 - Google Patents

Abstract

一种IGBT模块上下料及中转机构，包括工作台，所述工作台上设有若干均匀分布的大托盘底座，大托盘底座呈“凵”字型；所述大托盘底座后侧设有一大托盘夹持口；所述大托盘底座上端左右两侧内壁设有互为对称的卡位台阶；所述大托盘底座上放置有与其相匹配的大托盘，大托盘左右两端分别卡于卡位台阶上；所述大托盘底座前侧内壁设有一大托盘检测传感器；所述大托盘上设有若干均匀分布的顶起孔。本实用新型的IGBT模块上下料及中转机构能够自动将放置有IGBT模块的小托盘放置到大托盘上，实现自动化操作，有效杜绝人为操作带来的操作失误，同时有效提高放置IGBT模块的效率。

Description

一种IGBT模块上下料及中转机构

技术领域

本实用新型涉及一种IGBT模块上下料及中转机构。

背景技术

IGBT，又名绝缘栅双极型晶体管，是由BJT(双极型三极管)和MOS(绝缘栅型场效应管)组成的复合全控型电压驱动式功率半导体器件, 兼有MOSFET的高输入阻抗和GTR的低导通压降两方面的优点，IGBT技术发展很快，性能不断提升，目前主流IGBT芯片技术以高压平面栅及中低压沟槽栅为基本特征，结合了场截止缓冲层技术和透明阳极技术，实现了良好的通态与动态特性，并具备宽的安全工作区，使得IGBT足以替代大功率应用领域的其他类型的器件。为提高电流容量，出现了多芯片封装技术，各种电流电压等级、电路形式及封装形式的IGBT模块相继推出。经过二十多年的发展，由于其优越的性能，IGBT已经成为电力电子的“核芯”，广泛应用与轨道交通、智能电网、电动汽车、新能源等领域。

固化设备用于封装形式的IGBT模块生产制作过程中的侧框胶模块和硅胶模块的胶水固化，而针对模块产品固化工艺方面，该工艺需要将产品放入或拿出烘箱，为了烘烤效率，多个放入烘箱的IGBT模块则均匀的分布于小托盘上，多个小托盘则均匀的分布于一个大托盘上，从而保证一次烘烤的IGBT模块的数量，而无论将IGBT模块均匀放置于小托盘上，还是将小托盘均匀的放置于大托盘上，都需要人工进行操作，人为操作不仅出错率极高，且长时间的操作易导致操作人员的疲惫，最终导致放置IGBT模块的效率急剧下降。

发明内容

本实用新型要解决现有的技术问题是提供一种IGBT模块上下料及中转机构，它能够自动将放置有IGBT模块的小托盘放置到大托盘上，实现自动化操作，有效杜绝人为操作带来的操作失误，同时有效提高放置IGBT模块的效率。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

本实用新型公开一种IGBT模块上下料及中转机构，包括工作台，其特征在于：所述工作台上设有若干均匀分布的大托盘底座，大托盘底座呈“凵”字型；所述大托盘底座后侧设有一大托盘夹持口；所述大托盘底座上端左右两侧内壁设有互为对称的卡位台阶；所述大托盘底座上放置有与其相匹配的大托盘，大托盘左右两端分别卡于卡位台阶上；所述大托盘底座前侧内壁设有一大托盘检测传感器；所述大托盘上设有若干均匀分布的顶起孔；所述顶起孔上端孔口边沿设有一呈“口”字型的限位台阶；所述工作台内设有若干与顶起孔位置相对应的电动缸；所述电动缸的活塞杆上端向上穿出工作台上表面并设有一小托盘顶板，小托盘顶板可通过顶起孔上下移动；所述工作台上表面设有若干与顶起孔位置相对应的小托盘检测传感器；所述工作台前部上方设有一小托盘上下料机架；所述小托盘上下料机架左部、右部皆设有与其相匹配的小托盘移料装置；所述小托盘上下料机架左侧、右侧皆设有与小托盘移料装置相匹配的小托盘输送装置；所述小托盘移料装置包括防侧倾机构。

