CN210189813U - 辅助站立机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种辅助站立机器人，包括底盘、执行部分和控制中心，所述执行部分和所述控制中心安装在所述底盘上端，所述控制中心电性连接所述底盘和所述执行部分；所述执行部分包括机械臂和垫板调整机构，所述垫板调整机构安装在所述控制中心上方，所述控制中心与所述垫板调整机构外侧安装有外壳；所述垫板调整机构包括升降部、宽度调整部、伸缩部和旋转部；本实用新型通过控制中心控制底盘移动，和控制执行部分的机械臂伸到老人腋下实现抬起动作，控制执行部分的垫板调整机构将垫板伸到老人臀部辅助抬起，从而有效的完成辅助站立的动作；本实用新型的目的是提供一种辅助站立机器人。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人领域，具体涉及辅助站立机器人。
背景技术
随着生活水平的提高，医疗条件的改善，人口预期寿命不断提高，但由于出生率的降低，人口老龄化成为了日益严重的问题。尤其在我国，老年人人口所占比例在世界前列。据调查显示，2017年全国人口中60周岁及以上人口24090万人，占总人口的17.3％，60周岁以上人口和65周岁以上人口都比上年增加了0.6个百分点。预计到2020年，老年人口达到2.48亿，老龄化水平达到17.17％，其中80岁以上老年人口将达到3067万人，2025年，六十岁以上人口将达到3亿，我国将成为超老年型国家。这将会给社会经济发展带来巨大的压力。
在这种前所未有的严峻挑战下，人们不得不经受所要面临的考验。老年人的护理成一大问题，虽然在老年人护理方面已经有了一定的解决方法，比如常见的雇佣专业的护理人员，但护理人员也存在短缺的局面以及在护理过程中的相关负面新闻，使得在人工护理方面并不成熟；基于现如今的情况，老年服务机器人成为市场发展的重要方向。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种辅助站立机器人，以解决背景技术中的问题。
本实用新型所提供的技术方案是：一种辅助站立机器人，包括底盘、执行部分和控制中心，所述执行部分和所述控制中心安装在所述底盘上端，所述控制中心电性连接所述底盘和所述执行部分；
所述执行部分包括机械臂和垫板调整机构，所述垫板调整机构安装在所述控制中心上方，所述控制中心与所述垫板调整机构外侧安装有外壳；
所述垫板调整机构包括升降部、宽度调整部、伸缩部和旋转部；
所述升降部包括剪叉式气压升降台，所述剪叉式气压升降台的底座固定在控制中心上端，所述剪叉式气压升降台的上端固定有承重台；
所述宽度调整部包括驱动丝杠，所述驱动丝杠横向固定在所述承重台上，所述驱动丝杠上啮合有移动块；
所述伸缩部包括驱动齿轮，所述驱动齿轮固定在所述移动块上，所述驱动齿轮啮合连接有齿条，所述齿条滑动连接在所述移动块的侧端，所述齿条的移动端固定有伸缩块；
所述旋转部包括丝杠升降装置，所述丝杠升降装置安装在所述伸缩块上端，所述丝杠升降装置的升降端可转动的连接有连接块，所述连接块上安装有驱动齿条，所述驱动齿条啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮通过转轴连接所述垫板的一侧。
作为本实用新型的一种改进，所述机械臂包括底座、大臂、中臂和小臂，所述底座固定在所述外壳上端，所述大臂通过电机驱动可转动的连接在所述底座上，所述中臂通过电机驱动可转动的连接在所述大臂上，所述小臂通过电机驱动可转动的连接在所述中臂上。
作为本实用新型的一种改进，所述承重台上横向固定有至少两个平行的导轨，所述移动块的底部通过安装滑块滑动连接在所述导轨上。
作为本实用新型的一种改进，所述伸缩块的上端还设有四个导柱，所述导柱固定在所述连接块的底部。
作为本实用新型的一种改进，所述丝杠升降装置包括可转动的竖直设置在所述伸缩块上的升降丝杠，所述升降丝杠的底部穿过所述伸缩块并固定有大带轮，所述伸缩块的底部还设置有驱动小带轮，所述驱动小带轮通过皮带连接所述大带轮。
作为本实用新型的一种改进，所述底盘采用AGV两轮差速驱动式底盘。
作为本实用新型的一种改进，所述外壳的顶部还设置有检测装置，所述检测装置电性连接所述控制中心。
有益效果：
