CN212973479U - 一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器，包括壳体、L型力臂、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，本实用新型增加了减重效果的影响因素，如，驱动电机电机驱动转动丝杆，引起滑块，在倾斜的丝杆上做上下位移运动，丝杆滑块的高低变化，改变弹簧变量，并将丝杆滑台的变化作为主要的影响因素；将升降力臂加入弹簧盒的设计之中，通过微调螺母改变升降台的高低，微调弹簧变量，达到预期效果；整体装置安装在人体背部，不在康复者的视野范围之内，康复者上机治疗整体人机交互感提升。

Description

一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器。

背景技术

对于康复机器人的减重机构设计，大多设备功能单一，其应用范围有限，对于不同的康复者只提供单一的减重值；现国内外康复机器人的减重部分的设计，均有重心高，双边同时减重等设计思路，存在很大的不足，双边减重重心较高，一是容易引起康复机器人刹车时前倾，二是高度过高，进出门不方便；双边减重存在的问题就是满足不了身体左右倾斜的康复者。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器，其独立的分别安装在机架的左右，设置不同的减重值，以适应不同病患的情况提高康复效果。

本实用新型采取的具体技术方案是：

一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器，包括壳体、L型力臂、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，其中：

所述直线导轨装置通过连接块固定在壳体上，所述直线导轨装置上设有丝杆，所述丝杆上设有滑块，所述蜗轮蜗杆减速电机与直线导轨装置固定连接，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动滑块在丝杆上移动；

所述弹簧盒包括上弹簧盒、下弹簧盒、拉伸弹簧，所述上弹簧盒包括上弹簧盒侧板、上弹簧盒顶板，上弹簧盒顶板上两侧分别与上弹簧盒侧板固定连接，所述上弹簧盒侧板通过U型连接件与滑块连接，具体为上弹簧盒侧板通过轴承与U型连接件连接， U型连接件与滑块固定连接；所述下弹簧盒包括下弹簧盒侧板、升降台，所述下弹簧盒侧板与所述升降台连接；所述拉伸弹簧安装在弹簧盒内，其上端与上弹簧盒顶板连接，下端与升降台连接，即上弹簧盒与下弹簧盒通过拉伸弹簧连接；

所述L型力臂上设有力臂固定端和力臂回转端，所述下弹簧盒侧板通过轴承与力臂固定端连接，所述力臂回转端通过轴承与壳体连接。

进一步地，所述上弹簧盒与下弹簧盒通过光轴导向，具体为所述光轴上、下两端分别套接在上光轴固定件、下光轴固定件内，且穿过同一下光轴固定件的光轴下端通过联轴器连接，所述上光轴固定件与所述上弹簧盒侧板连接，所述下光轴固定件与所述下弹簧盒侧板连接。

进一步地，所述轴承采用交叉滚子轴承，所述上弹簧盒侧板通过轴承与U型连接件连接为：U型连接件通过螺丝与轴承内圈连接，上弹簧盒侧板通过螺丝与轴承外圈连接；所述下弹簧盒侧板通过轴承与力臂固定端为：力臂固定端通过螺丝与轴承内圈连接，下弹簧盒侧板通过螺丝与轴承外圈连接；所述力臂回转端通过轴承与壳体连接为：壳体通过螺丝与轴承内圈连接，力臂回转端通过螺丝与轴承外圈连接。

进一步地，所述升降台包括下底座、上台面和剪叉组件，所述下底座上面和上台面下方两侧分别平行设置两个导向板，所述导向板上设有导槽，所述剪叉组件有两组，每组包括呈X活动连接的支撑杆A和支撑杆B，支撑杆A和支撑杆B一端分别通过固定轴与导向板连接，另一端与活动轴连接，活动轴可沿导槽前后移动，且其中一组位于同一平面的定轴和活动轴分别与微调螺母连接，所述微调螺母配合连接有微调螺杆。通过调节微调螺母和微调螺杆，即可调节活动轴沿导槽前后移动，进而调节升降台升高或降低。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的减重器较之前的减重结构，升降台+拉伸弹簧的设计会使整体康复机器人的重心降低，总高度降低，以适应更多的场所，以及避免刹车时整车前倾；高大笨重的机器人会让人有一种畏惧感，而重心的降低，会使康复者与机器人有更好的融合。本实用新型增加了减重效果的影响因素，如，驱动电机电机驱动转动丝杆，引起滑块，在倾斜的丝杆上做上下位移运动，丝杆滑块的高低变化，改变弹簧变量，并将丝杆滑台的变化作为主要的影响因素；将升降力臂加入弹簧盒的设计之中，通过微调螺母改变升降台的高低，微调弹簧变量，达到预期效果；整体装置安装在人体背部，不在康复者的视野范围之内，康复者上机治疗整体人机交互感提升。