所述大托盘底座前侧侧壁中部设有一纵向缺口，大托盘底座前侧设有与纵向缺口位置相对应的纵向摆正气缸；所述大托盘左右两侧其中一侧侧壁设有横向缺口，横向缺口左右两侧其中一侧设有与横向缺口位置相对应的横向摆正气缸；所述横向摆正气缸的活塞杆端部设有一横向摆正板；所述纵向摆正气缸的活塞杆端部设有一纵向摆正板。

所述小托盘移料装置包括设于小托盘上下料机架上的齿轮齿条滑台；所述齿轮齿条滑台包括一滑座，滑座上设有与其相匹配的伺服电机；所述滑座右侧侧壁设有一横向模组；所述横向模组的移动体连接有一纵向模组，纵向模组与横向模组互为垂直；所述横向模组与纵向模组皆为滚珠丝杠滑台；所述纵向模组的移动体连接有一升降托板；所述升降托板右端下表面设有夹持双向气缸；所述夹持双向气缸两侧的活塞杆皆设有夹持板；所述夹持板下端边沿向内延伸出一限位翻边；所述升降托板右端上表面设有一相机架；所述相机架上端左侧设有一视觉相机。

所述防侧倾机构包括若干呈横向均匀分布于限位翻边上表面远离夹持板的一侧的第一球型嵌孔；所述限位翻边上表面邻近夹持板的一侧设有若干呈横向均匀分布的第二球型嵌孔，第二球型嵌孔位置与第一球型嵌孔位置相对应；所述第一球型嵌孔内设有与其相匹配的外滚珠，外滚珠上端向上凸出至第一球型嵌孔外，第一球型嵌孔上端孔口直径小于外滚珠直径；所述第二球型嵌孔内设有与其相匹配的内滚珠，内滚珠上端向上凸出至第二球型嵌孔外，第二球型嵌孔上端孔口直径小于内滚珠直径；所述外滚珠上端点与内滚珠上端点处于同一平面。

所述限位翻边上表面设有若干呈横向均匀分布的螺孔，螺孔位于第一球型嵌孔与第二球型嵌孔之间；所述螺孔内螺接有一微调杆；所述微调杆上端设有一过渡平面板；所述过渡平面板上表面的位置低于外滚珠上端点、内滚珠上端点。

所述过渡平面板外周面设有若干呈圆周均匀分布的防滑条。

所述小托盘输送装置包括小托盘输送架；所述小托盘输送架前后两侧设有互为对称的输送线；所述小托盘输送架一端设有与输送线相匹配的驱动电机；所述小托盘输送架一侧设有一扫码器支架；所述扫码器支架上端设有一扫码器；所述小托盘输送架未设有驱动电机的另一端下表面设有一顶升气缸；所述顶升气缸的活塞杆上端向上穿出至小托盘输送架上方并设有一顶升板，顶升板位于两侧输送线之间；所述小托盘输送架上表面设有顶升检测传感器、扫码检测传感器；所述小托盘输送架上表面设有与顶升检测传感器位置相对应的顶升止动气缸、与扫码检测传感器位置相对应的扫码止动气缸。

还包括一防护栏，防护栏将工作台、小托盘上下料机架、小托盘移料装置围合在内；所述防护栏上设有一控制面板；所述防护栏上设有若干均匀分布的检修口；所述检修口铰接有与其相匹配的检修门。

所述工作台前部上表面与小托盘上下料机架下表面之间通过若干均匀分布的支撑立柱相连接；所述电动缸的活塞杆上端设有支撑板；所述支撑板上表面与小托盘顶板下表面之间通过若干支撑杆相连接。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，采用本实用新型结构的IGBT模块上下料及中转机构可通过左侧的小托盘输送装置、左侧的小托盘移料装置自动将放置有IGBT模块的小托盘移动至工作台上的大托盘上，待大托盘放置满小托盘后，便可将大托盘放入烘箱烘烤，完成IGBT模块产品的固化，固化完成后，原先处于烘箱内的大托盘再次回到工作台，此刻的工作台起到中转的效果，经过工作台中转后，右侧的小托盘移料装置则会将放置有固化后的IGBT模块产品的小托盘从大托盘上移动至右侧的小托盘输送装置上，对IGBT模块产品进行收集，从而实现摆放有IGBT模块的小托盘转移至大托盘上的自动化操作，有效杜绝人为操作带来的操作失误，同时机械化转移，能够保证恒定的效率，从而保证IGBT模块的放置效率以及IGBT模块的固化效率。