本实用新型通过控制中心控制底盘移动，和控制执行部分的机械臂伸到老人腋下实现抬起动作，控制执行部分的垫板调整机构将垫板伸到老人臀部辅助抬起，从而有效的完成辅助站立的动作。
垫板调整机构通过设置伸缩部，使得垫板的高度和角度可调，有效的提高了辅助站立的效果。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的垫板调整机构的结构示意图；
图3为本实用新型的旋转部用于调整垫板角度的部件示意图；
图4为本实用新型的旋转部用于调整垫板高度的部件示意图。
图中：1-底盘，2-控制中心，3-机械臂，4-垫板调整机构，5-外壳，6-剪叉式气压升降台，7-承重台，8-驱动丝杠，9-移动块，10-驱动齿轮，11-齿条，12-伸缩块，13-丝杠升降装置，14-连接块，15-驱动齿条，16-从动齿轮，17-垫板，18-导柱，19-大带轮，20-小带轮，21-检测装置。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本实用新型的实施例。
如图1至图4所示，本实施例中的一种辅助站立机器人，包括底盘1、执行部分和控制中心2，所述执行部分和所述控制中心2安装在所述底盘1上端，所述控制中心2电性连接所述底盘1和所述执行部分；所述执行部分包括现有的机械臂3和垫板调整机构4，所述垫板调整机构4安装在所述控制中心2上方，所述控制中心2与所述垫板调整机构4外侧安装有外壳5；所述垫板调整机构4包括升降部、宽度调整部、伸缩部和旋转部；所述升降部包括剪叉式气压升降台6，所述剪叉式气压升降台6的底座固定在控制中心2上端，所述剪叉式气压升降台6的上端固定有承重台7；所述宽度调整部包括驱动丝杠8，所述驱动丝杠8横向固定在所述承重台7上，所述驱动丝杠8上啮合有移动块9；所述伸缩部包括驱动齿轮10，所述驱动齿轮10固定在所述移动块9上，所述驱动齿轮10啮合连接有齿条11，所述齿条11滑动连接在所述移动块9的侧端，所述齿条11的移动端固定有伸缩块12；所述旋转部包括丝杠升降装置13，所述丝杠升降装置13安装在所述伸缩块12上端，所述丝杠升降装置13的升降端可转动的连接有连接块14，所述连接块14上安装有驱动齿条15，所述驱动齿条15啮合连接有从动齿轮16，所述从动齿轮16通过转轴连接垫板17的一侧。
本实施例中，所述机械臂3包括底座、大臂、中臂和小臂，所述底座固定在所述外壳5上端，所述大臂通过电机驱动可转动的连接在所述底座上，所述中臂通过电机驱动可转动的连接在所述大臂上，所述小臂通过电机驱动可转动的连接在所述中臂上；考虑到每个老人的体型不同，机械臂3的底座可以采用旋转底座，可以根据老人的腋下位置进行旋转调整两只机械臂3之间的宽度；小臂部分加有由棉绒等组成的加厚垫板，使得老人在被扶起时更加舒适安全。
所述承重台7上横向固定有三个平行的导轨，所述移动块9的底部通过安装滑块滑动连接在所述导轨上；在驱动丝杠8控制移动块9移动时，移动块9底部滑动连接在三个平行的导轨上，使得移动块的移动更加平稳。
所述伸缩块12的上端还设有四个导柱18，所述导柱18固定在所述连接块14的底部，在丝杠升降装置13控制连接块14上下移动时，四个导柱18使得连接块14的上下移动更加平稳。
所述丝杠升降装置13包括可转动的竖直设置在所述伸缩块12上的升降丝杠，所述升降丝杠的底部穿过所述伸缩块并固定有大带轮19，所述伸缩块12的底部还设置有驱动小带轮20，所述驱动小带轮20通过皮带连接所述大带轮19。
所述底盘1采用现有的AGV两轮差速驱动式底盘，所述外壳5的顶部还设置有现有的检测装置21，所述检测装置21电性连接所述控制中心2。
本实施例中，本实用新型在工作时，通过底盘1将设备移动至指定地点，随后机械臂3工作将小臂伸到老人的腋下，垫板调整机构4的升降部通过剪叉式气压升降台6调整高度，伸缩部通过驱动齿轮10的转动带动齿条11伸出，从而将伸缩块12伸出，随后宽度调整部的驱动丝杠8转动来控制移动块9在驱动丝杠8上移动，从而调整垫板17至老人的臀部位置，旋转部的驱动齿条15通过驱动装置驱动前后移动，从而带动啮合的从动齿轮16转动，来控制垫板17的角度，最后通过小带轮20的驱动通过皮带使得大带轮19转动，从而控制丝杠升降装置13带动连接块14向上移动，进而连接块14上的垫板17托住老人的臀部向上，配合机械臂3的向上托举，完成辅助站立的动作。
