CN212919435U - 一种气动助力机械手的臂杆 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械臂领域，尤其是一种气动助力机械手的臂杆，针对现有的货物进行夹持时，往往只是依靠夹紧力，但若是夹紧力过大，容易导致货物损伤，若是夹紧力过小，则容易导致货物滑脱的问题，现提出如下方案，其包括支撑板，所述支撑板上对称滑动连接有两个移动板，且两个移动板的底部均固定安装有固定板，所述固定板上滑动连接有夹板，所述固定板的底部转动连接有托板，且两个夹板分别与两个托板传动连接，本实用新型通过启动双头气缸，带动两个夹板相互靠近，直至两个托板和两个托板均与货物相夹装，即可实现对货物稳定的夹持，以此在运输货物时，可避免货物跌落，同时能够防止夹紧力过大造成货物损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种气动助力机械手的臂杆。
背景技术
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；
目前的机械手在对货物进行夹持时，往往只是依靠夹紧力，但若是夹紧力过大，容易导致货物损伤，若是夹紧力过小，则容易导致货物滑脱，所以我们提出一种气动助力机械手的臂杆，用于解决上述所提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在对货物进行夹持时，往往只是依靠夹紧力，但若是夹紧力过大，容易导致货物损伤，若是夹紧力过小，则容易导致货物滑脱的缺点，而提出的一种气动助力机械手的臂杆。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种气动助力机械手的臂杆，包括支撑板，所述支撑板上对称滑动连接有两个移动板，且两个移动板的底部均固定安装有固定板，所述固定板上滑动连接有夹板，所述固定板的底部转动连接有托板，且两个夹板分别与两个托板传动连接，所述支撑板的顶部固定安装有双头气缸，且双头气缸上的两个活塞杆分别与两个移动板相互靠近的一侧顶部固定连接。
优选的，所述固定板上滑动连接有移动柱，且两个移动柱相互靠近的一端分别与两个夹板相互远离的一侧固定连接，两个固定板相互远离一侧均转动连接有转动杆，且两个移动柱分别与两个转动杆传动连接，两个转动杆分别与两个托板传动连接，可对夹板进行滑动限位。
优选的，两个固定板相互远离的一侧均固定安装有支撑杆，且两个支撑杆分别与两个转动杆转动连接，所述转动杆的一侧底部转动连接有连杆，且两个连杆相互靠近的一端分别与两个托板相互远离的一侧转动连接，可实现对托板进行传动，方便托板进行转动。
优选的，所述移动柱的一侧固定安装有挡轴，且转动杆上开设有连接孔，两个挡轴分别延伸至两个连接孔内并分别与两个连接孔传动连接，可方便带动转动杆进行转动。
优选的，两个固定板相互靠近的一侧均转动连接有转轴，且转轴上固定安装有齿轮，移动柱的底部固定安装有齿条，所述齿轮与齿条相啮合，所述转轴上套设有扭力弹簧，且扭力弹簧的两端分别与固定板和转轴的一端固定连接，可方便两个夹板和托板进行复位。
本实用新型中，所述一种气动助力机械手的臂杆：
本技术方案通过启动双头气缸，带动两个移动板相互靠近，在移动板进行移动时，可使得两个夹板相互靠近，这时便可使得两个夹板均与货物相接触，之后在两个固定板相互靠近时，可使得移动柱与固定板之间进行滑动，所以便会通过挡轴可带动转动杆进行转动，此时由杠杆原理便可使得两个转动杆的底端向相互靠近的一侧进行运动，所以可通过两个连杆推动两个托板同时向上转动，直至两个托板均与货物的底部相接触，即可实现对货物进行稳定的夹持；
本实用新型通过启动双头气缸，带动两个夹板相互靠近，直至两个托板和两个托板均与货物相夹装，即可实现对货物稳定的夹持，以此在运输货物时，可避免货物跌落，同时能够防止夹紧力过大造成货物损坏。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种气动助力机械手的臂杆的结构主视图；
图2为本实用新型提出的一种气动助力机械手的臂杆的移动柱、齿条和齿轮连接结构侧视图；
图3为本实用新型提出的一种气动助力机械手的臂杆的附图1中A部分结构示意图。
图中：1支撑板、2移动板、3固定板、4移动柱、5夹板、6托板、7转动杆、8连杆、9双头气缸、10支撑杆、11连接孔、12挡轴、13齿条、14转轴、15齿条、16扭力弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种气动助力机械手的臂杆，包括支撑板1，支撑板1上对称滑动连接有两个移动板2，且两个移动板2的底部均固定安装有固定板3，固定板3上滑动连接有夹板5，固定板3的底部转动连接有托板6，且两个夹板5分别与两个托板6传动连接，支撑板1的顶部固定安装有双头气缸9，且双头气缸9上的两个活塞杆分别与两个移动板2相互靠近的一侧顶部固定连接。
其中，本实用新型通过启动双头气缸9，带动两个夹板5相互靠近，直至两个托板5和两个托板6均与货物相夹装，即可实现对货物稳定的夹持，以此在运输货物时，可避免货物跌落，同时能够防止夹紧力过大造成货物损坏。
本实用新型中，固定板3上滑动连接有移动柱4，且两个移动柱4相互靠近的一端分别与两个夹板5相互远离的一侧固定连接，两个固定板3相互远离一侧均转动连接有转动杆7，且两个移动柱4分别与两个转动杆7传动连接，两个转动杆7分别与两个托板6传动连接，可对夹板5进行滑动限位。