附图说明

图1是本实用新型IGBT模块上下料及中转机构的结构示意图；

图2是小托盘输送装置的侧视图；

图3是小托盘输送装置的俯视图；

图4是工作台与小托盘上下料机架之间装配时的结构示意图；

图5是图4的A部的放大图；

图6是图4的B部的放大图；

图7是图4的C部的放大图；

图8是工作台的结构示意图；

图9是小托盘放置于大托盘上时的结构示意图；

图10是防侧倾机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

请参阅图1至图10，本实用新型提供一种IGBT模块上下料及中转机构，包括工作台1，所述工作台1上设有若干均匀分布的大托盘底座2，大托盘底座2呈“凵”字型；所述大托盘底座2后侧设有一大托盘夹持口3；所述大托盘底座2上端左右两侧内壁设有互为对称的卡位台阶4；所述大托盘底座2上放置有与其相匹配的大托盘5，大托盘5左右两端分别卡于卡位台阶4上；所述大托盘底座2前侧内壁设有一大托盘检测传感器6；所述大托盘5上设有若干均匀分布的顶起孔7；所述顶起孔7上端孔口边沿设有一呈“口”字型的限位台阶8；所述工作台1内设有若干与顶起孔7位置相对应的电动缸9；所述电动缸9的活塞杆上端向上穿出工作台1上表面并设有一小托盘顶板10，小托盘顶板10可通过顶起孔7上下移动；所述工作台1上表面设有若干与顶起孔7位置相对应的小托盘检测传感器11；所述工作台1前部上方设有一小托盘上下料机架12；所述小托盘上下料机架12左部、右部皆设有与其相匹配的小托盘移料装置；所述小托盘上下料机架12左侧、右侧皆设有与小托盘移料装置相匹配的小托盘输送装置；所述小托盘移料装置包括防侧倾机构。

所述大托盘底座2前侧侧壁中部设有一纵向缺口13，大托盘底座2前侧设有与纵向缺口13位置相对应的纵向摆正气缸14；所述大托盘5左右两侧其中一侧侧壁设有横向缺口15，横向缺口15左右两侧其中一侧设有与横向缺口15位置相对应的横向摆正气缸16；所述横向摆正气缸16的活塞杆端部设有一横向摆正板17；所述纵向摆正气缸14的活塞杆端部设有一纵向摆正板18。

所述小托盘移料装置包括设于小托盘上下料机架12上的齿轮齿条滑台19；所述齿轮齿条滑台19包括一滑座20，滑座20上设有与其相匹配的伺服电机21；所述滑座20右侧侧壁设有一横向模组22；所述横向模组22的移动体连接有一纵向模组23，纵向模组23与横向模组22互为垂直；所述横向模组22与纵向模组23皆为滚珠丝杠滑台；所述纵向模组23的移动体连接有一升降托板24；所述升降托板24右端下表面设有夹持双向气缸25；所述夹持双向气缸25两侧的活塞杆皆设有夹持板26；所述夹持板26下端边沿向内延伸出一限位翻边27；所述升降托板24右端上表面设有一相机架28；所述相机架28上端左侧设有一视觉相机29。