为表述方便，本文所称的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等代表方向的描述与附图本身的左右方向一致，但并不对本实用新型的结构起限定作用；以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本实用新型并不限制于以上描述具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本实用新型进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都涵盖在本实用新型范围内。
Claims (7)
1.一种辅助站立机器人，其特征在于：
包括底盘(1)、执行部分和控制中心(2)，所述执行部分和所述控制中心(2)安装在所述底盘(1)上端，所述控制中心(2)电性连接所述底盘(1)和所述执行部分；
所述执行部分包括机械臂(3)和垫板调整机构(4)，所述垫板调整机构(4)安装在所述控制中心(2)上方，所述控制中心(2)与所述垫板调整机构(4)外侧安装有外壳(5)；
所述垫板调整机构(4)包括升降部、宽度调整部、伸缩部和旋转部；
所述升降部包括剪叉式气压升降台(6)，所述剪叉式气压升降台(6)的底座固定在控制中心(2)上端，所述剪叉式气压升降台(6)的上端固定有承重台(7)；
所述宽度调整部包括驱动丝杠(8)，所述驱动丝杠(8)横向固定在所述承重台(7)上，所述驱动丝杠(8)上啮合有移动块(9)；
所述伸缩部包括驱动齿轮(10)，所述驱动齿轮(10)固定在所述移动块(9)上，所述驱动齿轮(10)啮合连接有齿条(11)，所述齿条(11)滑动连接在所述移动块(9)的侧端，所述齿条(11)的移动端固定有伸缩块(12)；
所述旋转部包括丝杠升降装置(13)，所述丝杠升降装置(13)安装在所述伸缩块(12)上端，所述丝杠升降装置(13)的升降端可转动的连接有连接块(14)，所述连接块(14)上安装有驱动齿条(15)，所述驱动齿条(15)啮合连接有从动齿轮(16)，所述从动齿轮(16)通过转轴连接垫板(17)的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种辅助站立机器人，其特征在于：
所述机械臂(3)包括底座、大臂、中臂和小臂，所述底座固定在所述外壳(5)上端，所述大臂通过电机驱动可转动的连接在所述底座上，所述中臂通过电机驱动可转动的连接在所述大臂上，所述小臂通过电机驱动可转动的连接在所述中臂上。
3.根据权利要求1所述的一种辅助站立机器人，其特征在于：
所述承重台(7)上横向固定有至少两个平行的导轨，所述移动块(9)的底部通过安装滑块滑动连接在所述导轨上。
4.根据权利要求1所述的一种辅助站立机器人，其特征在于：
所述伸缩块(12)的上端还设有四个导柱(18)，所述导柱(18)固定在所述连接块(14)的底部。
5.根据权利要求1所述的一种辅助站立机器人，其特征在于：
所述丝杠升降装置(13)包括可转动的竖直设置在所述伸缩块(12)上的升降丝杠，所述升降丝杠的底部穿过所述伸缩块并固定有大带轮(19)，所述伸缩块(12)的底部还设置有驱动小带轮(20)，所述驱动小带轮(20)通过皮带连接所述大带轮(19)。
6.根据权利要求1所述的一种辅助站立机器人，其特征在于：
所述底盘(1)采用AGV两轮差速驱动式底盘。
7.根据权利要求1所述的一种辅助站立机器人，其特征在于：
所述外壳(5)的顶部还设置有检测装置(21)，所述检测装置(21)电性连接所述控制中心(2)。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN115484914A (zh) * | 2020-05-19 | 2022-12-16 | 株式会社富士 | 辅助装置 |
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2019
- 2019-07-09 CN CN201921060705.7U patent/CN210189813U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
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