本实用新型中，两个固定板3相互远离的一侧均固定安装有支撑杆10，且两个支撑杆10分别与两个转动杆7转动连接，转动杆7的一侧底部转动连接有连杆8，且两个连杆8相互靠近的一端分别与两个托板6相互远离的一侧转动连接，可实现对托板6进行传动，方便托板6进行转动。
本实用新型中，移动柱4的一侧固定安装有挡轴12，且转动杆7上开设有连接孔11，两个挡轴12分别延伸至两个连接孔11内并分别与两个连接孔11传动连接，可方便带动转动杆7进行转动。
本实用新型中，两个固定板3相互靠近的一侧均转动连接有转轴14，且转轴14上固定安装有齿轮15，移动柱4的底部固定安装有齿条13，齿轮15与齿条13相啮合，转轴14上套设有扭力弹簧16，且扭力弹簧16的两端分别与固定板3和转轴14的一端固定连接，可方便两个夹板和托板6进行复位。
本实用新型中，本技术方案通过启动双头气缸9，使其两个活塞杆进行收缩，这时可带动两个移动板2相互靠近，在移动板2进行移动时，可使得两个夹板5相互靠近，这时便可使得两个夹板5均与货物相接触，之后在两个固定板3相互靠近时，可使得移动柱4与固定板3之间进行滑动，所以便会通过挡轴12可带动转动杆7进行转动，此时由杠杆原理便可使得两个转动杆7的底端向相互靠近的一侧进行运动，所以可通过两个连杆8推动两个托板6同时向上转动，直至两个托板6均与货物的底部相接触，即可实现对货物进行稳定的夹持，在固定板3与移动柱4进行运动时，可通过齿条13带动齿条15进行转动，此时转轴12便会随之转动，使得扭力弹簧16处于受力状态，处于受力状态下的扭力弹簧16，可在两个固定板3相互远离解除对货物夹紧时，能够使得移动柱4反向进行运动，所以便可使得两个托板6向下转动进行复原，因此，在运输货物时，可避免货物跌落，同时能够防止夹紧力过大造成货物损坏。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种气动助力机械手的臂杆，包括支撑板（1），其特征在于，所述支撑板（1）上对称滑动连接有两个移动板（2），且两个移动板（2）的底部均固定安装有固定板（3），所述固定板（3）上滑动连接有夹板（5），所述固定板（3）的底部转动连接有托板（6），且两个夹板（5）分别与两个托板（6）传动连接，所述支撑板（1）的顶部固定安装有双头气缸（9），且双头气缸（9）上的两个活塞杆分别与两个移动板（2）相互靠近的一侧顶部固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种气动助力机械手的臂杆，其特征在于，所述固定板（3）上滑动连接有移动柱（4），且两个移动柱（4）相互靠近的一端分别与两个夹板（5）相互远离的一侧固定连接，两个固定板（3）相互远离一侧均转动连接有转动杆（7），且两个移动柱（4）分别与两个转动杆（7）传动连接，两个转动杆（7）分别与两个托板（6）传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种气动助力机械手的臂杆，其特征在于，两个固定板（3）相互远离的一侧均固定安装有支撑杆（10），且两个支撑杆（10）分别与两个转动杆（7）转动连接，所述转动杆（7）的一侧底部转动连接有连杆（8），且两个连杆（8）相互靠近的一端分别与两个托板（6）相互远离的一侧转动连接。
4.根据权利要求2所述的一种气动助力机械手的臂杆，其特征在于，所述移动柱（4）的一侧固定安装有挡轴（12），且转动杆（7）上开设有连接孔（11），两个挡轴（12）分别延伸至两个连接孔（11）内并分别与两个连接孔（11）传动连接。
5.根据权利要求1所述的一种气动助力机械手的臂杆，其特征在于，两个固定板（3）相互靠近的一侧均转动连接有转轴（14），且转轴（14）上固定安装有齿轮（15），移动柱（4）的底部固定安装有齿条（13），所述齿轮（15）与齿条（13）相啮合，所述转轴（14）上套设有扭力弹簧（16），且扭力弹簧（16）的两端分别与固定板（3）和转轴（14）的一端固定连接。
Priority Applications (1)
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| CN202021872973.1U CN212919435U (zh) | 2020-09-01 | 2020-09-01 | 一种气动助力机械手的臂杆 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112936272A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-06-11 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种机械臂的奇异构型的判断方法和求解方法 |
| CN114684409A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-07-01 | 广州广彩标签有限公司 | 一种基于自动化机器人的包装方法 |
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| CN112936272B (zh) * | 2021-02-04 | 2024-03-15 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种机械臂的奇异构型的判断方法和求解方法 |
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