所述防侧倾机构包括若干呈横向均匀分布于限位翻边27上表面远离夹持板26的一侧的第一球型嵌孔30；所述限位翻边27上表面邻近夹持板26的一侧设有若干呈横向均匀分布的第二球型嵌孔31，第二球型嵌孔31位置与第一球型嵌孔30位置相对应；所述第一球型嵌孔30内设有与其相匹配的外滚珠32，外滚珠32上端向上凸出至第一球型嵌孔30外，第一球型嵌孔30上端孔口直径小于外滚珠32直径；所述第二球型嵌孔31内设有与其相匹配的内滚珠33，内滚珠33上端向上凸出至第二球型嵌孔31外，第二球型嵌孔31上端孔口直径小于内滚珠33直径；所述外滚珠32上端点与内滚珠33上端点处于同一平面。

所述限位翻边27上表面设有若干呈横向均匀分布的螺孔34，螺孔34位于第一球型嵌孔30与第二球型嵌孔31之间；所述螺孔34内螺接有一微调杆35；所述微调杆35上端设有一过渡平面板36；所述过渡平面板36上表面的位置低于外滚珠32上端点、内滚珠33上端点。

所述过渡平面板36外周面设有若干呈圆周均匀分布的防滑条37。

所述小托盘输送装置包括小托盘输送架38；所述小托盘输送架38前后两侧设有互为对称的输送线39；所述小托盘输送架38一端设有与输送线相匹配的驱动电机40；所述小托盘输送架38一侧设有一扫码器支架41；所述扫码器支架41上端设有一扫码器42；所述小托盘输送架38未设有驱动电机40的另一端下表面设有一顶升气缸43；所述顶升气缸43的活塞杆上端向上穿出至小托盘输送架38上方并设有一顶升板44，顶升板44位于两侧输送线39之间；所述小托盘输送架38上表面设有顶升检测传感器45、扫码检测传感器46；所述小托盘输送架38上表面设有与顶升检测传感器45位置相对应的顶升止动气缸47、与扫码检测传感器46位置相对应的扫码止动气缸48。

还包括一防护栏49，防护栏49将工作台、小托盘上下料机架12、小托盘移料装置围合在内；所述防护栏49上设有一控制面板50；所述防护栏49上设有若干均匀分布的检修口51；所述检修口51铰接有与其相匹配的检修门52。

所述工作台1前部上表面与小托盘上下料机架12下表面之间通过若干均匀分布的支撑立柱55相连接；所述电动缸9的活塞杆上端设有支撑板56；所述支撑板56上表面与小托盘顶板10下表面之间通过若干支撑杆57相连接。

本实用新型的使用方法如下：

当自动固化设备开始运行时，此时左侧的小托盘输送装置的驱动电机40处于启动状态，驱动电机40则会带动输送线39移动，只需将摆放着IGBT模块产品的小托盘53放置至左侧的小托盘输送装置的输送线39上，输送线39则会带着小托盘53向着小托盘上下料机架12方向移动，当靠近扫码检测传感器46时，扫码检测传感器46则会控制扫码止动气缸48对小托盘53进行止停，止动气缸是一种常规气缸，主要用于生产线上托盘的止停，被止停后的小托盘53位于扫码器42下方，扫码器42能够读取小托盘53上的二维码，将小托盘53数据录入系统，与后续的小托盘53上的产品质量数据关联，一一对应，实现产品质量数据的可追溯性。

将产品数据导入系统后，扫码止动气缸48随之复位，不再对小托盘53进行止停，此时小托盘53在输送线39带动下继续向着小托盘上下料机架12方向移动，当小托盘53输送至顶升检测传感器45位置时，小托盘53位于顶升板44上方，同时顶升检测传感器45则会将信息第一时间反馈至顶升止动气缸47与顶升气缸43上，当顶升止动气缸47接收到信息后，顶升止动气缸47则会通过自身活塞杆再次对小托盘53进行止停，紧接着顶升气缸顶升气缸43的活塞杆则会带动顶升板44上移，将小托盘53上顶。