本实用新型较国内外现有设计，设计成本低，对现有的康复机器人，将绳拉式的减重结构，替换为机械结构，这样的设计思路使得减重部分的设计、加工、装配、控制、调试变得更加方便，同时节省人力物力成本。

本实用新型利用双力臂输出，能够提高框架的结构强度。

本实用新型利用力臂回转端与壳体相接，并以力臂的力臂回转轴为中心转动，增强了整个装置的稳定性，力臂固定端与弹簧盒下部的侧板固定，利用杠杆传递力矩。

附图说明

图1为双力臂减重器的结构示意图；

图2为图1的轴测图；

图3为双力臂减重器部分结构轴测图；

图4为升降台的结构示意图(拆除台面)；

图5为图4的主视图。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

实施例1

如图1所示，本实施例提供了一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器，包括壳体1、 L型力臂2、直线导轨装置3、蜗轮蜗杆减速电机4、弹簧盒5，其中：

如图2所示，所述直线导轨装置3通过连接块6固定在壳体1上，所述直线导轨装置3上设有丝杆31，所述丝杆31上设有滑块32，所述蜗轮蜗杆减速电机4安装在直线导轨装置3上，所述丝杆31与所述蜗轮蜗杆减速电机4的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机4驱动丝杆31转动进而带动滑块32在丝杆上移动；

如图2-3所示，所述弹簧盒5包括上弹簧盒51、下弹簧盒52、拉伸弹簧53，所述上弹簧盒51包括上弹簧盒侧板511、上弹簧盒顶板512，上弹簧盒顶板512上两侧分别与上弹簧盒侧板511固定连接，所述上弹簧盒侧板511通过U型连接件7与滑块32 连接，具体为上弹簧盒侧板511通过轴承与U型连接件7连接，U型连接件7与滑块 32固定连接；所述下弹簧盒52包括下弹簧盒侧板521、升降台522，所述下弹簧盒侧板521与所述升降台522连接；所述拉伸弹簧53安装在弹簧盒5内，其上端与上弹簧盒顶板512连接，下端与升降台522连接，即上弹簧盒51与下弹簧盒52通过拉伸弹簧53连接(可根据不同情况增加减少弹簧根数，或者调换不同劲度系数的弹簧)；且所述上弹簧盒51与下弹簧盒52通过光轴54导向，具体为所述光轴54上、下两端分别套接在上光轴固定件55、下光轴固定件56内，且穿过同一下光轴固定件56的光轴下端通过联轴器连接，所述上光轴固定件55与所述上弹簧盒侧板511连接，所述下光轴固定件56与所述下弹簧盒侧板521连接。

如图3所示，所述L型力臂2上设有力臂固定端21和力臂回转端22，所述下弹簧盒侧板521通过轴承与力臂固定端21连接，所述力臂回转端22通过轴承与壳体1连接。

如图2和图4-5所示，所述升降台522包括下底座5221、上台面5222和剪叉组件5223，所述下底座5221上面和上台面5222下方两侧分别平行设置两个导向板5224，所述导向板5224上设有导槽5225，所述剪叉组件5223有两组，每组包括呈X活动连接的支撑杆A5226和支撑杆B5227，支撑杆A5226和支撑杆B5227一端分别通过固定轴与导向板5224连接，另一端与活动轴连接，活动轴可沿导槽5225前后移动，且其中一组位于同一平面的定轴和活动轴分别与微调螺母5228连接，所述微调螺母5228配合连接有微调螺杆5229。通过调节微调螺母5228和微调螺杆5229，即可调节活动轴沿导槽5225前后移动，进而调节升降台522升高或降低。