当小托盘53被上顶后，则会第一时间被左侧的小托盘移料装置检测到，然后左侧的小托盘移料装置开始运行，小托盘移料装置的齿轮齿条滑台19属于常规结构，能够带动滑座20顺着小托盘上下料机架12的轨迹进行左右移动，当伺服电机21运行时，此时滑座20则会带动夹持板向着小托盘53方向移动，由于横向模组22与纵向模组23皆为滚珠丝杠滑台，滚珠丝杠滑台是一种常规的驱动装置，夹持板26能够通过横向模组22进行前后移动，夹持板26能够通过纵向模组23进行上下移动，最终使两侧的夹持板26分别位于顶升板44上的小托盘53两侧，紧接着夹持双向气缸25启动，夹持双向气缸31的两侧的活塞杆则会带动两侧夹持板26靠近小托盘53两侧，最终两侧夹持板26将小托盘53夹紧，在夹持板26将小托盘53夹紧过程中，限位翻边27位于小托盘86下方，起到托起效果，从而保证两侧夹持板26将小托盘53夹紧后的稳定性，最终在横向模组22与纵向模组23的作用下将小托盘86放置至大托盘5上，此时小托盘53处于大托盘5的限位台阶8上。

升降托板24右端上表面设有相机架28，相机架28上端左侧设有视觉相机29，因此视觉相机29则会随着升降托板24一起移动，当左侧小托盘移料装置抓取摆放有待固化产品的小托盘53放入中转台装置1时，视觉相机29对产品拍照检测，并与标准图片对比，查看小托盘53上方有无产品。

同时工作台1上表面设有若干与顶起孔7位置相对应的小托盘检测传感器11，用于检测每个小托盘53的存放位置及有无，用于检测小托盘53放置大托盘5后是否摆放到位，亦可用于判定该位置是否放有小托盘53，判定小托盘53的有无。

每个小托盘53的四个顶角处可各安装1个检测传感器54，当小托盘53放至大托盘5后，检测传感器54则会发出信息给左侧小托盘移料装置，提示大托盘5该位置已放至小托盘53及产品，避免放置产品时出现撞击的情况。

大托盘底座2前侧内壁设有大托盘检测传感器6，工作台上放置大托盘5后，大托盘检测传感器6用于检测大托盘5是否放置到位，且可用与检测中状态工位是否放有大托盘5，若是检测到大托盘5未放置到位，纵向摆正气缸14与横向摆正气缸16则会启动，对大托盘5的位置进行调节，当纵向摆正气缸14启动时，纵向摆正气缸14则能够通过自身活塞杆带动纵向摆正板18移动，从而通过纵向摆正板18对大托盘5进行推动，使大托盘5实现纵向位置的调节，当横向摆正气缸16启动时，横向摆正气缸16则能够通过自身活塞杆带动横向摆正板17移动，从而通过横向摆正板17对大托盘5进行推动，使大托盘5实现横向位置的调节。

当IGBT模块产品固化完成后，放置有IGBT模块产品的大托盘移出至烘箱外，再次处于工作台1上，当大托盘5处于工作台1上后，处于右侧的小托盘移料装置则会将大托盘5上的小托盘53则会有序的移动至右侧的小托盘输送装置的输送线上，从而对完成固化的IGBT模块产品进行收集。

综上所述可知，本实用新型可通过左侧的小托盘输送装置、左侧的小托盘移料装置自动将放置有IGBT模块的小托盘53移动至工作台上的大托盘5上，待大托盘5放置满小托盘53后，便可将大托盘5放入烘箱烘烤，完成IGBT模块产品的固化，固化完成后，原先处于烘箱内的大托盘5再次回到工作台，此刻的工作台起到中转的效果，经过工作台中转后，右侧的小托盘移料装置则会将放置有固化后的IGBT模块产品的小托盘从大托盘上移动至右侧的小托盘输送装置上，对IGBT模块产品进行收集，从而实现摆放有IGBT模块的小托盘转移至大托盘上的自动化操作，有效杜绝人为操作带来的操作失误，同时机械化转移，能够保证恒定的效率，从而保证IGBT模块的放置效率以及IGBT模块的固化效率。

防侧倾机构包括若干呈横向均匀分布于限位翻边27上表面远离夹持板26的一侧的第一球型嵌孔30，限位翻边27上表面邻近夹持板26的一侧设有若干呈横向均匀分布的第二球型嵌孔31，第二球型嵌孔31位置与第一球型嵌孔30位置相对应，第一球型嵌孔30内设有与其相匹配的外滚珠32，外滚珠32上端向上凸出至第一球型嵌孔30外，第一球型嵌孔30上端孔口直径小于外滚珠32直径，第二球型嵌孔31内设有与其相匹配的内滚珠33，内滚珠33上端向上凸出至第二球型嵌孔31外，第二球型嵌孔31上端孔口直径小于内滚珠33直径,外滚珠32上端点与内滚珠33上端点处于同一平面，当小托盘移料装置对小托盘进行夹持移动时，则会先控制限位翻边27处于小托盘53的两侧下方，当小托盘53落于限位翻边27上表面后，再利用两侧的夹持板26将小托盘53夹紧，一旦限位翻边27上表面存在碎屑或凸起的地方，这种夹持方式便极易导致小托盘53两侧被夹持板26夹紧时，小托盘53处于侧倾的状态，从而导致摆放于小托盘53上的IGBT模块受到影响，而外滚珠32与内滚珠33的存在能够替代限位翻边27上表面与小托盘53接触，并能够通过自身滚动使小托盘53能够在一个平面上稳定移动，有效避免小托盘53被两侧夹持板26夹持时处于侧倾的情况，起到防侧倾效果。

限位翻边27上表面设有若干呈横向均匀分布的螺孔34，螺孔34位于第一球型嵌孔30与第二球型嵌孔31之间，螺孔34内螺接有微调杆35，微调杆35上端设有过渡平面板36，过渡平面板36上表面的位置低于外滚珠32上端点、内滚珠33上端点，过渡平面板36的存在能够有效避免小托盘从外滚珠32滑向内滚珠时小托盘53边缘卡入至外滚珠32与内滚珠33之间的情况。

过渡平面板36外周面设有若干呈圆周均匀分布的防滑条37，防滑条37能够有效增加过渡平面板36外周面与手指之间的摩擦力，便于对过渡平面板36进行旋动，从而调节过渡平面板36的高度来满足实际所需。

还包括一防护栏49，防护栏49将工作台1、小托盘上下料机架12、小托盘移料装置围合在内，防护栏49上设有,控制面板50，防护栏49的存在能够起到防护效果，且防护栏49上设有若干均匀分布的检修口51，检修口51铰接有与其相匹配的检修门52，只需打开检修门52，便可突破防护栏49进行对自动固化设备进行检修。

Claims (9)

1.一种IGBT模块上下料及中转机构，包括工作台，其特征在于：所述工作台上设有若干均匀分布的大托盘底座，大托盘底座呈“凵”字型；所述大托盘底座后侧设有一大托盘夹持口；所述大托盘底座上端左右两侧内壁设有互为对称的卡位台阶；所述大托盘底座上放置有与其相匹配的大托盘，大托盘左右两端分别卡于卡位台阶上；所述大托盘底座前侧内壁设有一大托盘检测传感器；所述大托盘上设有若干均匀分布的顶起孔；所述顶起孔上端孔口边沿设有一呈“口”字型的限位台阶；所述工作台内设有若干与顶起孔位置相对应的电动缸；所述电动缸的活塞杆上端向上穿出工作台上表面并设有一小托盘顶板，小托盘顶板可通过顶起孔上下移动；所述工作台上表面设有若干与顶起孔位置相对应的小托盘检测传感器；所述工作台前部上方设有一小托盘上下料机架；所述小托盘上下料机架左部、右部皆设有与其相匹配的小托盘移料装置；所述小托盘上下料机架左侧、右侧皆设有与小托盘移料装置相匹配的小托盘输送装置；所述小托盘移料装置包括防侧倾机构。

2.根据权利要求1所述的一种IGBT模块上下料及中转机构，其特征在于：所述大托盘底座前侧侧壁中部设有一纵向缺口，大托盘底座前侧设有与纵向缺口位置相对应的纵向摆正气缸；所述大托盘左右两侧其中一侧侧壁设有横向缺口，横向缺口左右两侧其中一侧设有与横向缺口位置相对应的横向摆正气缸；所述横向摆正气缸的活塞杆端部设有一横向摆正板；所述纵向摆正气缸的活塞杆端部设有一纵向摆正板。