本实施例中上述所有轴承均采用交叉滚子轴承，所述上弹簧盒侧板511通过轴承与U型连接件7连接为：U型连接件7通过螺丝与轴承内圈连接，上弹簧盒侧板511通过螺丝与轴承外圈连接；所述下弹簧盒侧板521通过轴承与力臂固定端21为：力臂固定端21通过螺丝与轴承内圈连接，下弹簧盒侧板521通过螺丝与轴承外圈连接；所述力臂回转端22通过轴承与壳体连接为：壳体通过螺丝与轴承内圈连接，力臂回转端22 通过螺丝与轴承外圈连接。

工作时，驱动电机转动，转动丝杆，引起滑块沿滑台上下移动，拉伸弹簧随着滑块越来越高，弹簧的张力越来越大，拉动弹簧盒下部的力臂固定轴，绕力臂回转轴如图逆时针转动，力臂末端向上移动。达到减重效果。微调单元；如图5所示，调节螺杆上的螺母，缩短(延长)距离A，升降力臂升高(降低)。

Claims (4)

1.一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器，其特征在于，包括壳体、L型力臂、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，其中：

所述直线导轨装置通过连接块固定在壳体上，所述直线导轨装置上设有丝杆，所述丝杆上设有滑块，所述蜗轮蜗杆减速电机与直线导轨装置固定连接，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动滑块在丝杆上移动；

所述弹簧盒包括上弹簧盒、下弹簧盒、拉伸弹簧，所述上弹簧盒包括上弹簧盒侧板、上弹簧盒顶板，上弹簧盒顶板上两侧分别与上弹簧盒侧板固定连接，所述上弹簧盒侧板通过U型连接件与滑块连接，具体为上弹簧盒侧板通过轴承与U型连接件连接，U型连接件与滑块固定连接；所述下弹簧盒包括下弹簧盒侧板、升降台，所述下弹簧盒侧板与所述升降台连接；所述拉伸弹簧安装在弹簧盒内，其上端与上弹簧盒顶板连接，下端与升降台连接，即上弹簧盒与下弹簧盒通过拉伸弹簧连接；

所述L型力臂上设有力臂固定端和力臂回转端，所述下弹簧盒侧板通过轴承与力臂固定端连接，所述力臂回转端通过轴承与壳体连接。

2.根据权利要求1所述一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器，其特征在于，所述上弹簧盒与下弹簧盒通过光轴导向，具体为所述光轴上、下两端分别套接在上光轴固定件、下光轴固定件内，且穿过同一下光轴固定件的光轴下端通过联轴器连接，所述上光轴固定件与所述上弹簧盒侧板连接，所述下光轴固定件与所述下弹簧盒侧板连接。

3.根据权利要求1所述一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器，其特征在于，所述轴承采用交叉滚子轴承，所述上弹簧盒侧板通过轴承与U型连接件连接为：U型连接件通过螺丝与轴承内圈连接，上弹簧盒侧板通过螺丝与轴承外圈连接；所述下弹簧盒侧板通过轴承与力臂固定端为：力臂固定端通过螺丝与轴承内圈连接，下弹簧盒侧板通过螺丝与轴承外圈连接；所述力臂回转端通过轴承与壳体连接为：壳体通过螺丝与轴承内圈连接，力臂回转端通过螺丝与轴承外圈连接。

4.根据权利要求1所述一种康复机器人弹簧盒双力臂减重器，其特征在于，所述升降台包括下底座、上台面和剪叉组件，所述下底座上面和上台面下方两侧分别平行设置两个导向板，所述导向板上设有导槽，所述剪叉组件有两组，每组包括呈X活动连接的支撑杆A和支撑杆B，支撑杆A和支撑杆B一端分别通过固定轴与导向板连接，另一端与活动轴连接，活动轴可沿导槽前后移动，且其中一组位于同一平面的定轴和活动轴分别与微调螺母连接，所述微调螺母配合连接有微调螺杆；通过调节微调螺母和微调螺杆，即可调节活动轴沿导槽前后移动，进而调节升降台升高或降低。

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