3.根据权利要求1所述的一种IGBT模块上下料及中转机构，其特征在于：所述小托盘移料装置包括设于小托盘上下料机架上的齿轮齿条滑台；所述齿轮齿条滑台包括一滑座，滑座上设有与其相匹配的伺服电机；所述滑座右侧侧壁设有一横向模组；所述横向模组的移动体连接有一纵向模组，纵向模组与横向模组互为垂直；所述横向模组与纵向模组皆为滚珠丝杠滑台；所述纵向模组的移动体连接有一升降托板；所述升降托板右端下表面设有夹持双向气缸；所述夹持双向气缸两侧的活塞杆皆设有夹持板；所述夹持板下端边沿向内延伸出一限位翻边；所述升降托板右端上表面设有一相机架；所述相机架上端左侧设有一视觉相机。

4.根据权利要求3所述的一种IGBT模块上下料及中转机构，其特征在于：所述防侧倾机构包括若干呈横向均匀分布于限位翻边上表面远离夹持板的一侧的第一球型嵌孔；所述限位翻边上表面邻近夹持板的一侧设有若干呈横向均匀分布的第二球型嵌孔，第二球型嵌孔位置与第一球型嵌孔位置相对应；所述第一球型嵌孔内设有与其相匹配的外滚珠，外滚珠上端向上凸出至第一球型嵌孔外，第一球型嵌孔上端孔口直径小于外滚珠直径；所述第二球型嵌孔内设有与其相匹配的内滚珠，内滚珠上端向上凸出至第二球型嵌孔外，第二球型嵌孔上端孔口直径小于内滚珠直径；所述外滚珠上端点与内滚珠上端点处于同一平面。

5.根据权利要求4所述的一种IGBT模块上下料及中转机构，其特征在于：所述限位翻边上表面设有若干呈横向均匀分布的螺孔，螺孔位于第一球型嵌孔与第二球型嵌孔之间；所述螺孔内螺接有一微调杆；所述微调杆上端设有一过渡平面板；所述过渡平面板上表面的位置低于外滚珠上端点、内滚珠上端点。

6.根据权利要求5所述的一种IGBT模块上下料及中转机构，其特征在于：所述过渡平面板外周面设有若干呈圆周均匀分布的防滑条。

7.根据权利要求1所述的一种IGBT模块上下料及中转机构，其特征在于：所述小托盘输送装置包括小托盘输送架；所述小托盘输送架前后两侧设有互为对称的输送线；所述小托盘输送架一端设有与输送线相匹配的驱动电机；所述小托盘输送架一侧设有一扫码器支架；所述扫码器支架上端设有一扫码器；所述小托盘输送架未设有驱动电机的另一端下表面设有一顶升气缸；所述顶升气缸的活塞杆上端向上穿出至小托盘输送架上方并设有一顶升板，顶升板位于两侧输送线之间；所述小托盘输送架上表面设有顶升检测传感器、扫码检测传感器；所述小托盘输送架上表面设有与顶升检测传感器位置相对应的顶升止动气缸、与扫码检测传感器位置相对应的扫码止动气缸。

8.根据权利要求1所述的一种IGBT模块上下料及中转机构，其特征在于：还包括一防护栏，防护栏将工作台、小托盘上下料机架、小托盘移料装置围合在内；所述防护栏上设有一控制面板；所述防护栏上设有若干均匀分布的检修口；所述检修口铰接有与其相匹配的检修门。

9.根据权利要求1所述的一种IGBT模块上下料及中转机构，其特征在于：所述工作台前部上表面与小托盘上下料机架下表面之间通过若干均匀分布的支撑立柱相连接；所述电动缸的活塞杆上端设有支撑板；所述支撑板上表面与小托盘顶板下表面之间通过若干支撑杆相连接。

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